CN111003185A - 一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法，提供多架的同构型中型无人机存储能力，依托滑轨式投放装置和串列式存储装置，实现中型无人机自母机分离的快速投放。可以凭借载机平台大航速、大航程和大数量装载的优点实现比现有投放方式更高效的固定翼无人机空中投放工作。

Description

一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法
技术领域
本发明涉及飞行器空基存储投放技术领域，尤其涉及一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法。
背景技术
目前固定翼无人机的主要投放方式有空基发射。
空基发射基于战斗机等中小型平台，以外挂式携带和发射，但对被投放无人机数量和体积有较大限制，无法实现较大密度的中、大型无人机布放，投放费效比低。
发明内容
本发明提供一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法，可以凭借载机平台大航速、大航程和大数量装载的优点实现比现有投放方式更高效的固定翼无人机空中投放工作。
本发明第一方面提供一种无人机存储投放一体化装置，包括：箱式存储单元100、无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200、无人机离架装置300、无人机机翼限位装置400、弹射装置500和若干架无人机600；
所述箱式存储单元100设置在母机机身货舱内，用于存储所述若干架无人机600；
所述机鼻悬挂及传动一体化装置200设置在所述箱式存储单元100的顶部，所述机翼限位装置400位于所述箱式存储单元100的两侧壁；所述若干架无人机600沿垂直于所述箱式存储单元100的轴向呈串列式悬挂在所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上；
所述弹射装置500设置于所述箱式存储单元100的地板上，所述无人机离架装置300用于将待投放的无人机600从所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上移动至所述弹射装置500，所述弹射装置500用于将所述待投放的无人机600投放。
可选的，所述箱式存储单元100的长度方向上的横切面为六边形，所述箱式存储单元100的顶部设置有倒角。
可选的，所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200包括：固定于存储单元100顶部的悬挂支架201、设置在悬挂支架201上的齿形传动轮202、通过所述齿形传动轮202驱动的齿形链203，以及集成在齿形链203中的多个无人机机鼻悬挂锁204；
所述若干架无人机600通过机鼻对接接口601悬挂在所述无人机机鼻悬挂锁204上。
可选的，所述的无人机离位装置300包括T型双向滑轨架、旋转2自由度机械手；
所述T型双向滑轨架设置在存储单元100的内壁上的接口上，所述T型双向滑轨架与存储单元100上的接口形成第一方向的第一平动副T1；
旋转2自由度机械手设置在所述T型双向滑轨架上，所述T型双向滑轨架与旋转2自由度机械手形成第二方向的第二平动副T2；
旋转2自由度机械手可在所述T型双向滑轨架上沿第一平动副T1和第二平动副T2运动；
旋转2自由度机械手具有绕存储单元100水平方向的第一旋转副R1和绕存储单元100轴向的第二旋转副R2；
旋转2自由度机械手包括：机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
所述旋转2自由度机械手用于，通过机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302用于固定待投放的无人机600，并沿第一旋转副R1、第二旋转副R2、第一平动副T1和第二平动副T2方向上的运动，将待投放的无人机600从所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上移动至所述弹射装置500。
所述旋转2自由度机械手还用于，通过机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302用于固定待投放的无人机600，并沿第一旋转副R1、第二旋转副R2、第一平动副T1和第二平动副T2方向上的运动，将待投放的无人机600从所述弹射装置500移动至所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上。
可选的，所述无人机机翼限位装置400包括可伸缩的限位块，所述无人机600的机翼容置在两个伸出的限位块之间；
所述无人机离架装置300移动无人机600时，所述限位块处于收缩状态。
可选的，所述的无人机机鼻悬挂锁204通过单剪锁销方式固定无人机600的机鼻对接接口601。
本发明第二方面还提供一种无人机存储投放一体化装置的存储方法，应用于如上述第一方面提供的无人机存储投放一体化装置，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，无人机存储投放一体化装置处于装载初始态，装载初始态下所有无人机机鼻悬挂锁204处于开锁状态；
步骤2、将无人机机翼限位装置400的限位块收缩；将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为-90度，第二旋转副R2转角为90度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全伸长位，第二平动副T2移动至最低位；
步骤3：将待装载无人机平放至旋转2自由度机械手下方的装载位置P0，待装载无人机航向与存储单元100轴向相同；
步骤4：机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302锁定待装载无人机背部的对接接口；
步骤5：第一旋转副R1由-90度转角位转动至0度转角位，同时第二平动副T2由最低位移动至中立位；
步骤6：将无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的没有悬挂无人机的最末位悬挂锁运行至解锁/锁定位置PLOCK，旋转2自由度机械手将待装载无人机悬挂至所述最末位悬挂锁上，锁定所述最末位悬挂锁；
步骤7：解锁待装载无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
步骤8：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中齿形传动轮202反向转动，带动齿形链203反向运动一个悬挂锁位；反向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的装载方向；
步骤9：无人机机翼限位装置400将所述限位块伸出；
步骤10：依次将待装载无人机运输至装载位P0，重复步骤2-步骤9，完成待装载无人机装载；
步骤11：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为0度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全收缩位，第二平动副T2移动至最高位。
本发明第三方面还提供一种无人机存储投放一体化装置的投放方法，应用于如上述第一方面提供的无人机存储投放一体化装置，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，确保无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200处于装载完成态，装载完成态下悬挂有待投放无人机的无人机机鼻悬挂锁204均处于锁定状态；
步骤2：无人机机翼限位装置400的限位块收缩；
步骤3：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为90度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至中立位，第二平动副T2移动至中立位；
步骤4：弹射装置500从发射起点位置P1运行至无人机对接位置P0；无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200将所有待投放无人机中的最靠近旋转2自由度机械手的待投放无人机移动至锁定/解锁位PLOCK；
步骤5：第二平动副T2由最高位移动至中立位，机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302锁定处于锁定/解锁位PLOCK的待投放无人机背部的对接接口602和603；
步骤6：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中锁定/解锁位PLOCK的悬挂锁204解锁；
步骤7：第一旋转副R1由0度转角位转动至-90度转角位，第一平动副T1由中立位移动至全伸长位，同时第二平动副T2由中立位移动至最低位；
步骤8：弹射装置500对接接口锁定无人机底部接口；
步骤9：解锁待投放无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
步骤10：弹射装置500运行至发射起点位置P1，并沿弹射装置500的滑轨加速至设定速度；
步骤11：解锁无人机底部接口604和605，使得待投放无人机从弹射装置500上解锁，待投放无人机投放完毕；
步骤12：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中中齿形传动轮202正向转动，带动齿形链203正向运动至少一个悬挂锁位，使得下一架待投放无人机位于解锁/锁定位置PLOCK，正向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的投放方向；
步骤13：无人机机翼限位装置400运行至伸长状态；
步骤14：重复步骤2-步骤13，完成所有待投放无人机投放。
步骤15：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为0度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全收缩位，第二平动副T2移动至最高位。
本发明提供的无人机存储投放一体化装置及存储投放方法，提供多架的同构型中型无人机存储能力，依托滑轨式投放装置和串列式存储装置，实现中型无人机自母机分离的快速投放。可以凭借载机平台大航速、大航程和大数量装载的优点实现比现有投放方式更高效的固定翼无人机空中投放工作。
附图说明
图1为本发明一种无人机存储投放一体化装置的轴测图；
图2为本发明中存储单元轴向横切面示意图；
图3为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈投放状态示意图；
图4为图3的I详图；
图5为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置构成示意图；
图6为图4的A向视图；
图7为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈装载状态示意图；
图8为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈运输状态示意图；
图9为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机接口示意图；
图10为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机存储方法流程示意图；
图11为本发明另一种无人机存储投放一体化装置中无人机投放方法流程示意图；
附图标记说明：
100—箱式存储单元；
200—机鼻悬挂及传动一体化装置；
201—支架；
202—齿形传动轮；
203—齿形传动链；
204—机鼻悬挂锁；
300—无人机离架装置；
301—机械手第一锁定装置；
302—机械手第二锁定装置；
400—机翼限位装置；
500—弹射装置；
501—第一对接接口；
502—第二对接接口；
600—无人机；
601—机鼻对接接口；
602—机背第一接口；
603—机背第二接口；
604—机腹第一接口；
605—机腹第二接口。
P0—装载位；
P1—发射位；
PLOCK—悬挂锁解锁/锁定位置；
T1—第一平动副；
T2—第二平动副；
R1—第一旋转副；
R2—第二旋转副。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明提供的无人机存储投放一体化装置及存储投放方法进行说明。
图1为本发明一种无人机存储投放一体化装置的轴测图，图2为本发明中存储单元轴向横切面示意图。如图1和图2所示，
无人机存储投放一体化装置包括：箱式存储单元100、无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200、无人机离架装置300、无人机机翼限位装置400、弹射装置500和若干架无人机600。
其中，所述箱式存储单元100设置在母机机身货舱内，所述箱式存储单元100的长度方向上的横切面为六边形，顶部设置有倒角，用于存储所述若干架无人机600。
机鼻悬挂及传动一体化装置200、无人机离架装置300、无人机机翼限位装置400及弹射装置500均与存储单元100有对接关系：机鼻悬挂及传动一体化装置200设置在存储单元100对称面顶部，无人机离架装置300位于存储单元100的一端，机翼限位装置400位于存储单元100的两侧壁，弹射装置500设置于存储单元100的地板上，无人机600上对应设置有机鼻悬挂接口、机翼固定接口、弹射接口和离位接口，垂直于存储单元100轴向呈串列式固定。
可选的，存储单元100满载，并处于待投放状态时，弹射装置500上带有一架待发射无人机。
如图1中所示，坐标系X-Y-Z，其中，X轴与机身轴向和存储单元100长度方向为同一方向，X轴正向是机鼻悬挂及传动一体化装置200的投放方向，反向为机鼻悬挂及传动一体化装置200的装载方向。
图3为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈投放状态示意图，图4为图3的I详图。如图3和图4所示，
所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200包括：固定于存储单元100顶部的悬挂支架201、设置在悬挂支架201上的齿形传动轮202、通过所述齿形传动轮202驱动的齿形链203，以及集成在齿形链203中的多个无人机机鼻悬挂锁204。
图5为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置构成示意图。如图5所示，
所述的无人机离位装置300包括T型双向滑轨架、旋转2自由度机械手；
所述T型双向滑轨架设置在存储单元100的内壁上的接口上，所述T型双向滑轨架与存储单元100上的接口形成第一方向的第一平动副T1；
旋转2自由度机械手设置在所述T型双向滑轨架上，所述T型双向滑轨架与旋转2自由度机械手形成第二方向的第二平动副T2；
旋转2自由度机械手可在所述T型双向滑轨架上沿第一平动副T1和第二平动副T2运动；
旋转2自由度机械手具有绕存储单元100水平方向的第一旋转副R1和绕存储单元100轴向的第二旋转副R2；
旋转2自由度机械手包括：机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
所述旋转2自由度机械手用于，通过机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302用于固定待投放的无人机600，并沿第一旋转副R1、第二旋转副R2、第一平动副T1和第二平动副T2方向上的运动，将待投放的无人机600从所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上移动至所述弹射装置500；
所述旋转2自由度机械手还用于，通过机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302用于固定待投放的无人机600，并沿第一旋转副R1、第二旋转副R2、第一平动副T1和第二平动副T2方向上的运动，将待投放的无人机600从所述弹射装置500移动至所述机鼻悬挂及传动一体化装置200上。
可选的，所述无人机机翼限位装置400包括可伸缩的限位块，所述无人机600的机翼容置在两个伸出的限位块之间；
所述无人机离架装置300移动无人机600时，所述限位块处于收缩状态。
图6为图4的A向视图。如图6所示，所述的无人机机鼻悬挂锁204通过单剪锁销方式固定无人机600的机鼻对接接口601。
图7为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈装载状态示意图，图8为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机离架装置呈运输状态示意图。图9为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机接口示意图，图10为本发明一种无人机存储投放一体化装置中无人机存储方法流程示意图。参考图3、图7、图8、图9和图10，本发明提供的一种无人机存储投放一体化装置的存储方法，应用于如上述无人机存储投放一体化装置，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，无人机存储投放一体化装置处于装载初始态，装载初始态下所有无人机机鼻悬挂锁204处于开锁状态；
步骤2、将无人机机翼限位装置400的限位块收缩；将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为-90度，第二旋转副R2转角为90度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全伸长位，第二平动副T2移动至最低位；
步骤3：将待装载无人机平放至旋转2自由度机械手下方的装载位置P0，待装载无人机航向与存储单元100轴向相同；
步骤4：机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302锁定待装载无人机背部的对接接口；
步骤5：第一旋转副R1由-90度转角位转动至0度转角位，同时第二平动副T2由最低位移动至中立位；
步骤6：将无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的没有悬挂无人机的最末位悬挂锁运行至解锁/锁定位置PLOCK，旋转2自由度机械手将待装载无人机悬挂至所述最末位悬挂锁上，锁定所述最末位悬挂锁；
步骤7：解锁待装载无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
步骤8：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中齿形传动轮202反向转动，带动齿形链203反向运动一个悬挂锁位；反向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的装载方向；
步骤9：无人机机翼限位装置400将所述限位块伸出；
步骤10：依次将待装载无人机运输至装载位P0，重复步骤2-步骤9，完成待装载无人机装载；
步骤11：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为0度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全收缩位，第二平动副T2移动至最高位。
图11为本发明另一种无人机存储投放一体化装置中无人机投放方法流程示意图。参考图3、图7、图8、图9和图11，本发明提供的一种无人机存储投放一体化装置的投放方法，应用于如上述提供的无人机存储投放一体化装置，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，确保无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200处于装载完成态，装载完成态下悬挂有待投放无人机的无人机机鼻悬挂锁204均处于锁定状态；
步骤2：无人机机翼限位装置400的限位块收缩；
步骤3：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为90度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至中立位，第二平动副T2移动至中立位；
步骤4：弹射装置500从发射起点位置P1运行至无人机对接位置P0；无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200将所有待投放无人机中的最靠近旋转2自由度机械手的待投放无人机移动至锁定/解锁位PLOCK；
步骤5：第二平动副T2由最高位移动至中立位，机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302锁定处于锁定/解锁位PLOCK的待投放无人机背部的对接接口602和603；
步骤6：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中锁定/解锁位PLOCK的悬挂锁204解锁；
步骤7：第一旋转副R1由0度转角位转动至-90度转角位，第一平动副T1由中立位移动至全伸长位，同时第二平动副T2由中立位移动至最低位；
步骤8：弹射装置500对接接口锁定无人机底部接口；
步骤9：解锁待投放无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302；
步骤10：弹射装置500运行至发射起点位置P1，并沿弹射装置500的滑轨加速至设定速度；
步骤11：解锁无人机底部接口604和605，使得待投放无人机从弹射装置500上解锁，待投放无人机投放完毕；
步骤12：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200中中齿形传动轮202正向转动，带动齿形链203正向运动至少一个悬挂锁位，使得下一架待投放无人机位于解锁/锁定位置PLOCK，正向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置200的投放方向；
步骤13：无人机机翼限位装置400运行至伸长状态；
步骤14：重复步骤2-步骤13，完成所有待投放无人机投放。
步骤15：将无人机离位装置300中的机械手第一锁定装置301和机械手第二锁定装置302设置为开锁态，且第一旋转副R1转角为0度，第二旋转副R2转角为0度；将无人机离位装置300中T型双向滑轨架的第一平动副T1移动至全收缩位，第二平动副T2移动至最高位。
本发明提供的无人机存储投放一体化装置及存储投放方法，提供多架的同构型中型无人机存储能力，依托滑轨式投放装置和串列式存储装置，实现中型无人机自母机分离的快速投放。可以凭借载机平台大航速、大航程和大数量装载的优点实现比现有投放方式更高效的固定翼无人机空中投放工作。

Claims (8)

1.一种无人机存储投放一体化装置，其特征在于，包括：箱式存储单元(100)、无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)、无人机离架装置(300)、无人机机翼限位装置(400)、弹射装置(500)和若干架无人机(600)；
所述箱式存储单元(100)设置在母机机身货舱内，用于存储所述若干架无人机(600)；
所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)设置在所述箱式存储单元(100)的顶部，所述机翼限位装置(400)位于所述箱式存储单元(100)的两侧壁；所述若干架无人机(600)沿垂直于所述箱式存储单元(100)的轴向呈串列式悬挂在所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上；
所述弹射装置(500)设置于所述箱式存储单元(100)的地板上，所述无人机离架装置(300)用于将待投放的无人机(600)从所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上移动至所述弹射装置(500)，所述弹射装置(500)用于将所述待投放的无人机(600)投放。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述箱式存储单元(100)的长度方向上的横切面为六边形，所述箱式存储单元(100)的顶部设置有倒角。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)包括：固定于存储单元(100)顶部的悬挂支架(201)、设置在悬挂支架(201)上的齿形传动轮(202)、通过所述齿形传动轮(202)驱动的齿形链(203)，以及集成在齿形链(203)中的多个无人机机鼻悬挂锁(204)；所述若干架无人机(600)悬挂在所述无人机机鼻悬挂锁(204)上。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述的无人机离位装置(300)包括T型双向滑轨架、旋转2自由度机械手；
所述T型双向滑轨架设置在存储单元(100)的内壁上的接口上，所述T型双向滑轨架与存储单元(100)上的接口形成第一方向的第一平动副(T1)；
旋转2自由度机械手设置在所述T型双向滑轨架上，所述T型双向滑轨架与旋转2自由度机械手形成第二方向的第二平动副(T2)；
旋转2自由度机械手可在所述T型双向滑轨架上沿第一平动副(T1)和第二平动副(T2)运动；
旋转2自由度机械手具有绕存储单元(100)水平方向的第一旋转副(R1)和绕存储单元(100)轴向的第二旋转副(R2)；
旋转2自由度机械手包括：机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)；
所述旋转2自由度机械手用于，通过机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)用于固定待投放/装载的无人机(600)，并沿第一旋转副(R1)、第二旋转副(R2)、第一平动副(T1)和第二平动副(T2)方向上的运动，将待投放的无人机(600)从所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上移动至所述弹射装置(500)。
所述旋转2自由度机械手还用于，通过机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)用于固定待装载的无人机(600)，并沿第一旋转副(R1)、第二旋转副(R2)、第一平动副(T1)和第二平动副(T2)方向上的运动，将待投放的无人机(600)从所述弹射装置(500)上移动至所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述无人机机翼限位装置(400)包括可伸缩的限位块，所述无人机(600)的机翼容置在两个伸出的限位块之间；
所述无人机离架装置(300)移动无人机(600)时，所述限位块处于收缩状态。
6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述的无人机机鼻悬挂锁(204)通过单剪锁销方式固定无人机(600)的机鼻对接接口(601)。
7.一种使用无人机存储投放一体化装置的存储方法，应用于如权利要求5所述的无人机存储投放一体化装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，无人机存储投放一体化装置处于装载初始态，装载初始态下所有无人机机鼻悬挂锁(204)处于开锁状态；
步骤2、将无人机机翼限位装置(400)的限位块收缩；将无人机离位装置(300)中的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)设置为开锁态，且第一旋转副(R1)转角为-90度，第二旋转副(R2)转角为90度；将无人机离位装置(300)中T型双向滑轨架的第一平动副(T1)移动至全伸长位，第二平动副(T2)移动至最低位；
步骤3：将待装载无人机平放至旋转2自由度机械手下方的装载位置P0，待装载无人机航向与存储单元(100)轴向相同；
步骤4：机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)锁定待装载无人机背部的对接接口(602和603)；
步骤5：第一旋转副(R1)由-90度转角位转动至0度转角位，同时第二平动副(T2)由最低位移动至中立位；
步骤6：将无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)的没有悬挂无人机的最末位悬挂锁(204)运行至解锁/锁定位置PLOCK，旋转2自由度机械手将待装载无人机悬挂至所述最末位悬挂锁(204)上，锁定所述最末位悬挂锁(204)；
步骤7：解锁待装载无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)；
步骤8：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)中齿形传动轮(202)反向转动，带动齿形链(203)反向运动一个悬挂锁位；反向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)的装载方向；
步骤9：无人机机翼限位装置(400)将所述限位块伸出；
步骤10：依次将待装载无人机运输至装载位P0，重复步骤2-步骤9，完成待装载无人机装载；
步骤11：将无人机离位装置(300)中的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)设置为开锁态，且第一旋转副(R1)转角为0度，第二旋转副(R2)转角为0度；将无人机离位装置(300)中T型滑轨架的第一平动副(T1)移动至全收缩位，第二平动副(T2)移动至最高位。
8.一种无人机存储投放一体化装置的投放方法，应用于如权利要求5所述的无人机存储投放一体化装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：无人机存储投放一体化装置通电，确保无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)处于装载完成态，装载完成态下悬挂有待投放无人机的无人机机鼻悬挂锁(204)均处于锁定状态；
步骤2：无人机机翼限位装置(400)的限位块收缩；
步骤3：将无人机离位装置(300)中的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)设置为开锁态，且第一旋转副(R1)转角为0度，第二旋转副(R2)转角为90度；将无人机离位装置(300)中T型双向滑轨架的第一平动副(T1)移动至中立位，第二平动副(T2)移动至中立位；
步骤4：弹射装置(500)从发射起点位置P1运行至无人机对接位置P0；无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)将所有待投放无人机中的最靠近旋转2自由度机械手的待投放无人机移动至锁定/解锁位PLOCK；
步骤5：第二平动副(T2)由最高位移动至中立位，机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)锁定处于锁定/解锁位PLOCK的待投放无人机背部的对接接口(602和603)；
步骤6：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)中锁定/解锁位的悬挂锁(204)解锁；
步骤7：第一旋转副(R1)由0度转角位转动至-90度转角位，第一平动副(T1)由中立位移动至全伸长位，同时第二平动副(T2)由中立位移动至最低位；
步骤8：弹射装置(500)对接接口锁定无人机底部接口(604和605)；
步骤9：解锁待投放无人机背部对接接口上的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)；
步骤10：弹射装置(500)运行至发射起点位置P1，并沿弹射装置(500)的滑轨加速至设定速度；
步骤11：解锁无人机底部接口(604和605)，使得待投放无人机从弹射装置(500)上解锁，待投放无人机投放完毕；
步骤12：无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)中中齿形传动轮(202)正向转动，带动齿形链(203)正向运动至少一个悬挂锁位，使得下一架待投放无人机位于解锁/锁定位置PLOCK，正向运动为所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)的投放方向；
步骤13：无人机机翼限位装置(400)运行至伸长状态；
步骤14：重复步骤2-步骤13，完成所有待投放无人机投放。
步骤15：将无人机离位装置(300)中的机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)设置为开锁态，且第一旋转副(R1)转角为0度，第二旋转副(R2)转角为0度；将无人机离位装置(300)中T型双向滑轨架的第一平动副(T1)移动至全收缩位，第二平动副(T2)移动至最高位。
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