CN111015672B - 一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜，该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下；如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜；该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测。实施本发明的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，能够对识别码所对应的变电柜进行识别和检测，提升作业效率。

Description

一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法
技术领域
本发明涉及变电站巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法。
背景技术
现有技术中，变电站是电力系统城网建设和改造中广泛应用的电力设备。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电力系统中，变电站都集中在发电区域，而为了使得变电站能够长久工作，需要工作人员不定时巡检。而随着技术的发展，为了降低安全事故，市面上采用巡视机器人代替工作人员对变电站的运行设备进行巡检。
在传统方式中，大多数巡检机器人都是以地面或天花板作为导航定位参考点，即在变电柜附近的地面或天花板贴设识别码，巡检机器人按照识别码进行导航定位行驶，然而，以地面或天花板作为导航参考点存在比较大的缺陷就是识别码的设置比较麻烦，如识别码设置在天花板上不容易更换。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，能够对识别码所对应的变电柜进行识别和检测，提升作业效率。
为了解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，该变电柜的底部外壁设有识别码，所述识别码为二维码或条形码；该变电柜的外壁设有序号，多个变电柜由小至大按序号顺序排列在预设路径中，包括以下步骤：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个变电柜，且变电柜的外壁设有识别码；该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜，该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下；如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜；变电柜的每一个侧面都设有一个不同ID号，巡检机器人移动至变电柜的每一侧面的正前方时，均对该侧面的器件进行检测，并在检测完每一侧面的器件时，标记该侧面的ID号为已检测的ID号，当变电柜的四个侧面都检测完后，才算检测完整个变电柜的器件；该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测。
其中，还包括以下步骤：如果确定该识别码所对应的变电柜没有检测，则靠近该变电柜，并检测变电柜的温度值、表盘数据和开关的状态。
其中，还包括以下步骤：在确定该变电柜的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的该变电柜的经纬度。
其中，还包括以下步骤：在确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该变电柜的表盘的ID号；在确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该开关的编号。
实施本发明的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个变电柜，且变电柜的外壁设有识别码；该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜，该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下；如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜；该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测，能够对识别码所对应的变电柜进行识别和检测，提升作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例巡检机器人对变电柜进行识别检测方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明巡检机器人对变电柜进行识别检测方法的实施例一。
本实施例中的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，包括以下步骤：
步骤S101：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶。在本实施例中，预设路径中间隔设置有多个变电柜，且变电柜的外壁设有识别码。可以理解的是，识别码设置在变电柜的外壁，使得更换及修补方便，也使得识别码不容易被磨损。可以理解的是，识别码是设置在变电柜的外壁的周围的，使得巡检机器人能够快速识别到，不会出现识别不到的现象。优选地，识别码为二维码或条形码。
步骤S102：该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜。在本实施例中，该变电柜的底部外壁设有识别码。在步骤S102中，该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码的步骤包括：该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下。可以理解的是，本实施例的变电柜的底部外壁设有识别码，因此该巡检机器人以预设角度朝向变电柜的底部发射激光以识别出该识别码。
步骤S103：如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜。可以理解的是，当该巡检机器人检测完该变电柜后，自动移动至预设路径中。
值得注意的是，变电柜大多数呈矩形状，而每一个变电柜的一侧面都设有器件(包括表盘、开关和显示屏等)，因此为了能够更全面检测到每一个侧面的器件，变电柜的每一个侧面都设有一个不同ID号，因此该巡检机器人对该变电柜进行检测的步骤包括：该巡检机器人移动至变电柜的第一侧面的正前方时，识别第一侧面的ID号，对该第一侧面的器件进行检测，并在检测完该第一侧面的器件时，标记该第一侧面的ID号为已检测的ID号，并移动至变电柜的第二侧面的正前方，并识别第二侧面的ID号，对该第二侧面的器件进行检测，并在检测完该第二侧面的器件时，标记该第二侧面的ID号为已检测的ID号，再移动至变电柜的第三侧面的正前方，并识别第三侧面的ID号，对该第三侧面的器件进行检测，并在检测完该第三侧面的器件时，标记该第三侧面的ID号为已检测的ID号，最后移动至变电柜的第四侧面的正前方，并识别第四侧面的ID号，对该第四侧面的器件进行检测，并在检测完该第四侧面的器件时，标记该第四侧面的ID号为已检测的ID号。可以理解的是，当变电柜的四个侧面都检测完后，才算是检测完整个变电柜的器件。在本实施例中，该变电柜的外壁设有序号，多个变电柜由小至大按序号顺序排列在预设路径中。
进一步的，该巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法还包括：该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测。也就是说，该巡检机器人是按顺序检测变电柜的，如该巡检机器人检测完序号为1的变电柜后，行驶至序号为2的变电柜进行检测，依次类推。
进一步的，该巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法还包括：如果确定该识别码所对应的变电柜没有检测，则靠近该变电柜，并检测变电柜的温度值、表盘数据和开关的状态。
进一步的，该巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法还包括：在确定该变电柜的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的该变电柜的经纬度。
进一步的，该巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法还包括：在确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该运行设备的表盘的ID号。
进一步的，该巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法还包括：在确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该开关的编号。
综上，本发明所公开的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，能够对变电柜进行识别检测的方法通过将识别码设置在变电柜的外壁，使得识别码容易更换及修补，也使得识别码不容易被磨损。
实施本发明的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个变电柜，且变电柜的外壁设有识别码；该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜，该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下；如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜；该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测，能够对识别码所对应的变电柜进行识别和检测，提升作业效率。

Claims (4)

1.一种巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，变电柜的底部外壁设有识别码，所述识别码为二维码或条形码；该变电柜的外壁设有序号，多个变电柜由小至大按序号顺序排列在预设路径中，其特征在于，包括以下步骤：
该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个变电柜，且变电柜的外壁设有识别码；
该巡检机器人扫描该变电柜中的识别码，并判断该识别码所对应的变电柜是否为已检测的变电柜，该巡检机器人以预设角度朝向多个变电柜发射激光以扫描多个变电柜以获得变电柜中的识别码，其中该预设角度倾斜向下；
如果判断为否，则该巡检机器人对该变电柜进行检测，且在检测完该变电柜后，标记该识别码所对应的变电柜为已检测的变电柜；变电柜的每一个侧面都设有一个不同ID号，巡检机器人移动至变电柜的每一侧面的正前方时，均对该侧面的器件进行检测，并在检测完每一侧面的器件时，标记该侧面的ID号为已检测的ID号，当变电柜的四个侧面都检测完后，才算检测完整个变电柜的器件；
该巡检机器人识别出该变电柜的序号，在该巡检机器人检测完该序号所对应的变电柜后，行驶至另一序号更大的变电柜，并进行变电柜检测。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
如果确定该识别码所对应的变电柜没有检测，则靠近该变电柜，并检测变电柜的温度值、表盘数据和开关的状态。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在确定该变电柜的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的该变电柜的经纬度。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人对变电柜进行识别检测的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该变电柜的表盘的ID号；
在确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的变电柜的经纬度及该开关的编号。
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