CN112926535A - 一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统，包括仓库消防通道阻塞预警方法、仓库盘点方法、仓库温湿度预警及火灾预警方法、仓库灭火器丢失预警方法、仓库非法人员报警方法和仓库巡检系统，包括循迹小车和轨道，所述循迹小车沿轨道进行移动，机器人还包括可见光摄像头，所述可见光摄像头获取仓库内图像信息、超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线、红外热像仪模块、温湿度传感器、5G通信模块、人脸识别摄像头和GPU处理器。本发明实现仓库巡检、防火、防盗及物料阻塞和温湿度自动检测和预警，极大程度节省了人力资源，同时盘点货物便捷，极大的提高了盘点效率。

Description

一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统
技术领域
本发明涉及智能设备领域，具体涉及一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统。
背景技术
随着物联网技术发展，智能化检测设备运用越来越普遍，但现有的大型仓库消防通道阻塞预警方法仍为人工巡检，仓库的安全检查包括定期检查消防设备、库内要做好防盗、防火、防雨、防风、防汛和防冻等工作，尤其是要注意节假日期间的安全检查，仓库盘点一般指对仓库内物料库存等进行清点；
受做工时间影响在进行上述两种检测时存在一些问题：首先仓库人工巡检导致错检、漏检问题时有发生，并且人工检测预警时效性较差，另外仓库内货架较高，中下层物料检查相对便捷，但货架高处物料检查繁琐需要借助爬高工具，且具有一定风险，还有仓库人工巡检时巡检数据的记录和保存不便，最重要的是人工巡检效率较低。
为了提高盘点效率现有的仓库采用条形码扫描、二维码等技术对货物进行记录和追溯，人工携带识别码枪对物料进行盘点，这种方法较原始方法大大提高了盘点的效率，但是条形码扫描、二维码识别技术的识别速度慢、易伪造、适用场景有限、信息量少导致这种方法使用不便。
发明内容
本发明为解决现有仓库巡检及盘点不便的问题，提供了一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统，本发明实现仓库巡检防火、防盗及物料阻塞和温湿度自动检测及预警，极大程度节省了人力资源，同时盘点货物便捷，极大的提高了盘点效率。
本发明第一方面提出一种仓库消防通道阻塞预警方法包括：
步骤1：将仓库通过消防通道划分为多个区域，通过机器人移动带动可见光摄像头拍摄仓库内消防通道畅通照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述畅通照片；
将仓库内常用的包装箱、托盘等物资摆放在消防通道上，模拟消防通道阻塞情况并拍摄阻塞照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述阻塞照片；
步骤2：将所述畅通照片和阻塞照片结合生成图片样本集，通过所述图片样本集对图像识别神经网络进行训练；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道进行循环巡检；
当机器人巡检至消防通道时，拍摄消防通道照片，并通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器；
步骤4：将所述消防通道照片输入图像识别神经网络，由所述图像识别神经网络判断是否存在通道阻塞现象；
若存在则发出阻塞报警。
本发明第二方面提出一种仓库盘点方法包括；
步骤1：统计出仓库内需要盘点的物料数量、物料所在位置，并对所述物料进行编号；
在所述物料上设置超高频RFID标签，通过RFID读写设备将物料编号、位置等信息写入所述超高频RFID标签；
将物料装入包装箱，并将所述物料包装箱表面粘贴对应的超高频RFID标签，并保证每个超高频RFID标签均处于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
将第一RFID天线与机器人之间的夹角设置为90°，第二RFID天线与机器人之间的夹角设置为45°；
通过第一RFID天线读取底层和中层货架上的超高频RFID标签；
通过第二RFID天线读取高层货架上的超高频RFID标签；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，同时通过超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线读取所述超高频RFID标签；
机器人盘点结束后将扫描到的全部超高频RFID标签信息通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器。
本发明第三方面提出一种仓库温湿度预警及火灾预警方法包括：
步骤1：机器人通过红外热像仪模块实时拍摄热成像视频并检测视频中物体表面温度；
步骤2：设定火灾预警阈值、湿度预警阈值和温度预警阈值；
在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，红外热像仪模块实时捕捉仓库内物体表面温度，并判断物体表面温度是否大于火灾预警阈值；
若大于则进行火灾自动预警，拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息；
温湿度传感器检测仓库湿度及温度，机器人判断所述仓库湿度及温度检测值；
若大于所述湿度预警阈值或温度预警阈值发出湿度预警或温度预警；
步骤3：机器人将所述拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息或湿度预警、温度预警信号及温度异常值或湿度异常值通过5G通信模块传输至服务器。
本发明第四方面提出一种灭火器丢失预警方法包括：
步骤1：记录灭火器数量、灭火器摆放位置，设置灭火器编号；
通过RFID读写设备将灭火器编号、摆放位置信息写入抗金属超高频RFID标签中，并将所述抗金属超高频RFID标签粘贴在灭火器表面；
将抗金属超高频RFID标签设置于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
步骤3:在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
机器人通过超高频RFID读写器和超高频RFID天线读取灭火器上的抗金属超高频RFID标签信息，并与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息进行对比；
若读取抗金属超高频RFID标签信息与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息不匹配或缺失，记录发生灭火器丢失预警位置信息，并通过可见光摄像头对灭火器摆放位置进行拍照；
步骤4：机器人通过5G通信模块将所述灭火器丢失预警、灭火器位置照片文件、灭火器丢失预警位置信息传输至服务器。
本发明第五方面提出一种仓库非法人员报警方法包括：
步骤1：机器人通过人脸识别摄像头拍摄仓库内合法人员正面照片和侧面照片并输入到人脸识别摄像头的白名单数据库中；
所述合法人员包括仓库实物管理员、仓库账务管理员、仓库经理、项目经理；
步骤2：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
人脸识别摄像头实时捕捉图像中的人脸信息并与白名单进行对比；
步骤3：若人脸识别摄像头发现白名单之外的人脸时自动发出非法人员预警同时保存非法人员照片并记录发生非法人员预警位置信息；
机器人通过5G通信模块将所述非法人员照片、非法人员预警位置信息传输至服务器。
本发明第六方面提出一种基于机器人的仓库巡检系统，所述机器人包括循迹小车和轨道，所述循迹小车沿轨道进行移动；
机器人还包括可见光摄像头，所述可见光摄像头获取仓库内图像信息、超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线、红外热像仪模块、温湿度传感器、5G通信模块、人脸识别摄像头和GPU处理器。
通过上述技术方案，本发明的有益效果为：
1.本发明在仓库内设置轨道，机器人在仓库内根据事先规划好的路线进行自动导航和自动巡检，无需人工参与，大幅节约人力资源。
2.机器人巡检时，所有检测项目同时进行，不错过任何巡检点，从而避免了错检、漏检等问题。
3.机器人巡检过程中实时采集环境信息并实时进行计算与判断，在发现问题时能够及时预警，便于工作人员进入现场检查。
4.在盘点过程中，采用超高频RFID标签，可以实现8-10米的远距离识别，超高频RFID标签可以实现100张标签/1秒的大批量快速识别，同时超高频RFID标签EPC ID为全球唯一编号，具备加密功能。
5．机器人盘点可以同时扫描到左右两侧货架上、高层中层和底层所有物料，极大地提高了盘点效率及盘点准确度。
附图说明
图1示出本发明一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法的原理图；
图2示出本发明一种基于机器人的仓库安全监测、盘点系统的原理图；
图3出本发明一种基于机器人的仓库安全监测、盘点方法及系统的循迹小车作业路线示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本发明实施例第一方面提出一种仓库消防通道阻塞预警方法包括：
步骤1：将仓库通过消防通道划分为多个区域，通过机器人移动带动可见光摄像头拍摄仓库内消防通道畅通照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述畅通照片；
将仓库内常用的包装箱、托盘等物资摆放在消防通道上，模拟消防通道阻塞情况并拍摄阻塞照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述阻塞照片；
步骤2：将所述畅通照片和阻塞照片结合生成图片样本集，通过所述图片样本集对图像识别神经网络进行训练；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道进行循环巡检；
当机器人巡检至消防通道时，拍摄消防通道照片，并通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器；
步骤4：将所述消防通道照片输入图像识别神经网络，由所述图像识别神经网络判断是否存在通道阻塞现象；
若存在则发出阻塞报警。
在本实施例中，所述可见光摄像头为具有视频摄像/传播和静态图像捕捉等基本功能的电子摄像设备，借由镜头采集图像后，由摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转换成电脑所能识别的数字信号，然后借由并行端口或USB连接输入到电脑后由软件再进行图像还原。
本实施例中，机器人在仓库内沿预设的轨道循环移动，在移动的同时走到检测点，可见光摄像头作业拍摄消防通道照片，并由机器人内置图像识别神经网络识别是否存在阻塞现象，从而完成阻塞检测，若出现阻塞通过5G通信模块将检测点位置及阻塞信息发送至服务器，工作人员得到预警信息后进入仓库现场进行处理。
实施例2
本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，本发明实施例第二方面提出一种基于机器人的仓库盘点方法，包括；
步骤1：统计出仓库内需要盘点的物料数量、物料所在位置，并对所述物料进行编号；
在所述物料上设置超高频RFID标签，通过RFID读写设备将物料编号、位置等信息写入所述超高频RFID标签；
将物料装入包装箱，并将所述物料包装箱表面粘贴对应的超高频RFID标签，并保证每个超高频RFID标签均处于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
将第一RFID天线与机器人之间的夹角设置为90°，第二RFID天线与机器人之间的夹角设置为45°；
通过第一RFID天线读取底层和中层货架上的超高频RFID标签；
通过第二RFID天线读取高层货架上的超高频RFID标签；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，同时通过超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线读取所述超高频RFID标签；
机器人盘点结束后将扫描到的全部超高频RFID标签信息通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器。
在本实施例中，所述超高频RFID标签采用超高频RFID技术具有能一次性读取多个标签、穿透性强、可多次读写、数据的记忆容量大，无源电子标签成本低，体积小，使用方便，可靠性和寿命高等特点。超高频RFID读写器是工作于超高频UHF频段的射频识别设备，一般工作于840-960M Hz(全球各地区有不同的标准）频段。超高频系统通过电磁场来传输能量。通过电磁波反射耦合的方式来读取超高频RFID标签内的存储信息，其拥有远距离读取以及群读的优势，无源的超高频RFID相对于有源2.4G设备，标签无需使用电池，成本低廉，配合超高频读写器，降低制成成本。
在进行盘点时，机器人通过通道同时对两侧货架上的物料进行扫描读取物料编号及信息，通过第一RFID天线读取底层和中层货架上的超高频RFID标签，通过第二RFID天线读取高层货架上的超高频RFID标签，一次性完成货架上的检测，极大提高盘点效率。
实施例3
本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，本发明实施例第三方面提出一种基于机器人的仓库温湿度预警及火灾预警方法，包括：
步骤1：机器人通过红外热像仪模块实时拍摄热成像视频并检测视频中物体表面温度；
步骤2：设定火灾预警阈值、湿度预警阈值和温度预警阈值；
在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，红外热像仪模块实时捕捉仓库内物体表面温度，并判断物体表面温度是否大于火灾预警阈值；
若大于则进行火灾自动预警，拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息；
温湿度传感器检测仓库湿度及温度，机器人判断所述仓库湿度及温度检测值；
若大于所述湿度预警阈值或温度预警阈值发出湿度预警或温度预警；
步骤3：机器人将所述拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息或湿度预警、温度预警信号及温度异常值或湿度异常值通过5G通信模块传输至服务器。
在本实施例中，所述红外热像仪模块是一种利用红外热成像技术，通过对标的物的红外辐射探测，并加以信号处理、光电转换等手段，将标的物的温度分布的图像转换成可视图像的设备。红外热像仪将实际探测到的热量进行精确的量化，以面的形式实时成像标的物的整体，因此能够准确识别正在发热的疑似故障区域。操作人员通过屏幕上显示的图像色彩和热点追踪显示功能来初步判断发热情况和故障部位，同时严格分析，从而在确认问题上体现了高效率、高准确率。
机器人在进行巡检时，红外热像仪模块持续工作，检测仓库温度分布，所述火灾预警阈值设定为120℃，当红外热像仪模块检测物体表面超过120℃时，机器人进行火灾自动预警，拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息；
机器人将所述拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息通过5G通信模块传输至服务器，工作人员得到火灾预警信号后及时进入仓库进行处理。
所述温湿度传感器检测仓库内温度及湿度，湿度预警阈值设置为湿度70%，温度预警阈值设置为40℃，当温湿度传感器检测湿度值大于70%，机器人进行湿度预警，
当温湿度传感器检测温度值大于40℃，机器人进行温度预警。
同理，机器人进行温度或湿度预警，工作人员得到温度或湿度预警后及时进入仓库进行处理。
实施例4
本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，本发明实施例第四方面提出一种基于机器人的仓库灭火器丢失预警方法，包括：
步骤1：记录灭火器数量、灭火器摆放位置，设置灭火器编号；
通过RFID读写设备将灭火器编号、摆放位置信息写入抗金属超高频RFID标签中，并将所述抗金属超高频RFID标签粘贴在灭火器表面；
将抗金属超高频RFID标签设置于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
步骤3:在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
机器人通过超高频RFID读写器和超高频RFID天线读取灭火器上的抗金属超高频RFID标签信息，并与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息进行对比；
若读取抗金属超高频RFID标签信息与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息不匹配或缺失，记录发生灭火器丢失预警位置信息，并通过可见光摄像头对灭火器摆放位置进行拍照；
步骤4：机器人通过5G通信模块将所述灭火器丢失预警、灭火器位置照片文件、灭火器丢失预警位置信息传输至服务器。
在本实施例中，所述抗金属超高频RFID标签由耐用的阻燃剂4（FR-4）层压材料做成，可承受200℃的高温（可放入油中）、高湿度和高达15-bar的压力。可承受振动和机械冲击，能够抵抗化学危险品，如硫酸和盐水。RFID抗金属标签可以在高温环境中工作，性能稳定。
作业时，机器人进行巡检，通过超高频RFID读写器和超高频RFID天线读取灭火器上的抗金属超高频RFID标签信息，当检测到抗金属超高频RFID标签信息与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息不匹配或缺失，可见光摄像头对灭火器摆放位置进行拍照；
机器人将灭火器丢失预警、灭火器位置照片文件、灭火器丢失预警位置信息传输至服务器，工作人员到仓库进行检查。
实施例5
本发明实施例与上述实施例的不同之处在于，本发明实施例第五方面提出一种基于机器人的仓库非法人员报警方法，包括：
步骤1：机器人通过人脸识别摄像头拍摄仓库内合法人员正面照片和侧面照片并输入到人脸识别摄像头的白名单数据库中；
所述合法人员包括仓库实物管理员、仓库账务管理员、仓库经理、项目经理；
步骤2：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
人脸识别摄像头实时捕捉图像中的人脸信息并与白名单进行对比；
步骤3：若人脸识别摄像头发现白名单之外的人脸时自动发出非法人员预警同时保存非法人员照片并记录发生非法人员预警位置信息；
机器人通过5G通信模块将所述非法人员照片、非法人员预警位置信息传输至服务器。
在本实施例中，人脸识别摄像头为人脸对比仪，内置GPU处理器和白名单数据库，能够快速完成人脸识别，无需将照片通过网络上传到后台服务器上，大幅提升人脸识别效率；
机器人在巡检过程中，人脸识别摄像头持续工作，对捕捉到的人脸图像进行识别，若所述人脸图像与白名单数据库内录入信息不匹配则机器人发出预警，同时将非法人员照片及非法人员预警位置信息发送至服务器，工作人员进入仓库进行处理。
实施例6
结合上述多个实施例，本发明实施例第六方面提出一种基于机器人的仓库巡检系统，所述机器人包括循迹小车和轨道，所述循迹小车沿轨道进行移动；
机器人还包括可见光摄像头，所述可见光摄像头获取仓库内图像信息、超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线、红外热像仪模块、温湿度传感器、5G通信模块、人脸识别摄像头和GPU处理器。
以上所述之实施例，只是本发明的较佳实施例而已，并非限制本发明的实施范围，故凡依本发明专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

Claims (6)

1.一种基于机器人的仓库消防通道阻塞预警方法，其特征在于，所述仓库消防通道阻塞预警方法包括：
步骤1：将仓库通过消防通道划分为多个区域，通过机器人移动带动可见光摄像头拍摄仓库内消防通道畅通照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述畅通照片；
将仓库内常用的包装箱、托盘等物资摆放在消防通道上，模拟消防通道阻塞情况并拍摄阻塞照片，其中每个消防通道都需要单独拍摄所述阻塞照片；
步骤2：将所述畅通照片和阻塞照片结合生成图片样本集，通过所述图片样本集对图像识别神经网络进行训练；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道进行循环巡检；
当机器人巡检至消防通道时，拍摄消防通道照片，并通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器；
步骤4：将所述消防通道照片输入图像识别神经网络，由所述图像识别神经网络判断是否存在通道阻塞现象；
若存在则发出阻塞报警。
2.一种基于机器人的仓库盘点方法，其特征在于，所述仓库盘点方法包括；
步骤1：统计出仓库内需要盘点的物料数量、物料所在位置，并对所述物料进行编号；
在所述物料上设置超高频RFID标签，通过RFID读写设备将物料编号、位置等信息写入所述超高频RFID标签；
将物料装入包装箱，并将所述物料包装箱表面粘贴对应的超高频RFID标签，并保证每个超高频RFID标签均处于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
将第一RFID天线与机器人之间的夹角设置为90°，第二RFID天线与机器人之间的夹角设置为45°；
通过第一RFID天线读取底层和中层货架上的超高频RFID标签；
通过第二RFID天线读取高层货架上的超高频RFID标签；
步骤3：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，同时通过超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线读取所述超高频RFID标签；
机器人盘点结束后将扫描到的全部超高频RFID标签信息通过5G通信模块将所述消防通道照片传输至服务器。
3.一种基于机器人的仓库温湿度预警及火灾预警方法，其特征在于，所述仓库温湿度预警及火灾预警方法包括：
步骤1：机器人通过红外热像仪模块实时拍摄热成像视频并检测视频中物体表面温度；
步骤2：设定火灾预警阈值、湿度预警阈值和温度预警阈值；
在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动，红外热像仪模块实时捕捉仓库内物体表面温度，并判断物体表面温度是否大于火灾预警阈值；
若大于则进行火灾自动预警，拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息；
温湿度传感器检测仓库湿度及温度，机器人判断所述仓库湿度及温度检测值；
若大于所述湿度预警阈值或温度预警阈值发出湿度预警或温度预警；
步骤3：机器人将所述拍摄热成像照片并记录发生火灾预警位置信息或湿度预警、温度预警信号及温度异常值或湿度异常值通过5G通信模块传输至服务器。
4.一种基于机器人的仓库灭火器丢失预警方法，其特征在于，所述灭火器丢失预警方法包括：
步骤1：记录灭火器数量、灭火器摆放位置，设置灭火器编号；
通过RFID读写设备将灭火器编号、摆放位置信息写入抗金属超高频RFID标签中，并将所述抗金属超高频RFID标签粘贴在灭火器表面；
将抗金属超高频RFID标签设置于可视范围内；
步骤2：机器人设置有超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线；
所述超高频RFID天线包括两面第一RFID天线和两面第二RFID天线，一面所述第一RFID天线和第二RFID天线为一组，两组所述第一RFID天线和第二RFID天线对称设置于机器人两侧；
步骤3:在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
机器人通过超高频RFID读写器和超高频RFID天线读取灭火器上的抗金属超高频RFID标签信息，并与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息进行对比；
若读取抗金属超高频RFID标签信息与事先输入的灭火器抗金属超高频RFID标签信息不匹配或缺失，记录发生灭火器丢失预警位置信息，并通过可见光摄像头对灭火器摆放位置进行拍照；
步骤4：机器人通过5G通信模块将所述灭火器丢失预警、灭火器位置照片文件、灭火器丢失预警位置信息传输至服务器。
5.一种基于机器人的仓库非法人员报警方法，其特征在于，所述仓库非法人员报警方法包括：
步骤1：机器人通过人脸识别摄像头拍摄仓库内合法人员正面照片和侧面照片并输入到人脸识别摄像头的白名单数据库中；
所述合法人员包括仓库实物管理员、仓库账务管理员、仓库经理、项目经理；
步骤2：在仓库内设置有循迹小车及轨道，循迹小车按照所述轨道移动；
人脸识别摄像头实时捕捉图像中的人脸信息并与白名单进行对比；
步骤3：若人脸识别摄像头发现白名单之外的人脸时自动发出非法人员预警同时保存非法人员照片并记录发生非法人员预警位置信息；
机器人通过5G通信模块将所述非法人员照片、非法人员预警位置信息传输至服务器。
6.一种基于机器人的仓库巡检系统，其特征在于，所述机器人包括循迹小车和轨道，所述循迹小车沿轨道进行移动；
机器人还包括可见光摄像头，所述可见光摄像头获取仓库内图像信息、超高频RFID读写器及四面超高频RFID天线、红外热像仪模块、温湿度传感器、5G通信模块、人脸识别摄像头和GPU处理器。
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