CN110943669A - 永磁同步电机启动的方法及装置、智能设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能家电技术领域，公开一种永磁同步电机启动的方法及装置、智能设备。该方法包括：获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值之间的当前角度差值；根据所述当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流；在所述当前角度差值大于或等于设定角度阈值的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。这样，自动实现永磁同步电机启动过渡过程中电流参数的调整，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度。

Description

永磁同步电机启动的方法及装置、智能设备

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，例如涉及永磁同步电机启动的方法及装置、智能设备。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展，空调也越来越智能化了。空调压缩机一般采用永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)。压缩机启动时，由于压缩机PMSM反电动势太小，这样，在零速及低速区域，由于观测器的精度不够导致转子的速度和位置信息估算偏差过大，因此，一般先将电机转速提升至观测器精度足够的水平之后再切换至估算速度闭环，这个过程称之为启动过渡过程。在这个启动过渡过程中，在电枢绕组中给出一个旋转的电流矢量，通过该电流矢量在力矩轴的投影分量产生电磁转矩拖动电机运行直至电机转子位置与电流矢量之间保持一个相对静止的稳定运行状态。电机性能，电机负载等等这些条件不同是，施加的电流矢量也是不同，这就需要通过各种实验调试验证选择参数。

可见，永磁同步电机在启动过程中，转子位置转速估计不够准确，启动过程不够平稳快速，开发过程需要各种实验调试验证选择参数，因此，启动慢且过渡时间长。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种永磁同步电机启动的方法、装置和智能设备，以解决永磁同步电机启动慢的技术问题。

在一些实施例中，所述方法包括：

获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值之间的当前角度差值；

根据所述当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流；

在所述当前角度差值大于或等于设定角度阈值的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

在一些实施例中，所述装置包括：

角度差值确定模块，被配置为获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值之间的当前角度差值；

电流减少模块，被配置为根据所述当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流；

第一启动控制模块，被配置为在所述当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

在一些实施例中，所述装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的永磁同步电机启动的方法

在一些实施例中，所述智能设备包括：包括上述的永磁同步电机启动的装置。

本公开实施例提供的空调自清洁的方法、装置和智能设备，可以实现以下技术效果：

可根据与给定转速对应的给定位置角度值，以及估算位置角度值之间的角度差值，对设定轴给定电流进行减小，并根据减少后的设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，这样，自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整，不需要反复试验进行参数选择，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例中一种永磁同步电机启动方法的流程示意图；

图2是本公开实施例中一种永磁同步电机启动方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种永磁同步电机启动装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种永磁同步电机启动装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种永磁同步电机启动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例中，可通过与给定转速对应的给定位置角度值，以及估算位置角度值之间的角度差值，对设定轴给定电流进行减小，并根据减少后的设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，这样，自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整，不需要反复试验进行参数选择，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度。

图1是本公开实施例中一种永磁同步电机启动方法的流程示意图。如图1所示，永磁同步电机启动的过程可包括：

步骤101：获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值之间的当前角度差值。

本公开实施例中，空调、冰箱等智能设备中的压缩机启动时，由于压缩机PMSM反电动势太小，这样，在零速及低速区域，由于观测器的精度不够导致转子的速度和位置信息估算偏差过大，因此，一般先将电机转速提升至观测器精度足够的水平之后再切换至估算速度闭环，这个过程称之为启动过渡过程。因此，PMSM处于启动状态时，会预先为转子设定一个速度，即给定转速。并且，还预先配置了转子对应的旋转坐标系，横、纵坐标可分别对应d、q。在初始状态中，为使得永磁同步电机尽早进入加速状态，可设定转子的估算位置滞后给定位置90°，即初始状态时，估算位置角度值，以及给定位置角度值之间的角度差值为90。在启动过渡过程中，需在电枢绕组中给出一个旋转的电流矢量，通过该电流矢量在力矩轴的投影分量产生电磁转矩拖动电机运行直至电机转子位置与电流矢量之间保持一个相对静止的稳定运行状态。因此，可给定电流i_d＝0，i_q为常数，这样，转子可从初始位置以一个缓慢的角加速度开始增加，而转子转动后，可根据给定速度进行积分运算，得到对应的给定位置信息，从而得到给定位置角度值，而根据电机性能，电流值等可得到对应的估算位置信息，从而得到估算位置角度值。

从而，可采集设定时刻对应的估算位置角度值，以及给定位置角度值。当前，采样时刻对应为当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值。然后，即可确定当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值之间的当前角度差值。

步骤102：根据当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流。

已知当前角度差值θ_L(n)，当前设定轴给定电流I_qn，然后，可根据公式(1)，确定下次设定轴给定电流；

I_q(n+1)＝I_qn-kθ_L(n) (1)

其中，I_q(n+1)为下次设定轴给定电流，I_qn为当前设定轴给定电流，k为设定系数，θ_L(n)为当前角度差值。

初始状态时，I_qn为常数，θ_L(n)为90，这样，通过公式(1)可减少当前设定轴给定电流。

步骤103：在当前角度差值大于或等于设定角度阈值的情况下，根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。

由于根据公式(1)可减少当前设定轴给定电流，这样，根据永磁同步电机I/f自稳定特性，设定轴给定电流I_q减小，角度差值θ_L将减小。从而，θ_L很小时，即可实现估计值与给定值之间的过渡，因此，当前角度差值θ_L(n)≥设定角度阈值θs时，可根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。这样，可自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整。

可见，在本公开实施例中，可通过与给定转速对应的给定位置角度值，以及估算位置角度值之间的角度差值，对设定轴给定电流进行减小，并根据减少后的设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，这样，自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整，不需要反复试验进行参数选择，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度。

θ_L(n)≥θs时，可根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，继续减少设定轴给定电流，继续缩小角度差值θ_L。而θ_L(n)<θs时，需要进行估计值与给定值之间的过渡，为保证过渡过程的平稳性，在一些实施例中，在当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据预设的权重系数，对当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值；在当前修正角度值与当前估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值，从而，完成了启动切换过程。

可预设一个权重系数w，其对应的范围为[-10，10]，这样，可根据公式(2)，确定当前修正角度值；

θ＝(1-w)θ*+wθ^ (2)

其中，θ为当前修正角度值，θ^*为当前给定位置角度值，θ^为当前估算位置角度值，w为预设的权重系数。

然后，θ等于θ^时，或θ非常接近θ^时，即θ与θ^之间的误差在设定范围内，此时，可完成启动过渡过程，即将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值，进而完成压缩机永磁同步电机的启动。这样，预设了权重系数后，可保证过渡过程的平稳性，

当然，在当前角度差值小于设定角度阈值，且在当前修正角度值与当前估算位置角度值之间的误差不在设定范围内的情况下，根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。即与θ与θ^之间的误差不在设定范围内，仍然需要进行减少设定轴给定电流I_q，继续减少角度差值θ_L，从而，保障了PMSM的正常启动。

当然，本公开实施例中，PMSM不仅仅可应用于空调压缩机中，还可应用于冰箱、洗衣机等其他的电器设备中，具体不作限定。同样，给定轴电流也不仅仅限定q轴，具体可根据永磁同步电机的具体型号，性能参数确定。

下面将操作流程集合到具体实施例中，举例说明本发明实施例提供的永磁同步电机启动过程。

本公开一实施例中，空调变频压缩机中采用了永磁同步电机，其中，初始状态下，给定转速可为额定转速的10％，而估算位置角度值，以及给定位置角度值之间的角度差值为90，且给定电流i_d＝0，i_q为常数。

图2是本公开实施例中一种永磁同步电机启动方法的流程示意图。如图2所示，永磁同步电机启动的过程可包括：

步骤201：获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机PMSM中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值。

可根据给定速度进行积分运算，得到当前采样时刻对应的当前给定位置角度值θ^*。根据当前设定轴给定电流，电机性能参数，通过位置观察可得到当前采样时刻对应的当前估算位置角度值θ^。

步骤202：确定当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值之间的当前角度差值。

θ_L(n)＝θ^*-θ^。

步骤203：根据公式(1)，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流。

I_q(n+1)＝I_qn-kθ_L(n) (1)

其中，I_q(n+1)为下次设定轴给定电流，I_qn为当前设定轴给定电流，k为设定系数，θ_L(n)为当前角度差值。

步骤204：判断当前角度差值θ_L(n)是否≥设定角度阈值θs？若是，执行步骤205，否则，执行步骤206。

步骤205：根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。本次采样流程结束。

步骤206：根据预设的权重系数，通过公式(2)，对当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值。

θ＝(1-w)θ^*+wθ^ (2)

其中，θ为当前修正角度值，θ^*为当前给定位置角度值，θ^为当前估算位置角度值，w为预设的权重系数。

步骤207：判断当前修正角度值与当前估算位置角度值之间的误差是否在设定范围内？若是，执行步骤208，否则，返回步骤205。

步骤208：将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值。

这样，完成启动过渡过程，即将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值，进而完成压缩机永磁同步电机的启动。

可见，本实施例中，空调可通过与给定转速对应的给定位置角度值，以及估算位置角度值之间的角度差值，对设定轴给定电流进行减小，并根据减少后的设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，这样，自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整，不需要反复试验进行参数选择，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度，并且，根据预设的权重系数，对估算位置角度值，给定位置角度值进行修正，得到修正角度值后，并在修正角度值与估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，完成了启动切换过程，从而保证过渡过程的平稳性。

根据上述永磁同步电机启动的过程，可构建永磁同步电机启动的装置。

图3是本公开实施例提供的一种永磁同步电机启动装置的结构示意图。如图3所示，永磁同步电机启动装置包括：角度差值确定模块310、电流减少模块320以及第一启动控制模块330。

角度差值确定模块310，被配置为获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值之间的当前角度差值。

电流减少模块320，被配置为根据当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流。

第一启动控制模块330，被配置为在当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。

在一些实施例中，电流减少模块320，具体被配置为根据公式(1)，确定下次设定轴给定电流；

I_q(n+1)＝I_qn-kθ_L(n) (1)

其中，I_q(n+1)为下次设定轴给定电流，I_qn为当前设定轴给定电流，k为设定系数，θ_L(n)为当前角度差值。

在一些实施例中，该装置还包括：

角度修正模块，被配置为在当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据预设的权重系数，对当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值。

第二启动控制模块，被配置为在当前修正角度值与当前估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值。

在一些实施例中，角度修正模块，具体被配置为根据公式(2)，确定当前修正角度值；

θ＝(1-w)θ^*+wθ^ (2)

其中，θ为当前修正角度值，θ^*为当前给定位置角度值，θ^为当前估算位置角度值，w为预设的权重系数。

在一些实施例中，该装置还包括：

第三启动控制模块，被配置为在当前角度差值小于设定角度阈值，且在当前修正角度值与当前估算位置角度值之间的误差不在设定范围内的情况下，根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。

下面结合具体实施例中，举例说明本发明实施例提供的永磁同步电机启动装置控制电机启动过程。

本实施例中，冰箱变频压缩机中采用了永磁同步电机，其中，初始状态下，给定转速可为额定转速的12％，而估算位置角度值，以及给定位置角度值之间的角度差值为90，且给定电流i_d＝0，i_q为常数。

图4是本公开实施例提供的一种永磁同步电机启动装置的结构示意图。如图4所示，永磁同步电机启动装置包括：角度差值确定模块310、电流减少模块320以及第一启动控制模块330。该装置还可包括：角度修正模块340、第二启动控制模块350以及第三启动控制模块360。

可配置了给定转速，以及设定轴给定电流后，转子可从初始位置以一个缓慢的角加速度开始增加，而转子转动后，角度差值确定模块310可根据给定速度进行积分运算，得到当前采样时刻对应的当前给定位置角度值θ*，并根据当前设定轴给定电流，电机性能参数，通过位置观察可得到当前采样时刻对应的当前估算位置角度值θ^，以及确定当前角度差值θ_L(n)＝θ^*-θ^。

这样，电流减少模块320可根据公式(1)，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流。

I_q(n+1)＝I_qn-kθ_L(n) (1)

其中，I_q(n+1)为下次设定轴给定电流，I_qn为当前设定轴给定电流，k为设定系数，θ_L(n)为当前角度差值。

当前角度差值θ_L(n)≥设定角度阈值θs时，第一启动控制模块330可根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。

而若当前角度差值θ_L(n)<设定角度阈值θs时，角度修正模块340可根据预设的权重系数，通过公式(2)，对当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值。

θ＝(1-w)θ^*+wθ^ (2)

其中，θ为当前修正角度值，θ^*为当前给定位置角度值，θ^为当前估算位置角度值，w为预设的权重系数。

在当前修正角度值θ与当前估算位置角度值θ^之间的误差在设定范围内的情况下，第二启动控制模块350可将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值。这样，完成启动过渡过程，即将当前估算位置角度值确定为转子启动实际位置角度值，进而完成压缩机永磁同步电机的启动。

而在当前修正角度值θ与当前估算位置角度值θ^之间的误差不在设定范围内的情况下，第三启动控制模块360仍然需要根据下次设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动。

可见，本实施例中，永磁同步电机启动装置可通过与给定转速对应的给定位置角度值，以及估算位置角度值之间的角度差值，对设定轴给定电流进行减小，并根据减少后的设定轴给定电流，控制永磁同步电机的启动，这样，自动实现PMSM启动过渡过程中电流参数的调整，不需要反复试验进行参数选择，减少了启动过渡时间，提高了永磁同步电机的启动速度，并且，根据预设的权重系数，对估算位置角度值，给定位置角度值进行修正，得到修正角度值后，并在修正角度值与估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，完成了启动切换过程，从而保证过渡过程的平稳性。

本公开实施例提供了一种永磁同步电机启动装置，其结构如图5所示，包括：

处理器(processor)100和存储器(memory)101，还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述任一实施例的永磁同步电机启动方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中的永磁同步电机启动方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种智能设备，包含上述任一的永磁同步电机启动装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述任一实施例中的永磁同步电机启动方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任一实施例中的空调自清洁方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机启动的方法，其特征在于，包括：

获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值之间的当前角度差值；

根据所述当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流；

在所述当前角度差值大于或等于设定角度阈值的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到下次设定轴给定电流包括：

根据公式(1)，确定下次设定轴给定电流；

I_q(n+1)＝I_qn-kθ_L(n) (1)

其中，I_q(n+1)为所述下次设定轴给定电流，I_qn为所述当前设定轴给定电流，k为设定系数，θ_L(n)为所述当前角度差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据预设的权重系数，对所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值；

在所述当前修正角度值与所述当前估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，将所述当前估算位置角度值确定为所述转子启动实际位置角度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述得到当前修正角度值包括：

根据公式(2)，确定所述当前修正角度值；

θ＝(1-w)θ*+wθ^Λ (2)

其中，θ为所述当前修正角度值，θ*为所述当前给定位置角度值，θ^Λ为所述当前估算位置角度值，w为预设的权重系数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前角度差值小于设定角度阈值，且在所述当前修正角度值与所述当前估算位置角度值之间的误差不在设定范围内的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

6.一种永磁同步电机启动的装置，其特征在于，包括：

角度差值确定模块，被配置为获取处于给定转速启动状态的永磁同步电机中转子的当前估算位置角度值，以及当前给定位置角度值，并确定所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值之间的当前角度差值；

电流减少模块，被配置为根据所述当前角度差值，减少当前设定轴给定电流，得到下次设定轴给定电流；

第一启动控制模块，被配置为在所述当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

角度修正模块，被配置为在所述当前角度差值小于设定角度阈值的情况下，根据预设的权重系数，对所述当前估算位置角度值，以及所述当前给定位置角度值进行修正，得到当前修正角度值；

第二启动控制模块，被配置为在所述当前修正角度值与所述当前估算位置角度值之间的误差在设定范围内的情况下，将所述当前估算位置角度值确定为所述转子启动实际位置角度值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第三启动控制模块，被配置为在所述当前角度差值小于设定角度阈值，且在所述当前修正角度值与所述当前估算位置角度值之间的误差不在设定范围内的情况下，根据所述下次设定轴给定电流，控制所述永磁同步电机的启动。

9.一种永磁同步电机启动的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种智能设备，其特征在于，包括如权利要求5或9所述的装置。

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