CN111002306A - 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统 - Google Patents

一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111002306A
CN111002306A CN201911118392.0A CN201911118392A CN111002306A CN 111002306 A CN111002306 A CN 111002306A CN 201911118392 A CN201911118392 A CN 201911118392A CN 111002306 A CN111002306 A CN 111002306A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
electronic cam
shaft
space track
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911118392.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111002306B (zh
Inventor
胡德山
李佳鹏
龚晓凤
韦乐凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xianghuai Intelligent Technology (Changxing) Co.,Ltd.
Original Assignee
Hangzhou Xianghuai Machinery Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Xianghuai Machinery Technology Co ltd filed Critical Hangzhou Xianghuai Machinery Technology Co ltd
Priority to CN201911118392.0A priority Critical patent/CN111002306B/zh
Publication of CN111002306A publication Critical patent/CN111002306A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111002306B publication Critical patent/CN111002306B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统：获取所述机器人运动机构的数据，通过对所述数据的运动学分析，推导出所述末端的正解算法和逆解算法；获取实时关节坐标数据，以所述正解算法计算所述末端的实时笛卡尔坐标；基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节坐标系数据集合；通过所述点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；基于所述电子凸轮曲线控制所述末端的空间轨迹；按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动。将机器人非线性运动控制转化成线性，使空间轨迹点之间平滑连接，提高设备运行平滑度和稳定性。

Description

一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统。
技术背景
轨迹规划指机器人的机械臂末端行走曲线轨迹，机械臂末端在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。轨迹规划的好坏直接影响机器人的工作效率和运动平稳性。
机器人对工件进行焊接、切割或打磨等作业时，要求机器人末端严格按照规划的空间轨迹进行运动，目前在机器人运动控制中，根据给定的曲线函数，在规划的空间轨迹上的已知点基础上进行插补，以确定中间点，进行数据点密化，目前现有的机器人能够进行简单的空间轨迹控制，如直线、圆弧等，对于复杂的多轴控制任务，需要使用进口的控制器，进口控制器有较高的技术壁垒，系统开放性差、拓展功能和开发空间有限，成本高。
电子凸轮技术广泛应用于工业机械领域，电子凸轮可用于控制器控制伺服驱动器。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统，以电子凸轮虚拟轴控制关节轴进行运动。
一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法，所述机器人包括运动机构，所述运动机构包括末端和与所述末端连接的关节，所述方法包括：
获取所述机器人运动机构的数据，通过对所述数据的运动学分析，推导出所述末端的正解算法和逆解算法；
获取实时关节坐标数据，以所述正解算法计算所述末端的实时笛卡尔坐标；
基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；
以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节坐标系数据集合；
通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；
基于所述电子凸轮曲线控制所述末端的空间轨迹；
按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动。
优选的，所述电子凸轮曲线根据所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合通过样条拟合的方法获得。
优选的，所述按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动，包括：所述主轴运行到所述空间轨迹一点时，所述从轴依据所述电子凸轮曲线的坐标关系跟随所述主轴运行到该点位置。
优选的，单个时间片单元内，机器人依次完成一个所述空间轨迹的目标点位置定位，所述运行轨迹为该时间片单元内的空间运动轨迹。
优选的，所述主轴包括虚拟轴，所述从轴包括关节轴，通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮以虚拟轴为主轴，以关节轴为从轴，建立电子凸轮曲线。
优选的，所述笛卡尔坐标系空间规划的方法包括直线插值法或圆弧插值法。
一种基于电子凸轮的机器人运动控制系统，包括控制器、伺服驱动器、伺服电机和运动机构，所述运动机构包括直线模组、大臂、小臂、末端和关节轴，所述关节轴包括直线关节轴、肩关节轴、肘关节轴，
所述直线模组设有纵向运动的直线关节轴，所述直线模组和大臂通过水平旋转的肩关节轴连接，所述大臂和小臂通过水平旋转的肘关节轴连接，所述末端设置在所述小臂的外端，
所述控制器与伺服驱动器连接，所述伺服驱动器与伺服电机连接，所述伺服电机的输出端与所述运动机构的关节轴连接，所述伺服电机与所述编码器连接，所述编码器与所述伺服驱动器连接。
优选的，所述末端包括末端回旋装置，所述末端回旋装置设有腕关节轴。
优选的，所述控制器与伺服驱动器通过EtherCAT协议进行连接。
优选的，所述控制器包括PC机。
与现有技术相比本发明的有益效果为：1.本发明基于电子凸轮将机器人非线性运动控制转化成线性运动控制，电子凸轮曲线使空间轨迹点之间平滑连接，从而提高设备运行平滑度，提高设备稳定性；2.使用普通PC机作为控制来完成多轴复杂运动控制任务,降低控制系统的开发难度，降低设备采购和制造成本，提高控制器的兼容性和扩展性。
附图说明
图1是本发明提供的基于电子凸轮的机器人运动控制方法的流程图；
图2是本发明提供的基于电子凸轮的机器人运动控制系统的逻辑框图；
图3是运动机构结构示意图；
图4是空间轨迹插值点集合与Y关节轴的关系曲线图；
图5是虚拟轴与X关节轴的关系曲线图；
图6是虚拟轴与Y关节轴的关系曲线图；
图7是虚拟轴与Z关节轴的关系曲线图；
图8是虚拟轴与A关节轴的关系曲线图。
具体实施例
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例中符号注解：
Z轴：直线关节轴 X轴：肩关节轴
Y轴：肘关节轴 A轴：腕关节轴。
本发明一方面提供一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法，所述机器人包括运动机构，所述运动机构包括末端和与所述末端连接的关节，如图1所示，所述方法包括：
步骤101：获取所述机器人运动机构的数据，通过对所述数据的运动学分析，推导出所述末端的正解算法和逆解算法；
步骤102：获取实时关节坐标数据，以所述正解算法计算所述末端的实时笛卡尔坐标；
步骤103：基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；
步骤104：以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节坐标系数据集合；
步骤105：通过所述点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；
步骤106：基于所述电子凸轮曲线控制所述末端的空间轨迹；
步骤107：按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动。从而通过电子凸轮曲线的虚拟轴控制物理关节轴。物理关节轴在运动中呈非线性，电子凸轮曲线将非线性的物理关节转化成线性进行控制，一方面降低控制系统的开发难度，另一方面电子凸轮曲线使空间轨迹点之间平滑连接，从而提高设备运行平滑度，提高设备稳定性。
步骤105所述的电子凸轮曲线根据所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合通过样条拟合的方法获得。通过所述样条拟合的方法构造拟合的电子凸轮曲线，所述电子凸轮曲线逼近这些集合，从而将非线性的控制任务转换成线性的控制任务。
步骤107所述按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动，其过程包括：所述主轴运行到所述空间轨迹一点时，所述从轴依据所述电子凸轮曲线的坐标关系跟随所述主轴运行到该点位置。所述从轴随主轴一起运行，便于实时空间轨迹规划和控制。
单个时间片单元内，机器人依次完成一个所述空间轨迹的目标点位置定位，运行轨迹为该时间片单元内的空间运动轨迹。所述时间片指控制器的一个扫描周期。
所述主轴包括虚拟轴，所述从轴包括关节轴，通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮以虚拟轴为主轴，以关节轴为从轴，建立电子凸轮曲线。
所述笛卡尔坐标系空间规划的方法可以包括直线插值法或圆弧插值法，通过插值法得到空间轨迹的插值点集合。笛卡尔坐标系的轨迹规划在概念上直观，而且规划路径准确，可以清晰地观测到末端的运动轨迹。
图4为空间轨迹插值点集合与Y关节轴的关系曲线图，横坐标为所述末端在笛卡尔坐标下的X轴坐标，单位毫米，末端在笛卡尔坐标Y轴和Z轴上的坐标值为定值，横坐标可以用于表示所述末端空间轨迹的长度；纵坐标为Y关节轴坐标，单位度，表示所述末端沿平行于笛卡尔坐标X轴平行方向移动时在关节坐标系下的肘关节轴坐标，该关系曲线利用空间轨迹点集合和Y关节轴坐标数据通过样条拟合的方法获得。
本发明另一方面提供一种采用上述基于电子凸轮的机器人运动控制方法的控制系统，如图2和图3所示，所述控制系统包括控制器1、伺服驱动器2、伺服电机3和运动机构4，所述运动机构4包括直线模组41、大臂42、小臂43、末端44和关节轴，所述关节轴包括直线关节轴411、肩关节轴、肘关节轴431，所述直线模组41设有纵向运动的直线关节轴411，所述直线模组41和大臂42通过水平旋转的肩关节轴连接，所述大臂42和小臂43通过水平旋转的肘关节轴431连接，所述末端44设置在所述小臂43的外端，所述控制器1与伺服驱动器2连接，所述伺服驱动器2与伺服电机3连接，所述伺服电机3的输出端与所述运动机构4的关节轴连接，所述伺服电机3通过驱动关节轴运动改变所述关节的坐标，所述伺服电机3与所述编码器31连接，所述编码器31与所述伺服驱动器2连接。所述伺服驱动器2通过编码器31获得运动机构4的数据、并传送给所述控制器1；所述控制器1根据所获得的数据，推导出所述运动机构4末端44的正、逆解算法；所述控制器1通过伺服驱动器2和编码器31获得各关节轴坐标数据，以所述正解算法计算所述末端44的实时笛卡尔坐标；所述控制器1基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；所述控制器1以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节轴坐标系数据集合；所述控制器1通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；所述控制器1根据所述电子凸轮曲线和主从轴关系控制所述末端44的空间轨迹和各关节轴的坐标，并向伺服驱动器2发送坐标数据；所述伺服驱动器2通过控制伺服电机3控制各关节轴运动。
在一个具体实施例中，所述末端44包括末端回旋装置，所述末端回旋转装置设有腕关节轴441，所述末端回旋装置安装夹具或工具后，用于打磨铸件。所述大臂42可以采用弧形弯臂。
所述控制器1与伺服驱动器2可以通过EtherCAT协议进行连接，EtherCAT协议（以太网控制自动化协议）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统。
所述控制器1可以采用PC机，使用基于电子凸轮的机器人控制方法，可以使用普通PC机作为控制器来完成多轴复杂控制任务，以降低系统开发难度和设备采购成本。
图5为虚拟轴与X关节轴的关系曲线图，横坐标为虚拟轴坐标，单位毫米，纵坐标为X关节轴坐标，单位度。图6为虚拟轴与Y关节轴的关系曲线图，横坐标为虚拟轴坐标，单位毫米，纵坐标为Y关节轴坐标，单位度。图7为虚拟轴与Z关节轴的关系曲线图，横坐标为虚拟轴坐标，单位毫米，纵坐标为Z关节轴坐标，单位度。图8为虚拟轴与A关节轴的关系曲线图，横坐标为虚拟轴坐标，单位毫米，纵坐标为A关节轴坐标，单位度。图5到图8反应了机器人完成控制任务时虚拟轴与机器人各关节轴位置关系。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，所述机器人包括运动机构，所述运动机构包括末端和与所述末端连接的关节，所述方法包括：
获取所述机器人运动机构的数据，通过对所述数据的运动学分析，推导出所述末端的正解算法和逆解算法；
获取实时关节坐标数据，以所述正解算法计算所述末端的实时笛卡尔坐标；
基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；
以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节坐标系数据集合；
通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；
基于所述电子凸轮曲线控制所述末端的空间轨迹；
按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动。
2.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，所述电子凸轮曲线根据所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合通过样条拟合的方法获得。
3.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，所述按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动，包括：
所述主轴运行到所述空间轨迹一点时，所述从轴依据所述电子凸轮曲线的坐标关系跟随所述主轴运行到该点位置。
4.根据权利要求3所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，单个时间片单元内，机器人依次完成一个所述空间轨迹的目标点位置定位。
5.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，所述主轴包括虚拟轴，所述从轴包括关节轴，
通过所述空间轨迹点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮以虚拟轴为主轴，以关节轴为从轴，建立电子凸轮曲线。
6.根据权利要求1所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法，其特征在于，所述笛卡尔坐标系空间规划的方法包括直线插值法或圆弧插值法。
7.一种采用1~6任一项所述的基于电子凸轮的机器人运动控制方法的控制系统，其特征在于，包括控制器、伺服驱动器、伺服电机和运动机构，所述运动机构包括直线模组、大臂、小臂、末端和关节轴，所述关节轴包括直线关节轴、肩关节轴、肘关节轴，
所述直线模组设有纵向运动的直线关节轴，所述直线模组和大臂通过水平旋转的肩关节轴连接，所述大臂和小臂通过水平旋转的肘关节轴连接，所述末端设置在所述小臂的外端，
所述控制器与伺服驱动器连接，所述伺服驱动器与伺服电机连接，所述伺服电机的输出端与所述运动机构的关节轴连接，所述伺服电机与所述编码器连接，所述编码器与所述伺服驱动器连接。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述末端包括末端回旋装置，所述末端回旋装置设有腕关节轴。
9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制器与伺服驱动器通过EtherCAT协议进行连接。
10.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制器包括PC机。
CN201911118392.0A 2019-11-15 2019-11-15 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统 Active CN111002306B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911118392.0A CN111002306B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911118392.0A CN111002306B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111002306A true CN111002306A (zh) 2020-04-14
CN111002306B CN111002306B (zh) 2021-04-09

Family

ID=70113602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911118392.0A Active CN111002306B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111002306B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112962209A (zh) * 2021-02-03 2021-06-15 武汉纺织大学 一种用于针织机械的大规模电织针阵列驱动方法及系统
CN113893015A (zh) * 2021-10-21 2022-01-07 扬州大学 基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法
CN114018529A (zh) * 2022-01-10 2022-02-08 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 一种水洞三自由度动态试验方法及系统
CN114750023A (zh) * 2022-05-05 2022-07-15 新代科技(苏州)有限公司 一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法
CN114894427A (zh) * 2022-07-14 2022-08-12 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 一种连续变马赫数的控制方法

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4580229A (en) * 1982-10-15 1986-04-01 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Method and apparatus for control of an articulated robot
US4604716A (en) * 1982-12-10 1986-08-05 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for controlling a robot
US5159249A (en) * 1989-05-16 1992-10-27 Dalila Megherbi Method and apparatus for controlling robot motion at and near singularities and for robot mechanical design
CN103744346A (zh) * 2013-12-30 2014-04-23 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种电子凸轮曲线生成方法
CN104090492A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 江南大学 基于指数函数的scara机器人ptp轨迹规划
CN104786221A (zh) * 2015-04-13 2015-07-22 浙江工业大学 一种基于以太网的开放式机械手控制方法
CN205291085U (zh) * 2015-12-09 2016-06-08 广州德重科技有限公司 一种基于电子凸轮的双轴瓦楞纸旋切机的控制系统
CN105739430A (zh) * 2016-05-10 2016-07-06 苏州新代数控设备有限公司 电子凸轮控制装置及其电子凸轮曲线生成方法
CN105929797A (zh) * 2016-05-30 2016-09-07 深圳市微秒控制技术有限公司 一种六轴关节机器人分布式控制系统及方法
CN106003023A (zh) * 2016-05-25 2016-10-12 珠海格力智能装备有限公司 机器人运动控制系统和方法
CN106346478A (zh) * 2016-11-09 2017-01-25 广州视源电子科技股份有限公司 机械臂的控制方法和装置
CN107671853A (zh) * 2017-07-31 2018-02-09 深圳市海思科自动化技术有限公司 开放式机器人轨迹规划控制方法及系统
CN107717991A (zh) * 2017-10-31 2018-02-23 北京精密机电控制设备研究所 一种机械臂控制精度协同优化方法
CN108115672A (zh) * 2016-11-26 2018-06-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法
CN108189034A (zh) * 2018-01-16 2018-06-22 广东凯宝机器人科技有限公司 一种机器人连续轨迹实现方法
CN108227711A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 宋金庆 基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人及控制方法

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4580229A (en) * 1982-10-15 1986-04-01 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Method and apparatus for control of an articulated robot
US4604716A (en) * 1982-12-10 1986-08-05 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for controlling a robot
US5159249A (en) * 1989-05-16 1992-10-27 Dalila Megherbi Method and apparatus for controlling robot motion at and near singularities and for robot mechanical design
CN103744346A (zh) * 2013-12-30 2014-04-23 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种电子凸轮曲线生成方法
CN104090492A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 江南大学 基于指数函数的scara机器人ptp轨迹规划
CN104786221A (zh) * 2015-04-13 2015-07-22 浙江工业大学 一种基于以太网的开放式机械手控制方法
CN205291085U (zh) * 2015-12-09 2016-06-08 广州德重科技有限公司 一种基于电子凸轮的双轴瓦楞纸旋切机的控制系统
CN105739430A (zh) * 2016-05-10 2016-07-06 苏州新代数控设备有限公司 电子凸轮控制装置及其电子凸轮曲线生成方法
CN106003023A (zh) * 2016-05-25 2016-10-12 珠海格力智能装备有限公司 机器人运动控制系统和方法
CN105929797A (zh) * 2016-05-30 2016-09-07 深圳市微秒控制技术有限公司 一种六轴关节机器人分布式控制系统及方法
CN106346478A (zh) * 2016-11-09 2017-01-25 广州视源电子科技股份有限公司 机械臂的控制方法和装置
CN108115672A (zh) * 2016-11-26 2018-06-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种斜交腕喷涂机器人的运动控制系统及其方法
CN107671853A (zh) * 2017-07-31 2018-02-09 深圳市海思科自动化技术有限公司 开放式机器人轨迹规划控制方法及系统
CN107717991A (zh) * 2017-10-31 2018-02-23 北京精密机电控制设备研究所 一种机械臂控制精度协同优化方法
CN108227711A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 宋金庆 基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人及控制方法
CN108189034A (zh) * 2018-01-16 2018-06-22 广东凯宝机器人科技有限公司 一种机器人连续轨迹实现方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112962209A (zh) * 2021-02-03 2021-06-15 武汉纺织大学 一种用于针织机械的大规模电织针阵列驱动方法及系统
CN113893015A (zh) * 2021-10-21 2022-01-07 扬州大学 基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法
CN113893015B (zh) * 2021-10-21 2023-06-02 扬州大学 基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法
CN114018529A (zh) * 2022-01-10 2022-02-08 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 一种水洞三自由度动态试验方法及系统
CN114750023A (zh) * 2022-05-05 2022-07-15 新代科技(苏州)有限公司 一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法
CN114894427A (zh) * 2022-07-14 2022-08-12 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 一种连续变马赫数的控制方法
CN114894427B (zh) * 2022-07-14 2022-09-16 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 一种连续变马赫数的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111002306B (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111002306B (zh) 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统
CN107921637B (zh) 机器人系统
CN111347431B (zh) 一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置
KR101146286B1 (ko) 자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 장치
CN107378324B (zh) 一种基于视觉提取的异型工件的焊接系统及方法
CN106003023A (zh) 机器人运动控制系统和方法
US7047107B2 (en) Robot control apparatus
CN108189034B (zh) 一种机器人连续轨迹实现方法
KR102405096B1 (ko) 자동화된 작업 셀에 커맨드하기 위한 방법
CN107791244A (zh) 控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置
CN113334385A (zh) 一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法
CN113084792B (zh) 关节奇异区域的确定方法、机器人及存储装置
CN110501970B (zh) 计算机辅助地确定设备的运动
CN114055467A (zh) 基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统
CN110026986B (zh) 多臂协同作业柔顺控制方法
CN112423947B (zh) 机器人系统
CN110977991A (zh) 一种飞机清洗机械臂运动控制方法
CN116125906A (zh) 一种数控加工的运动规划方法、装置、设备和存储介质
JP7070114B2 (ja) ロボット制御装置及びロボット制御方法
CN111699079B (zh) 协调系统、操作设备和方法
CN112720502A (zh) 一种单多轴机械手的控制方法
JP7299674B2 (ja) ロボット高周波数位置ストリーミング
Fuping et al. Research on inverse kinematics of robot based on motion controller
CN116160300B (zh) 一种协作机器人磨抛工艺控制方法
JPH05297916A (ja) ロボットの軌跡制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210423

Address after: 313100 Jinlu science and Technology Innovation Park, Lushan Township, Changxing County, Huzhou City, Zhejiang Province

Patentee after: Xianghuai Intelligent Technology (Changxing) Co.,Ltd.

Address before: 311121 No.3 Huanyuan South Road, Zhongtai street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: HANGZHOU XIANGHUAI MACHINERY TECHNOLOGY Co.,Ltd.