CN114500832B - 储物柜、图像采集方法、可读存储介质和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及储物设备技术领域，提供一种储物柜、图像采集方法、可读存储介质和计算机程序产品，所述储物柜包括：柜体；柜门，所述柜门绕枢转轴线可枢转地安装于所述柜体；目标传感器，所述目标传感器安装于所述柜门和所述柜体中的至少一个上；摄像头，所述摄像头安装于所述柜门，且朝向所述柜体；控制器，所述控制器与所述目标传感器及所述摄像头通信连接，用于在基于所述目标传感器采集的传感数据确定所述柜门相对于所述柜体开启到目标角度的情况下，控制所述摄像头开启。本发明的储物柜，通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

Description

储物柜、图像采集方法、可读存储介质和计算机程序产品

技术领域

本发明涉及储物设备技术领域，尤其涉及一种储物柜、图像采集方法、可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

储物柜广泛用于各种场景，一般储物柜都需要进行图像采集及图形识别，相关技术中，都需要在储物柜内安装多个摄像头来采集各个区域的图像，成本高。比如对于无人贩卖机，需要通过摄像头采集开关门前后图像，并通过图像识别来确定售卖商品，但是一般每层搁架都得安装一个摄像机；或者，对于冰箱，需要通过摄像头采集间室内的图像，但是由于摄像头的光圈不足，难以拍摄到整体图像。对于排面柜，各类商超都放置有很多供应商的排面柜，供应商一般都要求自己赞助的排面柜内放置的商品中自家商品的比例不低于80％，现有技术中，一般都是供应商派专人现场拍照，成本高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种储物柜，可以得到内容全且畸变小的图像。

本发明还提出一种图像采集方法。

本发明还提出一种图像采集装置。

本发明还提出一种可读存储介质。

本发明还提出一种计算机程序产品。

根据本发明第一方面实施例的储物柜，包括：

柜体；

柜门，所述柜门绕枢转轴线可枢转地安装于所述柜体；

目标传感器，所述目标传感器安装于所述柜门和所述柜体中的至少一个上；

摄像头，所述摄像头安装于所述柜门，且朝向所述柜体；

控制器，所述控制器与所述目标传感器及所述摄像头通信连接，用于在基于所述目标传感器采集的传感数据确定所述柜门相对于所述柜体开启到目标角度的情况下，控制所述摄像头开启。

根据本发明实施例的储物柜，通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

根据本发明的一个实施例，所述目标传感器用于采集所述柜体上的第一目标点到所述柜门上的第二目标点的目标距离；

所述控制器用于基于所述目标距离、所述第一目标点到所述枢转轴线的距离以及所述第二目标点到所述枢转轴线的距离确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度。

根据本发明的一个实施例，所述目标传感器包括：

第一部件，所述第一部件安装于所述第一目标点；

第二部件，所述第二部件安装于所述第二目标点。

根据本发明的一个实施例，所述目标传感器为TOF传感器，所述第一部件和所述第二部件中的一个为发射端，另一个为接收端。

根据本发明的一个实施例，所述第一目标点位于所述柜体的门框上，且位于所述门框远离所述枢转轴线的一侧；

所述第二目标点位于所述柜门远离所述枢转轴线的一侧。

根据本发明第二方面实施例的图像采集方法，应用于如上述任一种所述的储物柜，包括：

获取通过所述目标传感器采集的传感数据；

基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；

确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像。

根据本发明实施例的图像采集方法，通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

根据本发明的一个实施例，所述传感数据包括所述柜体上的第一目标点到所述柜门上的第二目标点的目标距离；

所述基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度，包括：

基于所述目标距离、所述第一目标点到所述枢转轴线的距离以及所述第二目标点到所述枢转轴线的距离，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度。

根据本发明第三方面实施例的图像采集装置，应用于如上述任一种所述的储物柜，包括：

第一获取模块，用于获取通过所述目标传感器采集的传感数据；

第一处理模块，用于基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；

第二获取模块，用于确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像。

根据本发明第四方面实施例的电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述图像采集方法的步骤。

根据本发明第五方面实施例的非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述图像采集方法的步骤。

根据本发明第六方面实施例的计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述图像采集方法的步骤。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别；

通过测量柜体和柜门上两个固定点之间的距离，可准确测量柜门开启角度，从而帮助精确开启摄像头。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的储物柜在柜门开启时的结构示意图之一；

图2是图1中A-A处的断面图；

图3是图1中Ⅲ处的局部放大图；

图4是本发明实施例提供的储物柜在柜门开启时的结构示意图之二；

图5是图4中Ⅴ处的局部放大图；

图6是本发明实施例提供的图像采集方法的流程示意图之一；

图7是本发明实施例提供的图像采集装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图5描述本发明实施例的储物柜。

该储物柜可以为排面柜、售货柜、贩卖机、零售柜、寄存柜、展示柜、酒柜、快递柜和冰箱等设备，且该储物柜可以为智能式或者无人式。

以储物柜为排面柜为例，该储物柜可以用于放置待售的物品，包括但不限于饮料和矿泉水等。

以储物柜为冰箱为例，该储物柜可以用于放置待存放的食品，包括但不限于水果和蔬菜等。

如图1、图2和图4所示，本发明实施例提供的储物柜可以包括：柜体110、柜门120、目标传感器、摄像头(图中未示出)和控制器(图中未示出)。

柜体110用于放置物品，比如柜体110内设有多个搁架，搁架将柜体110内的储物空间分隔为多层，每层均可以放置物品。

柜体110具有敞开端，柜门120用于封闭该敞开端。

柜体110可以为前端敞开的长方体盒状结构，柜门120可以为大体板状结构，柜体110可以为金属或塑料制成，柜门120的边框可以为金属制成，柜门120的门板可以为玻璃或透明塑料制成。

柜门120绕枢转轴线L可枢转地安装于柜体110，在一些实施例中，柜门120 的一侧(比如图1中的右侧)通过枢转轴可枢转地安装于柜体110，在柜门120 的另一侧与柜体110接触时，柜门120可以封闭柜体110的敞开端，在柜门120 的另一侧与柜体110远离时，柜门120被开启，柜体110的敞开端露出，以供取放物品。

在储物柜为排面柜或冰箱时，柜门120与柜体110之间可以不设锁，比如，柜门120与柜体110之间可以通过磁吸或其他吸附结构吸合，在需要开启柜门 120时，仅需要向外拉柜门120即可。

在储物柜为无人售货柜时，柜门120与柜体110之间可以是设有电插锁，用户需要从储物柜取物品时，先解锁储物柜的门体，比如用户可以使用移动终端扫描储物柜上的识别码，移动终端将登录请求发送给服务器，该登录请求包括储物柜的设备标识，移动终端登录服务器。当然，还可以通过其他方式解锁柜门锁，例如储物柜上设有扫描装置，通过扫描装置来扫描用户移动终端的识别码、扫描用户的指纹、扫描用户的掌纹、扫描用户的虹膜、扫描用户的面部等其他方式也可以解锁储物柜的柜门锁。

目标传感器安装于柜门120和柜体110中的至少一个上，比如目标传感器可以安装于柜体110上，或者目标传感器可以安装于柜门120上，或者目标传感器的一部分可以安装于柜体110上，目标传感器的另一部分可以安装于柜门120上。

目标传感器检测的传感数据用于确定柜门120相对于柜体110的开启角度α，目标传感器检测的传感数据可以为开启角度α，或者为柜门120相对于柜体110 的打开距离。

目标传感器可以为各种类型的传感器，包括但不限于角度传感器、红外距离传感器或者TOF传感器。

摄像头安装于柜门120，且摄像头朝向柜体110。摄像头可以拍摄柜体110 内的储物空间，这样通过分析摄像头采集的图像，即可对储物空间的物品进行图像识别。

控制器与目标传感器及摄像头通信连接，控制器用于在基于目标传感器采集的传感数据确定柜门120相对于柜体110开启到目标角度的情况下，控制摄像头开启，且控制器用于获取通过摄像头采集的图像。

可以理解的是，在柜门120关闭时，摄像头到柜体110的距离短，摄像头难以拍摄到包括完整储物空间的图像，在柜门120开启到一定角度时，摄像头可拍摄到包括完整储物空间的图像，由于柜门120开启时，柜门120在转动，柜门120正在不同的开启角度α时，摄像头的轴线与柜体110的角度不同，拍摄的图像会发生不同程度的畸变。

本发明实施例的售货柜，可以通过检测柜门120的开启角度α，且在柜门 120开启到目标角度时，才控制摄像头采集图像，可以确保采集到包括完整储物空间的图像，且减少图像的畸变。

如图2所示，在柜门120相对于柜体110开启到目标角度的情况下，摄像头与柜体110的中轴线正对。这样摄像头采集的图像畸变少，有助于后期的图像识别。

以排面柜为例，控制器可以与服务器通信连接，控制器将图像发送给服务器后，服务器通过图像识别，即可得到该储物柜内目标类型的物品占物品总数的比例，目标类型的物品一般指目标品牌商的商品。

在一些实施例中，柜门120与柜体110之间可以设有触发开关，触发开关与控制器电连接，目标传感器常关闭，在柜门120开启时，触发开关向控制器发送触发信号，控制器控制目标传感器打开；这样可以节电。

在一些实施例中，摄像头到枢转轴线L的距离与柜门120宽度的比例可以为 60％-80％，这样在柜门120开启到目标角度时，摄像头与柜体110的中轴线正对。

可以理解的是，摄像头到枢转轴线L的距离与柜门120宽度的比例、目标角度以及摄像头的轴线与柜门120的法线的角度三者可适应性调整。

比如，目标角度可以为45°，摄像头到枢转轴线L的距离与柜门120宽度的比例可以为71％，摄像头的轴线与柜门120的法线的角度为45°。

根据本发明实施例的储物柜，通过监控柜门120开启角度α，并在开启角度α为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

在一些实施例中，目标传感器用于采集柜体110和柜门120上两个固定点之间的目标距离m，这两个固定点可以为柜体110上的第一目标点P以及柜门120 上的第二目标点Q。

对应地，如图2所示，控制器用于基于目标距离m、第一目标点到枢转轴线 L的距离q以及第二目标点到枢转轴线L的距离p确定柜门120相对于柜体110 的开启角度α。

可以理解的是，相关技术中，一般都是测量柜门120上的固定点到柜体110 上的不特定点的距离，或者测量柜体110上的固定点到柜门120上的不特定点的距离，这种方式易受到柜门120或柜体110上各种结构的干扰，测量精度差，导致无法精确地在合适的角度控制摄像头开启。

在确定目标距离m、第一目标点到枢转轴线L的距离q以及第二目标点到枢转轴线L的距离p后，通过余弦定理，即可确定出柜门120相对于柜体110 的开启角度α：

本发明的实施例中，通过测量柜体110和柜门120上两个固定点之间的距离，不易受到各种附属结构干扰，可准确测量柜门120开启角度α，从而帮助精确开启摄像头。

如图3和图5所示，目标传感器可以包括：第一部件131和第二部件132。第一部件131安装于第一目标点；第二部件132安装于第二目标点。

换言之，目标传感器可以检测第一部件131和第二部件132之间的距离，这样可以将第一目标点与第二目标点之间的距离转换为第一部件131和第二部件 132之间的距离。

可以理解的是，第一部件131或者第二部件132的信号发射为扇形区域，这样在柜门120转动的一定范围内，第一部件131和第二部件132之间可保持通信连接。

在一些实施例中，目标传感器可以为TOF(Time of flight，飞行时间)传感器，第一部件131和第二部件132中的一个为发射端，第一部件131和第二部件 132中另一个为接收端。

第一部件131可以为发射端，第二部件132为接收端；或者第一部件131可以为接收端，第二部件132为发射端。

TOF测距属于双向测距技术，测量方式为通过数据信号在一对收发器之间往返的飞行时间来测量两点间的距离。

发射端向接收端发射数据信号，接收端接收到该数据信号后，向发射端反馈应答信号，将发射端发出数据信号和接收到接收端应答信号的时间间隔记为Tt, 接收端收到发射端的数据信号和发出应答信号的时间间隔记为Tr，信号在这对收发机之间的单向飞行时间Tf＝(Tt-Tr)/2，则两点间的距离d＝c*Tf，其中c表示电磁波传播速度。

目标传感器可以为微波TOF传感器，微波测距的精度可达±2mm，这样该储物柜可准确测量柜门120开启角度α，从而帮助精确开启摄像头。

在实际生产时，将发射端安装于柜体110，将接收端安装于柜门120，即可实现精确地测距，结构简单，安装方便，稳定可靠。

如图1和图3所示，第一目标点位于柜体110的门框111上，且第一目标点位于门框111远离枢转轴线L的一侧，对应地，第一部件131位于柜体110的门框111上，且第一目标点位于门框111远离枢转轴线L的一侧；如图4和图5所示，第二目标点位于柜门120远离枢转轴线L的一侧，对应地，第二部件132 位于柜门120远离枢转轴线L的一侧。

这样在开启柜门120时，第一目标点与第二目标点的距离远，可以增大测量精度。

如图1和图3所示，第一部件131可以安装于门框111的上顶角，第二部件 132可以安装于柜门120的上顶角。

这样，用户不容易触碰到目标传感器，可以防止目标传感器被人为损坏。

本发明还提供了一种图像采集方法，该图像采集方法应用于上述任一种实施例的储物柜。该图像采集方法的执行主体可以为储物柜的控制器。

如图6所示，该图像采集方法包括步骤610、步骤620和步骤630。

步骤610、获取通过目标传感器采集的传感数据；

目标传感器采集到传感数据后，将该传感数据发送给控制器。

步骤620、基于传感数据，确定柜门相对于柜体的开启角度；

控制器通过上述传感数据，可以计算出柜门相对于柜体的开启角度。目标传感器检测的传感数据可以为开启角度，或者为柜门相对于柜体的打开距离。

步骤630、确定开启角度达到目标角度，控制摄像头开启，且获取通过摄像头采集的图像。

在柜门相对于柜体的开启角度达到目标角度时，摄像头与柜体的中轴线正对，控制摄像头开启，且摄像头采集图像，并发送给控制器，控制器再将该图像上传给服务器，该图像用于识别柜体内的物品种类及数量。

根据本发明实施例的图像采集方法，通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

在一些实施例中，传感数据包括柜体上的第一目标点到柜门上的第二目标点的目标距离；

步骤620、基于传感数据，确定柜门相对于柜体的开启角度，包括：

基于目标距离、第一目标点到枢转轴线的距离以及第二目标点到枢转轴线的距离，确定柜门相对于柜体的开启角度。

在确定目标距离、第一目标点到枢转轴线的距离q以及第二目标点到枢转轴线的距离p后，通过余弦定理，即可确定出柜门相对于柜体的开启角度：

本发明的实施例中，通过测量柜体和柜门上两个固定点之间的距离，不易受到各种附属结构干扰，可准确测量柜门开启角度，从而帮助精确开启摄像头。

在一些实施例中，在步骤610、获取通过目标传感器采集的传感数据之前，该方法还可以包括：确定接收到触发开关发送的触发信号，控制目标传感器开启。

可以理解的是，柜门与柜体之间可以设有触发开关，触发开关与控制器电连接，目标传感器常关闭，在柜门开启时，触发开关向控制器发送触发信号，控制器控制目标传感器打开。

下面对本发明实施例提供的图像采集装置进行描述，下文描述的图像采集装置与上文描述的图像采集方法可相互对应参照。

如图8所示，本发明实施例的图像采集装置，应用于如上述任一种的储物柜，包括：第一获取模块710、第一处理模块720和第二获取模块730。

第一获取模块710，用于获取通过目标传感器采集的传感数据；

第一处理模块720，用于基于传感数据，确定柜门相对于柜体的开启角度；

第二获取模块730，用于确定开启角度达到目标角度，控制摄像头开启，且获取通过摄像头采集的图像。

根据本发明实施例的图像采集装置，通过监控柜门开启角度，并在开启角度为目标角度时，控制摄像头自动拍摄，可以得到内容全且畸变小的图像，便于后续的图像识别。

在一些实施例中，传感数据包括柜体上的第一目标点到柜门上的第二目标点的目标距离；第一处理模块720，还用于基于目标距离、第一目标点到枢转轴线的距离以及第二目标点到枢转轴线的距离，确定柜门相对于柜体的开启角度。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器 (memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行图像采集方法，该方法应用于如上述任一实施例的储物柜，包括：获取通过所述目标传感器采集的传感数据；基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

进一步地，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的图像采集方法，该方法应用于如上述任一实施例的储物柜，包括：获取通过所述目标传感器采集的传感数据；基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的图像采集方法，该方法应用于如上述任一实施例的储物柜，包括：获取通过所述目标传感器采集的传感数据；基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如 ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (8)

1.一种储物柜，其特征在于，包括：

柜体；

柜门，所述柜门绕枢转轴线可枢转地安装于所述柜体，且与所述柜体之间设有触发开关，所述触发开关与控制器电连接，所述触发开关用于在所述柜门开启时向所述控制器发送触发信号；

目标传感器，所述目标传感器安装于所述柜门和所述柜体中的至少一个上；

摄像头，所述摄像头安装于所述柜门，且朝向所述柜体，并在所述柜门相对于所述柜体开启到目标角度的情况下与所述柜体的中轴线正对；

所述控制器，所述控制器与所述目标传感器及所述摄像头通信连接，用于在接收到所述触发开关发送的所述触发信号的情况下，控制所述目标传感器打开；以及用于在基于所述目标传感器采集的传感数据确定所述柜门相对于所述柜体开启到目标角度的情况下，控制所述摄像头开启；

所述目标传感器用于采集所述柜体上的第一目标点到所述柜门上的第二目标点的目标距离m，所述第一目标点和所述第二目标点为固定点；

所述控制器用于基于所述目标距离m、所述第一目标点到所述枢转轴线的距离q以及所述第二目标点到所述枢转轴线的距离p确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度：。

2.根据权利要求1所述的储物柜，其特征在于，所述目标传感器包括：

第一部件，所述第一部件安装于所述第一目标点；

第二部件，所述第二部件安装于所述第二目标点。

3.根据权利要求2所述的储物柜，其特征在于，所述目标传感器为TOF传感器，所述第一部件和所述第二部件中的一个为发射端，另一个为接收端。

4.根据权利要求1所述的储物柜，其特征在于，所述第一目标点位于所述柜体的门框上，且位于所述门框远离所述枢转轴线的一侧；

所述第二目标点位于所述柜门远离所述枢转轴线的一侧。

5.一种图像采集方法，应用于如权利要求1-4中任一项所述的储物柜，其特征在于，包括：

确定接收到所述触发开关发送的触发信号，控制打开所述目标传感器，并获取通过所述目标传感器采集的传感数据；

基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度；

确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像；

所述传感数据包括所述柜体上的第一目标点到所述柜门上的第二目标点的目标距离m，所述第一目标点和所述第二目标点为固定点；

所述基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度，包括：

基于所述目标距离m、所述第一目标点到所述枢转轴线的距离q以及所述第二目标点到所述枢转轴线的距离p，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度：

。

6.一种图像采集装置，应用于如权利要求1-4中任一项所述的储物柜，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于确定接收到所述触发开关发送的触发信号，控制打开所述目标传感器，并获取通过所述目标传感器采集的传感数据；

第一处理模块，用于基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度，所述传感数据包括所述柜体上的第一目标点到所述柜门上的第二目标点的目标距离m，所述第一目标点和所述第二目标点为固定点；

第二获取模块，用于确定所述开启角度达到目标角度，控制所述摄像头开启，且获取通过所述摄像头采集的图像；

所述第一处理模块中所述基于所述传感数据，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度，包括：

基于所述目标距离m、所述第一目标点到所述枢转轴线的距离q以及所述第二目标点到所述枢转轴线的距离p，确定所述柜门相对于所述柜体的开启角度：

。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5所述图像采集方法的步骤。

8.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5所述图像采集方法的步骤。