CN111009987A - 伺服电机及自动化系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服电机及自动化系统，伺服电机的绕组接头(400)采用紧固型插接件，其中紧固型插接件包括尾夹壳(2)，插接件的插接件主体(1)被紧固于尾夹壳(2)，尾夹壳(2)具体包括分别位于插接件主体(1)上下两侧、并组装在一起的上壳体(21)和下壳体(22)，上壳体(21)和下壳体(22)组装后，形成将插接件主体(1)紧固在内的空腔，通过尾夹壳(2)将插接件主体(1)紧固在内，减少插接件主体(1)在径向的自由度，从而避免插接件主体(1)受径向外力而导致退针、母针开裂、线缆连接松动或脱落等情况发生，进而提升伺服电机工作的可靠性和稳定性。

Description

伺服电机及自动化系统

技术领域

本发明涉电机领域，尤其涉及一种伺服电机及自动化系统。

背景技术

电机是一种广泛应用于工业控制和自动化生产中的产品，例如应用于3C自动化、单轴机械手、物流等多种自动化控制行业。伺服电机则是大范围使用的一种电机之一。伺服电机在使用时，需要通过绕组线缆外接电源以为伺服电机提供电能。绕组线缆一端接入电机本体内部，另一端通过接头与外部电源连接。在相关技术中，该接头采用DB接头(D型数据接口连接器)，这种DB接头存在尺寸大、客户电气安装不便，进而导致出现端子容易松动、脱落等问题，降低了产品的可靠性和客户体验满意度。

针对上述问题，目前在伺服电机上也逐步采用AMP插接件替换DB接头。AMP插接件以其尺寸适中、价格低廉及使用简单等优点，在市场上得到越来越广泛的应用。其中，一种AMP插接件请参见图1所示，其包括公插接件主体02和母插接件主体01。公插接件主体02尾部的线缆连接端和母插接件主体01尾部的线缆连接端分别用于设置端子以及供连接线缆；连接好线缆和端子(或插针)后的公插接件主体02和母插接件主体01的插接端配合插接后，实现相应的电连接或通信连接。在图1中，L所示方向为轴向，W所示方向为径向。

请参见图1所示，目前AMP插接件的公插接件主体02和母插接件主体01以及位于公插接件主体02和母插接件主体01内的端子(或插针)的自由度较大。在AMP插接件使用过程中，当设备振动或线缆受到外力拉拽时，AMP插接件的插件主体(包括公插接件主体02和母插接件主体01)容易受到径向W的外力，进而使得外力传递到插接件主体内的端子或插针上，导致公插接件主体02和母插接件主体01对插后，母插接件主体01内的母针开裂，公插接件主体02内的插针退针，进而导致接触不良，从而影响伺服电机的使用，降低了伺服电机的可靠性。

另外，请参见图1所示，AMP插接件的公插接件主体02和母插接件主体01的线缆连接端没有设置用于对线缆连接加固的装置，导致当设备振动或线缆受到外力拉拽时，AMP插接件的插件主体受到径向W的外力时导致线缆连接松动甚至脱落，从而也导致接触不良，进一步降低了伺服电机的可靠性。

发明内容

本发明提供了一种伺服电机及自动化系统，解决现有伺服电机采用AMP插接件，因插件主体自由度较大，容易受径向外力进而导致插接件接触不良，降低了伺服电机可靠性的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种伺服电机，包括电机本体100，所述电机本体100的第一外侧面上设有第一绕组出线孔，固定于所述第一绕组出线孔上方、且为中空结构的绕组压线块200，所述绕组压线块200上设置有第二绕组出线孔，所述伺服电机还包括绕组线缆300，所述绕组线缆300一端接入所述电机本体100内，另一端穿出所述第一绕组出线孔并通过所述绕组压线块200上的第二绕组出线孔引出并连接有绕组接头400；

所述绕组接头400为紧固型插接件，所述紧固型插接件包括插接件主体1和用于紧固所述插接件主体1的尾夹壳2，所述尾夹壳2包括分别位于所述插接件主体1上、下两侧并组装在一起的上壳体21和下壳体22，所述上壳体21和下壳体22组装后，形成将所述插接件主体1紧固在内的空腔；所述插接件主体1与线缆连接的线缆连接端12位于所述空腔内，所述插接件主体1的插接端11裸露于所述空腔外，以与对端插接件插接。

可选地，所述上壳体21的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一上连接件和第二上连接件，所述下壳体22的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一下连接件和第二下连接件；

所述第一上连接件与所述第一下连接件配合形成第一固定连接，所述第二上连接件与所述第二下连接件配合形成第二固定连接。

可选地，所述第一上连接件和第二上连接件分别为第一卡槽和第二卡槽，所述第一下连接件和所述第二下连接件分为第一卡扣和第二卡扣，所述第一卡扣与所述第一卡槽通过扣合形成所述第一固定连接，所述第二卡扣与所述第二卡扣通过扣合形成所述第二固定连接；

或，

所述第一上连接件为第三卡槽211，所述第一下连接件为第三卡扣221；所述第二上连接件为第四卡扣212，所述第二下连接件为第四卡槽222；所述第三卡扣221与所述第三卡槽211通过扣合形成所述第一固定连接，所述第四卡扣212与所述第四卡槽222通过扣合形成所述第二固定连接。

可选地，所述第三卡槽211为自所述上壳体21右侧壁的内侧向外延伸的卡槽，所述第四卡槽222为自所述下壳体22左侧壁的内侧向外延伸的卡槽；

所述第四卡扣212的末端自所述上壳体21右侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于所述第三卡槽211内，所述第三卡扣221的末端自所述下壳体22左侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于所述第四卡槽222内。

可选地，所述上壳体21的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个所述第一上连接件和第二上连接件，所述下壳体22的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个所述第一下连接件和第二下连接件。

可选地，所述上壳体21和下壳体22为胶壳。

可选地，所述上壳体21的尾部和下壳体22的尾部组装成束线部23，所述束线部23具有与所述空腔相通以供线缆穿入的通孔，所述束线部23前端的外径不小于后端的外径。

可选地，所述紧固组件还包括套接在所述束线部23上，将所述束线部23与所述通孔内的线缆压合紧贴的压线紧固件。

可选地，所述压线紧固件为多边形螺母3。

可选地，所述伺服电机还包括分别设置于所述电机本体100前端和后端的前端盖、后端盖、以及固定于所述后端盖上的编码器本体500；

所述编码器本体500上与所述第一外侧面位于同一侧的第二侧面上设有第一编码器出线孔；所述伺服电机还包括固定于所述第一编码器出线孔上方、且为中空结构的编码器压线块600，所述编码器压线块600上设置有第二编码器出线孔；

所述伺服电机还包括编码器线缆700，所述编码器线缆700一端接入自所述编码器本体500内，另一端穿出所述第一编码器出线孔，并通过所述编码器压线块600上的第二编码器线孔引出并连接有编码器接头800。

可选地，所述编码器接头800为所述紧固型插接件。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种自动化系统，包括电机驱动器和如上所述的伺服电机，所述伺服电机的所述绕组接头400与所述电机驱动器的绕组接口连接。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种伺服电机及自动化系统，伺服电机的绕组接头400采用紧固型插接件，其中紧固型插接件包括尾夹壳2，插接件的插接件主体1被紧固于尾夹壳2，其中，尾夹壳2具体包括分别位于插接件主体1上下两侧、并组装在一起的上壳体21和下壳体22，上壳体21和下壳体22组装后，形成将插接件主体1紧固在内的空腔，插接件主体1的线缆连接端12位于空腔内，插接件主体1的插接端11裸露于空腔外以供插接；通过尾夹壳2将插接件主体1紧固在内，减少插接件主体1在径向的自由度，从而避免插接件主体1受径向外力而导致退针、母针开裂、线缆(例如绕组线缆)连接松动或脱落等情况发生避免插接件接触不良，提升插接件的稳定性和可靠性，进而提升伺服电机工作的可靠性和稳定性。

可选地，本发明的一些示例中，尾夹壳2的上壳体21的尾部和下壳体22的尾部组装后可形成束线部23，束线部23具有与空腔相通以供线缆穿入的通孔，束线部23前端的外径不小于后端的外径，例如束线部23前端的外径可设置于大于后端的外径以成锥形，既能适用不同尺寸的线缆，提升通用性，又能对其线缆起到一定的束缚加固作用，可进一步避免线缆连接松动或脱落等情况发生。

可选地，本发明的一些示例中，紧固型插接件还包括套接在束线部23上，将束线部23与通孔内的线缆压合紧贴的压线紧固件，从而进一步提升对线缆起到紧固作用，避免线缆受外力松动或脱落。

附图说明

图1为一种现有AMP插接件结构示意图；

图2为本发明各实施例提供的伺服电机示意图一；

图3为本发明各实施例提供的尾夹壳示意图；

图4为本发明各实施例提供的尾夹壳的上壳体示意图；

图5为本发明各实施例提供的尾夹壳的上壳体与插接件主体装配示意图；

图6为本发明各实施例提供的尾夹壳与插接件主体装配好的示意图一；

图7为本发明各实施例提供的尾夹壳与插接件主体装配好的示意图二；

图8为本发明各实施例提供的尾夹壳、压线紧固件与插接件主体装配示意图；

图9为本发明各实施例提供的尾夹壳、压线紧固件与插接件主体装配好的示意图一；

图10为本发明各实施例提供的尾夹壳、压线紧固件与插接件主体装配好的示意图二；

图11为本发明各实施例提供的尾夹壳、压线紧固件与插接件主体装配好的示意图三；

图12为本发明各实施例提供的伺服电机示意图二；

图13为本发明各实施例提供的伺服电机连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明中一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图2所示，本实施例提供的伺服电机，包括电机本体100，电机本体100的第一外侧面上设有第一绕组出线孔，固定于第一绕组出线孔上方、且为中空结构的绕组压线块200，绕组压线块200上设置有第二绕组出线孔，伺服电机还包括绕组线缆300，绕组线缆300一端接入电机本体100内，另一端穿出第一绕组出线孔并通过绕组压线块200上的第二绕组出线孔引出并连接有绕组接头400；

本实施例的绕组接头400为紧固型插接件，紧固型插接件包括尾夹壳，通过将插接件主体紧固于尾夹壳内，减少插接件主体在径向的自由度，从而避免插接件主体受径向外力而导致退针、母针开裂、线缆连接松动或脱落等情况发生，进而避免插接件接触不良，提升插接件的稳定性和可靠性；进而提升伺服电机的可靠性。

为了便于理解，本实施例下面结合附图分别对紧固型插接件结构，以及带有该紧固型插接件结构的插接件结构为示例进行说明。

请参见图3至图11所示，本实施例提供的紧固型插接件包括：用于紧固插接件主体1的尾夹壳2，其中该尾夹壳2包括分别位于插接件主体1上侧的上壳体21、插接件主体1下侧的下壳体22，且上壳体21和下壳体22可以通过固定连接组装在一起，实现对插接件主体1的紧固。具体的，上壳体21和下壳体22组装在一起后，形成将插接件主体1紧固在内的空腔；该空腔的形状、尺寸与紧固于其内的插接件主体1的形状、尺寸相适配，插接件主体1用于连接线缆的线缆连接端12位于空腔内，插接件主体1用于与对端插接件插接的插接端11裸露于空腔外，以达到对插接件主体1紧固的目的。这样当具有该紧固型插接件的插接件在使用过程中，当设备振动或线缆受到外力拉拽时，受尾夹壳2的限制，力量不会传递到插接件主体1上的插针或母针上，避免母针开裂或插针退针的情况发生，保障了使用过程的可靠性。

应当理解的是，本实施例中的插接件主体1可以为设有插针的公插接件主体，也可以为设有母针的母插接件主体。也即对于由公插接件和母插接件通过插接实现电器连接的应用场景，可以仅针对公插接件和母插接件中的其中一个增设本实施例提供的紧固型插接件，也可以针对公插接件和母插接件都增设本实施例提供的紧固型插接件，以提升公插接件主体和/或母插接件主体的可靠性。因此，虽然图5-图11中所示的插接件主体1为公插接件主体，而根据上述分析可知，该插接件主体1也可以为母插接件主体。

在本实施例中，尾夹壳2包括的上壳体21和下壳体22的材质也可灵活设置。例如，一些示例中，上壳体21和下壳体22可为胶壳体，其具有绝缘、稳定性好、成本低易制造等优点。当然，在另一些示例中，上壳体21和下壳体22也可以为金属壳体，甚至木质壳体、陶瓷壳体(具有绝缘、材质轻、硬度高等优点)等。且应当理解的是，本实施例中上壳体21和下壳体2既可以为相同材质的壳体，也可设置为不同材质的壳体。例如，上壳体21可为胶壳，而下壳体22可为金属壳、陶瓷壳等。或者下壳体22为胶壳，上壳体为金属壳、陶瓷壳等。

在本实施例中，尾夹壳2包括的上壳体21和下壳体22的组装方式(也即二者之间的连接结构)也可灵活设定。上壳体21和下壳体22之间可以采用可拆卸连接方式组装，这样在需要时可以将上壳体21和下壳体22拆开以便于后续查看或维修等。在另一些示例中，上壳体21和下壳体22之间也可以采用不能拆卸连接方式组装，也即一旦上壳体21和下壳体22之间组装好之后二者之间不能再不造成破坏的情况下被拆开，这种方式可以提升产品的可靠性。为了便于理解，本示例下面以几种具体的组装结构示例进行说明。

一种示例中，可以分别在上壳体21的右侧壁和左侧壁与下壳体22的配合面上分别设置粘接层，并在下壳体22的右侧壁和左侧壁与上壳体21的配合面上分别设置粘接层，然后将上壳体21和下壳体22对接，使得上壳体21和下壳体22上的粘接层粘接，使得上壳体21和下壳体22牢固的粘接在一起实现组装。

在另一示例中，可以分别在上壳体21的右侧壁和左侧壁上设置上螺钉孔，并分别在上下壳体22的右侧壁和左侧壁上设置下螺钉孔，上螺钉孔和下螺钉孔的位置一一对应，然后通过螺钉穿过对应的上螺钉孔和下螺钉孔，从而将上壳体21和下壳体22固定连接在一实现组装。应当理解的是，在一些应用场景中，上螺钉孔可以贯穿上壳体21右侧壁和左侧壁的上、下两端，此时螺钉可以从上壳体21右侧壁和左侧壁的上端向下依次穿入对应的上螺钉孔和下螺钉孔；且在本应用场景中，下壳体22的右侧壁和左侧壁上的下螺钉孔则可以贯穿右侧壁和左侧壁，也可以不贯穿右侧壁和左侧壁。在另一些应用场景，也可设置下螺钉孔贯穿下壳体22右侧壁和左侧壁的上、下两端，此时螺钉可以从下壳体22右侧壁和左侧壁的上端向下依次穿入对应的下螺钉孔和上螺钉孔；而在本应用场景中，上壳体21的右侧壁和左侧壁上的上螺钉孔则可以设置为贯穿右侧壁和左侧壁，也可以设置为不贯穿右侧壁和左侧壁，只要能与螺钉实现可靠连接即可。

在其他示例中，尾夹壳2包括的上壳体21的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一上连接件和第二上连接件，尾夹壳2包括的下壳体22的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一下连接件和第二下连接件；其中第一上连接件与第一下连接件配合形成第一固定连接，第二上连接件与第二下连接件配合形成第二固定连接，从而将上壳体21和下壳体22组装在一起。

例如，在一种应用场景中，上壳体21的右侧壁和左侧壁上设置的第一上连接件和第二上连接件分别为第一卡槽和第二卡槽，下壳体22的右侧壁和左侧壁上设置的第一下连接件和第二下连接件分为第一卡扣和第二卡扣，第一卡扣与第一卡槽通过扣合形成第一固定连接，第二卡扣与第二卡扣通过扣合形成第二固定连接；其中，第一卡扣扣入第一卡槽时，第一卡扣的末端可以从上壳体右侧壁的外侧逐渐向下滑动并进入第一卡槽内，此时的第一卡槽至少贯穿上壳体右侧壁的外侧；当然，第一卡扣扣入第一卡槽时，第一卡扣的末端也可以从上壳体右侧壁的内侧逐渐向下滑动并进入第一卡槽内，此时的第一卡槽至少贯穿上壳体右侧壁的内侧。当然，第二卡与第二卡槽的配合方式也参考上述第一卡扣和第一卡槽的配合方式，在此不再赘述。相应的，在另一些应用场景中，上壳体21的右侧壁和左侧壁上设置的第一上连接件和第二上连接件分别为第一卡扣和第二卡扣，下壳体22的右侧壁和左侧壁上设置的第一下连接件和第二下连接件分为第一卡槽和第二卡槽，第一卡扣与第一卡槽通过扣合形成第一固定连接，第二卡扣与第二卡扣通过扣合形成第二固定连接。

又例如，为了提升上壳体21和下壳体22组装连接的可靠性，在一些应用场景中，尾夹壳2包括的上壳体21和下壳体22上可以交错设置卡槽和卡扣。例如，请参见图3-图11所示。上壳体21的右侧壁上所设置的第一上连接件为第三卡槽211，下壳体21的右侧壁上所设置的第一下连接件为第三卡扣221；上壳体21的左侧壁上所设置的第二上连接件为第四卡扣212，下壳体21的左侧壁上所设置的第二下连接件为第四卡槽222；第三卡扣221与第三卡槽211通过扣合形成第一固定连接，第四卡扣212与第四卡槽222通过扣合形成第二固定连接。这样上、下壳体左右两侧壁之间通过交叉设置的卡扣和卡槽组合结构实现组合，可提升上、下壳体连接的稳固性和可靠性。

例如，请参见图5和图8所示，第三卡槽211为自上壳体21右侧壁的内侧向外延伸的卡槽，第四卡槽222为自下壳体22左侧壁的内侧向外延伸的卡槽；第四卡扣212的末端自上壳体21右侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于第三卡槽211内，第三卡扣221的末端自下壳体22左侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于第四卡槽222内；这种侧壁内侧往外侧扣合的方式可以进一步提升上、下壳体连接的稳固性和可靠性。当然，应当理解的是，在一些应用场景中，第三卡槽211也可自上壳体21右侧壁的外侧向内延伸的卡槽，第四卡槽222为自下壳体22左侧壁的外侧向内延伸的卡槽；第四卡扣212的末端自上壳体21右侧壁的外侧向下滑动并最终卡合于第三卡槽211内，第三卡扣221的末端自下壳体22左侧壁的外侧向下滑动并最终卡合于第四卡槽222内。

一种示例中，可以分别在上壳体21的右侧壁和左侧壁与下壳体22的配合面上分别设置销孔(此时上述第一上连接件和第二上连接件都为销孔)，并在下壳体22的右侧壁和左侧壁与上壳体21的配合面上分别设置销钉(此时上述第一下连接件和第二上下连接件都为销钉)，销钉与销孔的位置和尺寸一一对应，然后将上壳体21与下壳体22扣合时，销钉进入对应销孔实现插销连接。当然，在一些应用场景中，也可为在上壳体21的右侧壁和左侧壁与下壳体22的配合面上分别设置销钉，并在下壳体22的右侧壁和左侧壁与上壳体21的配合面上分别设置销孔；或者在上壳体21的右侧壁与下壳体22的配合面上设置销钉，在上壳体21的左侧壁与下壳体22的配合面上设置销孔，而在下壳体22的右侧壁与上壳体21的配合面上设置销孔，在下壳体22的左侧壁与上壳体21的配合面上设置销钉，通过这种交错设置方式实现上壳体21与下壳体22之间的固定连接。

可见，本实施例中上壳体21与下壳体22之间的组合连接结构可以灵活设定，并不限于上述示例的几种结构。且本实施例中，在上壳体21、下壳体22左右两侧壁上设置的连接件个数也可根据需求灵活设置。例如，请参见图5和图8所示，上壳体21的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个第一上连接件和第二上连接件，下壳体22的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个第一下连接件和第二下连接件，从而实现上壳体21和下壳体22之间的稳定连接。另外，应当理解的是，本实施例中上壳体21与下壳体22之间的连接件设置的位置也并不限于左、右两侧壁上，只要能实现上壳体21与下壳体22之间的稳定连接即可。

可选地，在本实施例的一些示例中，请参见图3至图11所示，尾夹壳2的上壳体21的尾部和下壳体22的尾部组装后可形成束线部23，图中24为尾夹壳2的前端部。其中束线部23具有与空腔相通以供线缆穿入的通孔，线缆可通过该通孔与插接件主体上的母针或插针实现连接。本实施例中束线部23前端(也即靠近前端部24的一端)的外径不小于后端(也即远离前端部24的一端)的外径，例如一些应用场景中，可设置束线部23前端外径大于后端的外径进而成锥形，这种结构的设置使得束线部23既能适用不同尺寸的线缆，提升通用性，又能对其线缆起到一定的束缚加固作用，可进一步避免线缆连接松动或脱落等情况发生。当然在另一些应用场景中，也可设置束线部23前端外径等于后端的外径。

在本实施例的一些应用示例中，请参见图5所示，紧固型插接件还可包括线缆固定套4，该线缆固定套4位于束线部23形成的通孔内，线缆穿过该线缆固定套4通过通孔进入尾夹壳2内部。缆固定套4的设置可进一步对线缆起到固定和保护作用，避免线缆受径向外力而出现线缆连接松动或脱落等情况发生。

可选地，本实施例的一些示例中，紧固型插接件还包括套接在束线部23上，将束线部23与通孔内的线缆压合紧贴的压线紧固件，从而进一步提升对线缆起到紧固作用，避免线缆受外力松动或脱落。请参见图8至图11所示，本实施例中的压线紧固件可多边形螺母3；当然也可为圆形螺母。其中压线紧固件采用多边形螺母3相对采用采用圆形螺母，具有安装时不易打滑因而使得连接更为稳固；也更便于拆卸。

在本实施例中，为了保证插接件主体轴向L连接的可靠性，保证插接件主体在受到轴向外力时不会出现轴向的松动和脱开的情况发生，在插接件主体上还设置有轴向锁定件，该轴向锁定件可实现将两对接的插接件主体在轴向上进行锁定。

在本实施例中，图5至图11所示的插接件为公插接件，插接件主体1为公插接件主体，在插接件主体1上设置有公轴向锁定件13，该公轴向锁定件13为一锁扣结构，在该示例中，与公插接件主体对应插接的母插接件主体上设置有与该锁扣对应的锁槽或凸起，该锁扣与锁槽或凸起配合实现轴向锁定。

在本实施例中，图5至图11所示的公插接件中，插接件主体1为设置有9个插针的公插接件主体，但应当理解的是，本实施例中插接件主体上设置的插针以及对应的母针个数可以根据具体需求灵活设定，并不限于图5至图11所示的9个，也可以为4个、6个、8个等，也即可为4pin、6pin、8pin、9pin等。

可选地，在本实施例的另一些示例中，请参见图12所示，伺服电机还包括分别设置于电机本体100前端和后端的前端盖、后端盖、以及固定于后端盖上的编码器本体500；编码器本体500上与第一外侧面位于同一侧的第二侧面上设有第一编码器出线孔；伺服电机还包括固定于第一编码器出线孔上方、且为中空结构的编码器压线块600，所述编码器压线块600上设置有第二编码器出线孔；伺服电机还包括编码器线缆700，所述编码器线缆700一端接入自编码器本体500内，另一端穿出第一编码器出线孔，并通过编码器压线块600上的第二编码器线孔引出并连接有编码器接头800。

本实施例中的编码器接头800可以为能实现编码器信息传递的任意类型接头。在本实施例的一些实例中，为了提升编码器的可靠性，避免编码器信号传输的中断或丢失，本实施例中的编码器接头800也可以为图3至图11所示的紧固型插接件；且其可为公插接件，也可为母插接件，具体可根据具体应用场景灵活设定。

应当理解的是，在本实施例中编码器本体500与电机本体100并非必须集成设置在一起，也可以分别独立设置。且独立设置时，编码器本体500上的编码器接头800和电机本体100上的绕组接头400中的任意一个或两个可采用上述图3至图11所示的紧固型插接件。

本实施例还提供了一种自动化系统，包括电机驱动器和如上各实施例所示的伺服电机，还可包括与伺服电机连接的执行机构。其中伺服电机的绕组接头与电机驱动器的绕组接口连接，且连接时，一些应用场景中，电机驱动器上可直接设置与绕组接头400相对应的接头，伺服电机直接与电机驱动器连接。在另一些实例中，伺服电机也可通过转接线与电机驱动器连接。例如请参见图13所示，电机本体100采用的绕组线缆300上接的绕组接头采用紧固型插接件，且具体为第一公插接件400a，绕组转接线300b的一端也采用紧固型插接件，且具体为第一母插接件400b，第一公插接件400a和第一母插接件400b通过插接实现连接，绕组转接线300b的另一端则与电机驱动器上的绕组接口连接。当然，在一些实例中，也可直接将第一母插接件400b设置在电机驱动器上。

请参见图13所示，在本实施例的另一些应用场景中，当伺服电机还包括与电机本体100集成设置在一起的编码器本体500时，编码器线缆700a上连接的编码器接头也为紧固型插接件，且具体为第二公插接件800b，编码器转接线700b的一端也采用紧固型插接件，且具体为第二母插接件800b，第二公插接件800a和第二母插接件800b通过插接实现连接，编码器转接线700b的另一端则与电机驱动器上的编码器接口连接。当然，在一些实例中，也可直接将第二母插接件800b设置在电机驱动器上。

本实施例中的执行机构可包括但不限于用于实现雕刻、医疗器械控制、机械手设备等各领域的执行结构。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种伺服电机，其特征在于，包括电机本体(100)，所述电机本体(100)的第一外侧面上设有第一绕组出线孔，固定于所述第一绕组出线孔上方、且为中空结构的绕组压线块(200)，所述绕组压线块(200)上设置有第二绕组出线孔，所述伺服电机还包括绕组线缆(300)，所述绕组线缆(300)一端接入所述电机本体(100)内，另一端穿出所述第一绕组出线孔并通过所述绕组压线块(200)上的第二绕组出线孔引出并连接有绕组接头(400)；

所述绕组接头(400)为紧固型插接件，所述紧固型插接件包括插接件主体(1)和用于紧固所述插接件主体(1)的尾夹壳(2)，所述尾夹壳(2)包括分别位于所述插接件主体(1)上、下两侧并组装在一起的上壳体(21)和下壳体(22)，所述上壳体(21)和下壳体(22)组装后，形成将所述插接件主体(1)紧固在内的空腔；所述插接件主体(1)与线缆连接的线缆连接端(12)位于所述空腔内，所述插接件主体(1)的插接端(11)裸露于所述空腔外，以与对端插接件插接。

2.如权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述上壳体(21)的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一上连接件和第二上连接件，所述下壳体(22)的右侧壁和左侧壁上分别设置有第一下连接件和第二下连接件；

所述第一上连接件与所述第一下连接件配合形成第一固定连接，所述第二上连接件与所述第二下连接件配合形成第二固定连接。

3.如权利要求2所述的伺服电机，其特征在于，所述第一上连接件和第二上连接件分别为第一卡槽和第二卡槽，所述第一下连接件和所述第二下连接件分为第一卡扣和第二卡扣，所述第一卡扣与所述第一卡槽通过扣合形成所述第一固定连接，所述第二卡扣与所述第二卡扣通过扣合形成所述第二固定连接；

或，

所述第一上连接件为第三卡槽(211)，所述第一下连接件为第三卡扣(221)；所述第二上连接件为第四卡扣(212)，所述第二下连接件为第四卡槽(222)；所述第三卡扣(221)与所述第三卡槽(211)通过扣合形成所述第一固定连接，所述第四卡扣(212)与所述第四卡槽(222)通过扣合形成所述第二固定连接。

4.如权利要求3所述的伺服电机，其特征在于，所述第三卡槽(211)为自所述上壳体(21)右侧壁的内侧向外延伸的卡槽，所述第四卡槽(222)为自所述下壳体(22)左侧壁的内侧向外延伸的卡槽；

所述第四卡扣(212)的末端自所述上壳体(21)右侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于所述第三卡槽(211)内，所述第三卡扣(221)的末端自所述下壳体(22)左侧壁的内侧向下滑动并最终卡合于所述第四卡槽(222)内。

5.如权利要求2-4任一项所述的伺服电机，其特征在于，所述上壳体(21)的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个所述第一上连接件和第二上连接件，所述下壳体(22)的右侧壁和左侧壁上分别设置有两个所述第一下连接件和第二下连接件。

6.如权利要求1-5任一项所述的伺服电机，其特征在于，所述上壳体(21)和下壳体(22)为胶壳。

7.如权利要求1-5任一项所述的伺服电机，其特征在于，所述上壳体(21)的尾部和下壳体(22)的尾部组装成束线部(23)，所述束线部(23)具有与所述空腔相通以供线缆穿入的通孔，所述束线部(23)前端的外径不小于后端的外径。

8.如权利要求7所述的伺服电机，其特征在于，所述紧固组件还包括套接在所述束线部(23)上，将所述束线部(23)与所述通孔内的线缆压合紧贴的压线紧固件。

9.如权利要求8所述的伺服电机，其特征在于，所述压线紧固件为多边形螺母(3)。

10.如权利要求1-5任一项所述的伺服电机，其特征在于，所述伺服电机还包括分别设置于所述电机本体(100)前端和后端的前端盖、后端盖、以及固定于所述后端盖上的编码器本体(500)；

所述编码器本体(500)上与所述第一外侧面位于同一侧的第二侧面上设有第一编码器出线孔；所述伺服电机还包括固定于所述第一编码器出线孔上方、且为中空结构的编码器压线块(600)，所述编码器压线块(600)上设置有第二编码器出线孔；

所述伺服电机还包括编码器线缆(700)，所述编码器线缆(700)一端接入自所述编码器本体(500)内，另一端穿出所述第一编码器出线孔，并通过所述编码器压线块(600)上的第二编码器线孔引出并连接有编码器接头(800)。

11.如权利要求10所述的伺服电机，其特征在于，所述编码器接头(800)为所述紧固型插接件。

12.一种自动化系统，其特征在于，包括电机驱动器和如权利要求1-11任一项所述的伺服电机，所述伺服电机的所述绕组接头(400)与所述电机驱动器的绕组接口连接。

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