CN111015674B - 一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人，涉及智能机器人技术领域，包括步骤：根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。本发明通过正弦S曲线控制，使得在给定时间内，机器人运动关节从当前位置到目标位置的运动过程中，先加速后减速，直至到达目标位置时，速度减到零，整个运动过程呈S曲线状态，具有平滑、稳定和优美的效果。

Description

一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤指一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人。

背景技术

近十几年机器人的制造和控制技术发展迅速，已经广泛地应用于汽车制造业，并能达到很高的控制精度。随着我国劳动力成本增加，在“机器换人”和产业升级的要求下，各行业的自动化生产水平亟需提高。应用机器人能够避免重复繁琐的人工劳动、实现高稳定、高精度生产，从而使工作效率得到很大提升。

目前机器人运动关节控制方法有速度控制、位置控制等，速度增加有固定斜率增加的、有梯形爬坡增加的，如图4所示，图中从上至下，第一条曲线为关节一的位置曲线，第二条曲线为关节一对应的速度曲线，第三条曲线为关节二的位置曲线，第四条曲线为关节二对应的速度曲线，由图可知，关节一和关节二在达到目标位置时，速度还未降至零，存在小幅度的加减速，导致启动、停止时的抖动、不平稳，呈现效果一般不是很理想。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人，实现在给定时间内，从起始点到目标点的整个运动过程呈S曲线状态，达到平滑而优美的效果。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种机器人运动关节控制方法，包括步骤：

根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点。

对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置。

根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。

进一步，所述的将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点，对若干个行程点进行正弦路径规划具体包括步骤：

确定所述当前位置与所述目标位置之间的距离，根据规划时间和规划频率，将所述当前位置与所述目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程；所述第一行程为加速段，所述第二行程为减速段。

分别将所述第一行程和所述第二行程划分为若干个所述行程点，从正弦函数中抽取若干个所述行程点的比例系数。

根据所述比例系数、所述目标位置、所述当前位置，将若干个所述行程点根据正弦函数弧度值定标输出为若干个时刻位置。

进一步，在所述的根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点之前包括步骤：

输入所述当前位置和所述目标位置，设定所述规划时间和所述规划频率。

进一步，在所述的根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之前包括步骤：

在所述规划时间内按照所述规划频率向运动关节电机输入正弦规划后的若干个所述过程点的所述时刻位置。

进一步，在所述的根据若干个正弦路径规划后的所述行程点的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之后包括步骤：

根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

本发明提供一种机器人运动关节的控制系统，包括：

划分模块，分别与输入模块和设定模块连接，用于根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点。

规划模块，与所述划分模块连接，用于对若干个所述行程点进行正弦路径规划。

计算模块，与所述规划模块连接，用于计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置。

输出模块，与所述计算模块连接，用于根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，输出相应的呈正弦波形的速度。

进一步，还包括：

所述输入模块，用于输入所述当前位置和所述目标位置。

所述设定模块，用于设定所述规划时间和所述规划频率。

控制模块，与所述输出模块连接，用于根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项机器人运动关节控制方法。

本发明还提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项机器人运动关节控制方法。

本发明提供的一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人，通过正弦S曲线控制，使得在给定时间内，机器人运动关节从当前位置到目标位置的运动过程中，先加速后减速，直至到达目标位置时，速度减到零，整个运动过程呈S曲线状态，具有平滑、稳定和优美的效果。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种机器人运动关节控制方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种机器人运动关节控制方法的又一个实施例的流程图；

图3是本发明一种机器人运动关节控制方法的另一个实施例的流程图；

图4是现有技术中一种机器人运动关节控制方法的波形图；

图5是本发明一种机器人运动关节控制方法的波形图；

图6是本发明一种机器人运动关节控制方法的正弦波形图；

图7是本发明一种机器人运动关节控制方法的位置规划函数关键参数表；

图8是本发明一种机器人运动关节控制方法的存取波形表格；

图9是本发明一种机器人运动关节控制方法的S轨迹规划波形图；

图10是本发明一种机器人运动关节控制方法的S轨迹规划波形图；

图11是本发明一种机器人运动关节控制系统的结构示意图；

图12是本发明一种机器人的结构示意图。

附图标号说明：10、存储器；11、计算机程序；12、处理器；20、划分模块；21、规划模块；22、计算模块；23、输出模块；24、输入模块；25、设定模块；26、控制模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1和图5所示，一种机器人运动关节控制方法，包括步骤：

S100根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点。

具体的，当前位置为机器人关节当前所在的位置，目标位置为机器人关节所需到达的位置，规划时间为机器人关节从当前位置运动至目标位置所需是的时间，规划时间根据实际使用需求进行设定。例如，机器人关节当前位置为1000，目标位置为2000，规划用时1000ms使得及机器人关节从当前位置移动至目标位置，若规划频率33HZ，从初始位置1000到目标位置2000，1000ms时间可规划出30个行程点。

S200对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置。

具体的，将弧度0～pi/2(对应角度0°～90°)均分成1024，按sin(x)弧度值(定标16384)输出，从sintable[1024]中抽取30个行程点的比例系数，对该30个行程点进行正弦路径规划，计算出该30个行程点对应的时刻位置。

S300根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。

具体的，该30个行程点对应的30个时刻位置的连线呈正弦曲线，将该30个行程点对应的30个时刻位置反馈至机器人运动关节电机，电机的处理器根据规划时间和规划频率和时刻位置计算并输出相应的呈正弦波形的速度，对机器人运动关节加以控制，以使得机器人关节在运动至目标位置时，达到平稳的效果。

本实施例中，将机器人运动关节需要运动的距离划分成若干个行程点，对该若干个行程点进行正弦规划，并将正弦规划后的位置在一定时间内以一定的频率输出给机器人运动关机电机，电机的处理器根据接收的数据计算相应的控制速度，控制机器人运动关节运动，该速度呈正弦波形，如图5所示，由上至下，曲线1表示关节一的位置曲线，曲线2为关节一对应的速度曲线，曲线3为关节二的位置曲线，曲线4为关节二对应的速度曲线，由图可知，在机器人移动时，速度曲线呈现先增后减，在机器人停止移动时，速度为零。因此，在机器人运动关节从当前位置到目标位置的运动过程中，先加速后减速，直至到达目标位置时，速度减到零，整个运动过程呈S曲线状态，具有平滑、稳定和优美的效果。

本发明的又一个实施例，如图1、图2和图5所示，一种机器人运动关节控制方法，包括步骤：

S110确定所述当前位置与所述目标位置之间的距离，根据规划时间和规划频率，将所述当前位置与所述目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程；所述第一行程为加速段，所述第二行程为减速段。

S120分别将所述第一行程和所述第二行程划分为若干个所述行程点，从正弦函数中抽取若干个所述行程点的比例系数。

S130根据所述比例系数、所述目标位置、所述当前位置，将若干个所述行程点根据正弦函数弧度值定标输出为若干个时刻位置。

基于前述实施例，具体的，将当前位置与目标位置之间的距离划分为30个行程点，将前15个行程点划分为第一行程，将后15个行程点划分为第二行程，第一行程呈加速状态，从sintable[1024～0]趋势取点，第二行程呈减速状态，从sintable[0～1024]趋势取点。第一行程即加速段(前半段15个行程点)sin90°～sin0°，时刻位置＝((目标位置–当前位置)*(16384-sintable[1024～0]中的点))>>15)；按照规划频率定时输出位置Position＝(当前位置+时刻位置)；第二行程即减速段(后半段15个行程点)sin0°～sin90°，时刻位置＝((目标位置–当前位置)*(16384+sintable[0～1024]中的点))>>15)；按照规划频率定时输出位置Position＝(当前位置+时刻位置)。完成了从当前位置到目标位置的运动过程。

本实施例中，将弧度0～pi/2(对应角度0°～90°)均分成1024，按sin(x)弧度值(定标16384)输出，将当前位置与目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程，第一行程呈加速状态，从sintable[1024～0]趋势取点，第二行程呈减速状态，从sintable[0～1024]趋势取点，使得输出的位置曲线呈正弦波形。

本发明的另一个实施例，如图2、图3和图5所示，一种机器人运动关节控制方法，包括步骤：

S001输入所述当前位置和所述目标位置，设定所述规划时间和所述规划频率。

具体的，输入机器人运动关节的当前位置和所需运动到达的目标位置，并设定机器人运动关节从当前位置运动至目标位置的规划时间，以及向机器人运动关节电机输送机器人运动关节时刻位置的规划频率。

S100根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点。

具体的，当前位置为机器人关节当前所在的位置，目标位置为机器人关节所需到达的位置，规划时间为机器人关节从当前位置运动至目标位置所需是的时间，根据实际使用需求进行设定。例如，机器人关节当前位置为1000，目标位置为2000，规划用时1000ms从当前位置移动至目标位置，若规划频率33HZ，从初始位置1000到目标位置2000，1000ms时间可规划出30个行程点。

S200对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置。

具体的，将弧度0～pi/2(对应角度0°～90°)均分成1024，按sin(x)弧度值(定标16384)输出，从sintable[1024]中抽取30个行程点的比例系数，对该30个行程点进行正弦路径规划，计算出该30个行程点对应的时刻位置。

S210在所述规划时间内按照所述规划频率向运动关节电机输入正弦规划后的若干个所述过程点的所述时刻位置。

具体的，在计算出30个行程点对应的时刻位置后，在规划时间内按照规划频率向运动关节电机输入时刻位置至机器人运动关节电机。

S300根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。

具体的，该30个行程点对应的30个时刻位置为正弦曲线，将该30个行程点对应的30个时刻位置反馈至机器人运动关节电机，通过电机的处理器计算并输出相应的呈正弦波形的速度，以达到机器人关节在运动至目标位置时，达到平稳的效果。

S400根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

具体的，根据机器人关节电机处理器计算出的速度控制机器人运动关节电机动作，使得机器人运动关节在到达目标位置的过程中，先加速后减速，在到达目标位置时，速度为零。

本发明的再一个实施例，如图5-10所示，一种机器人运动关节控制方法，包括：

当某关节由初始位置S1运动到目标位置S2时，计划用时长度为T；由图5曲线1和曲线2看出，在前半段区域，关节1为加速状态；在后半段区域，关节1为减速状态，同理，曲线3和曲线4相同，速度控制达到平滑效果。前半段给定运动控制时间的一半呈现加速状态，运动到目标位置一半；后半段给定运动控制时间的一半呈现减速状态，运动到目标位置。

当某关节由初始位置S1运动到目标位置S2时，计划用时长度为T；由图5的曲线可以看出，在前半段区域，关节1为加速状态；在后半段区域，关节1为减速状态，同理，曲线3和曲线4相同，速度控制达到平滑效果。

位置控制(当前位置、目标位置)、规划时间、规划频率(30HZ)。

本实施例完成的是从当前位置到目标位置在规划时间内按照设定的规划频率运行的加减速曲线。

本实施例中只需给出3个数组(位置、规划时间、延时时间)就可完成连续运动的控制。

如图6所示，参考正弦曲线sin(0°～90°)，曲线呈先加速后减速状态。

把弧度0～pi/2(对应角度0°～90°)均分成1024，按sin(x)弧度值(定标16384)输出。

赋值：MotorAction.FREQUENCE＝频率(HZ)；

MotorAction.sintable＝&SinTable[0]；MotorAction.posnow＝当前位置；

MotorAction.posnext＝目标位置；MotorAction.mt＝规划时间；

MotorAction.calc(&MotorAction)；Position＝按照规划频率定时输出位置。

例如：当前位置1000；目标位置2000；规划时间1000ms。

若规划频率33HZ，从初始位置1000到目标位置2000，1000ms时间可规划出30个过程点，且每个点的比例系数都是从sintable[1024]中抽取；整个运动过程分2段，前半段15个点呈加速状态，从sintable[1024～0]趋势取点，后半段呈减速状态，从sintable[0～1024]趋势取点；加速段(前半段15个点)sin90°～sin0°

时刻位置＝((目标位置–当前位置)*(16384-sintable[1024～0]中的点))>>15)；Position＝(当前位置+时刻位置)；减速段(后半段15个点)sin0°～sin90°。

时刻位置＝((目标位置–当前位置)*(16384+sintable[0～1024]中的点))>>15)；Position＝(当前位置+时刻位置)；完成了从当前位置到目标位置的运动过程。

sin表格图形如图8所示。

为节约系统资源，存取波形数据范围为0°～90°，但在代码运行中实际使用的表格数据范围为-90°～90°，波形如图9所示。

sin函数规划原理：规划位置按照sin平滑曲线逐渐增加(减少)到目标位置，因sin函数无限次可导，所以规划的位置曲线可以实现更高阶次光滑，而线性规划只能实现一阶平滑，传统S曲线规划只能实现2次平滑。

位置指令的增量即为规划的目标参数，通过sin函数实现S曲线规划如图10所示。

轨迹规划流程：

S1启动轨迹规划，初始化系统参数。

S2启动90°→0°段规划。

S3启动0°→-90°段规划。

S4规划结束，状态复位。

step1，启动阶段：

由图7中的系统参数可知，系统规划输出sin波形最小频率为：

当默认点到点轨迹规划时间为1sec时，规划函数在1sec内抽取sin表格点数为：

配置计数中间变量初始值：

setp2，90°→0°段规划：

配置查表索引为：

将式1.1至1.3带入式1.4，得到第二阶段查表索引范围为：

轨迹规划位置增量为：

temp4＝(posnext-pa)＊(16384-sinTab[temp5])>>15(1.6)。

因为表格高度采用Q14表示，在-90°→90°范围内sin函数值从-1到1，峰峰值为2，所以在式中出现右移15进行补偿。位置增量从0开始，查表索引从90°开始向0°逼近，所以整个表格需要在0°处对称反转(16384-sinTab[temp5])实现。(posnext-pa)为规划起始目标位置和当前位置的最大差值。

最终规划位置指令为：

mp＝pa+temp4(1.7)。

setp30°→-90°段规划：参考step2同理分析，不再赘述。

本发明的一个实施例，如图11所示，一种机器人运动关节控制系统，包括：

划分模块20，分别与输入模块24和设定模块25连接，用于根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点。

规划模块21，与所述划分模块20连接，用于对若干个所述行程点进行正弦路径规划。

计算模块22，与规划模块21连接，用于计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置。

输出模块23，与计算模块22连接，用于根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，输出相应的呈正弦波形的速度。

具体的，还包括：

输入模块24，用于输入所述当前位置和所述目标位置。

设定模块25，用于设定所述规划时间和所述规划频率。

控制模块26，与输出模块23连接，用于根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

划分模块20，分别与输入模块24和设定模块25连接，还用于根据规划时间和规划频率，将所述当前位置与所述目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程。

输出模块23，与计算模块22连接，还用于根据所述比例系数、所述目标位置、所述当前位置，将若干个所述行程点根据正弦函数弧度值定标输出为若干个时刻位置。

输入模块24，与输出模块23连接，还用于在所述规划时间内按照所述规划频率向运动关节电机输入正弦规划后的若干个所述过程点的所述时刻位置。

本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序11，计算机程序11被处理器12执行时实现上述实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序11来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序11可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序11在被处理器12执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序11包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明的一个实施例还提供一种机器人，如图12所示，包括存储器10和处理器12，存储器10上储存有在处理器12上运行的计算机程序11，处理器12执行计算机程序11时实现第一实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器12可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器12也可以是任何常规的处理器等，处理器12是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器10可以用于存储计算机程序和/或模块，处理器12通过运行或执行存储在存储器10内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。存储器10可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本发明有益效果是正弦S曲线控制，在给定时间内，从起始点到目标点的运动过程中，运动关节需完成先加速后减速，直至到达目标点时，速度刚好减到0，整个运动过程呈S曲线状态，平滑而优美。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，包括步骤：

根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；

对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；

根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，所述的将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点，对若干个行程点进行正弦路径规划具体包括步骤：

确定所述当前位置与所述目标位置之间的距离，根据规划时间和规划频率，将所述当前位置与所述目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程；所述第一行程为加速段，所述第二行程为减速段；

分别将所述第一行程和所述第二行程划分为若干个所述行程点，从正弦函数中抽取若干个所述行程点的比例系数；

根据所述比例系数、所述目标位置、所述当前位置，将若干个所述行程点根据正弦函数弧度值定标输出为若干个时刻位置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点之前包括步骤：

输入所述当前位置和所述目标位置，设定所述规划时间和规划频率。

4.根据权利要求3所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之前包括步骤：

在所述规划时间内按照所述规划频率向运动关节电机输入正弦规划后的若干个所述行程点的所述时刻位置。

5.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据若干个正弦路径规划后的所述行程点的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之后包括步骤：

根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

6.一种机器人运动关节控制系统，其特征在于，包括：

划分模块，分别与输入模块和设定模块连接，用于根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；

规划模块，与所述划分模块连接，用于对若干个所述行程点进行正弦路径规划；

计算模块，与所述规划模块连接，用于计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；

输出模块，与所述计算模块连接，用于根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，输出相应的呈正弦波形的速度。

7.根据权利要求6所述的一种机器人运动关节控制系统，其特征在于，包括：

所述输入模块，用于输入所述当前位置和所述目标位置；

所述设定模块，用于设定所述规划时间和规划频率；

控制模块，与所述输出模块连接，用于根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

8.一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种机器人，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述的方法。

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