CN111002157A - 一种抛光装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抛光装置，涉及抛光技术领域，其包括安装座以及设置在安装座上的公转机构、自转机构以及抛光机构。公转机构包括公转电机、动力输入连接法兰、偏心调节结构、偏心调节旋钮以及动力输出连接法兰，偏心调节结构能够调节动力输入连接法兰的中线轴线与动力输出连接法兰的中心轴线之间的相对距离，以实现抛光机构绕着动力输入连接法兰中心轴线作公转运动；自转机构包括自转电机、第一传动机构和第二传动机构，自转电机将动力依次通过第一传动机构和第二传动机构传递至自转轴，实现抛光机构绕着自转轴的中心轴线作自转运动。本发明提供的抛光装置克服了现有抛光装置结构复杂、整体尺寸大、动力传递不稳定、偏心距无法调节的问题。

Description

一种抛光装置

技术领域

本发明涉及抛光领域，具体而言，涉及一种抛光装置。

背景技术

目前对于光学元件的抛光加工依然主要依靠高精度的机床设备，成本较高，同时其加工适用性在很大程度上受制于被加工光学元件的尺寸。因此只适用于中小型光学元件的抛光加工，而对于较大尺寸的光学元件还是依靠人工作业方式，其加工效率低，加工精度差难以满足实际应用需求。而机器人抛光系统相比于传统高精密机床而言具有能耗小，成本低且使用于较大尺寸工件的加工，因此逐渐应用于光元件的抛光加工领域。

对于现有且可用于光元件抛光的装置多采用行星运动的方式，因为采用该种方式有利于光学元件最终面形误差的收敛，获得更好的加工面形。而在现有的具有行星运动功能的抛光装置中，很多都存在装置整体结构大小及重量较大不适于配合机器人抛光作业，采用单电机驱动，行星运动过程中的偏心距调节较为复杂或是难以调节，转动惯量大，抛光头结构复杂等问题。

中国专利申请CN110000682A所公开的一种单传动行星抛光装置，整个装置采用一个电机驱动，通过多级齿轮传动的方式实现了行星运动的功能，但是装置整体结构不适用于搭载到机器人上使用，同时其行星运动的偏心距通过更换齿轮的方式来实现，操作较为复杂。

中国申请专利CN107336105A所公开的一种结构紧凑的行星抛光装置，采用平行四边形机构实现抛光轴的平转动，采用二级带轮传动的方式实现自转动力的传递，但是其二级带轮传动结构较大且复杂，且摆臂运动时会产生较大的惯性力,同时平行四连杆结构刚性较弱同时增加了装置整体重量。

中国专利申请CN201410554563.5公开的一种光学元件的主动抛光装置及方法，虽然也可以实现装置的行星运动，但是在其自转动力转动的结构中采用了软轴，易产生动力专递不稳定等问题。

发明内容

本发明提供了一种抛光装置，旨在克服现有具有行星运动功能的抛光装置结构复杂、整体尺寸大、动力传递不稳定、偏心距无法调节，运动惯量大等问题，且本发明提供的抛光装置结构尺寸大小适宜可以搭载到机器人上配合机器人实现光学元件自动化精密抛光作业。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种抛光装置，包括安装座以及设置在所述安装座上的公转机构、自转机构以及抛光机构；

所述安装座，用于提供工作容腔和支撑；

所述公转机构包括：公转电机、动力输入连接法兰、偏心调节结构、偏心调节旋钮以及动力输出连接法兰；所述公转电机与所述安装座固定连接，所述动力输入连接法兰一端与所述公转电机的输出轴连接，另一端与所述偏心调节结构连接；所述动力输出连接法兰一端与所述偏心调节结构连接，另一端通过自转轴与所述抛光机构连接；其中，所述偏心调节结构能够调节所述动力输入连接法兰的中线轴线与所述动力输出连接法兰的中心轴线之间的相对距离，以实现所述抛光机构绕着所述动力输入连接法兰中心轴线作公转运动；

所述自转机构包括：自转电机、第一传动机构和第二传动机构；所述自转电机固定于所述安装座上；所述第一传动机构的一端可旋转地与所述自转电机的输出轴相连，另一端可旋转地与所述第二传动机构的一端相连；所述第二传动机构的另一端可旋转地与所述自转轴连接；其中，所述自转电机将动力依次通过所述第一传动机构和所述第二传动机构传递至所述自转轴，实现所述抛光机构绕着所述自转轴的中心轴线作自转运动。

作为进一步优化，所述偏心调节结构包括调节螺钉、限位块和限位槽；所述限位槽槽口向下设置，所述限位槽顶部与动力输入连接法兰连接，所述限位块设置在所述限位槽内，可在所述限位槽内滑动，所述限位块竖直方向下方与所述动力输出连接法兰连接；所述调节螺钉与限位块上的螺纹孔配合，平行于限位槽，所述偏心调节旋钮与所述调节螺钉连接，以使通过旋转偏心调节旋钮，带动调节螺钉旋转，推动所述限位块在所述限位槽内滑动，以调节所述动力输入连接法兰的中线轴线与所述动力输出连接法兰的中心轴线之间的相对距离。

作为进一步优化，所述抛光机构包括一端与所述自转轴连接的抛光轴，与所述抛光轴另一端连接的抛光磨头以及套设在所述抛光轴上的供液轴；所述供液轴和所述抛光轴开设有连通的供液孔，所述供液孔与所述抛光磨头开设的抛光液流道相连通，以使抛光液通过所述供液孔供入，经过所述抛光液流道从所述抛光磨头中心供出。

作为进一步优化，所述安装座包括外壳、上支撑板、下支撑板以及支撑立柱；所述外壳具有顶部开口和底部开口，所述上支撑板用于封闭所述顶部开口，所述下支撑板用于封闭所述底部开口；所述支撑立柱设置在所述外壳内部，用于稳固所述安装座；

其中，所述公转电机通过第一电机安装支架安装在所述上支撑板上，所述动力输入连接法兰、偏心调节结构、偏心调节旋钮以及动力输出连接法兰设置在所述外壳内部，所述自转轴竖直方向下端穿过所述下支撑板与所述抛光机构连接；所述自转电机通过与所述外壳外部固定连接的第二电机安装支架与所述外壳连接。

作为进一步优化，所述第一传动机构通过传动轴与所述第二传动机构相连；所述传动轴的一端通过第一固定连杆与所述第二电机安装支架连接，另一端通过第二固定连杆与所述自转轴连接。

作为进一步优化，所述第一传动机构包括套设在所述自转电机输出端的第一传动带轮、套设在所述传动轴的第二传动带轮以及与连接所述第一传动带轮和第二传动带轮的第一传动带。

作为进一步优化，所述第二传动机构包括套设在所述传动轴的第三传动带轮、套设在所述自转轴的第四传动带轮以及与连接所述第三传动带轮和第四传动带轮的第二传动带。

作为进一步优化，还包括机器人连接法兰盘；所述机器人连接法兰盘通过外壳支架与所述安装座连接，用于将所述抛光装置安装到机器人上。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：

1.本发明提供的抛光装置整体结构紧凑，可以搭载到机器人上，配合机器人实现自动化抛光作业，且可通过计算机控制技术，配合机器人使用本发明提供的抛光装置，以实现对大口径光学元件的精密抛光。

2.本发明提供的抛光装置可通过调节动力输入连接法兰的中线轴线与动力输出连接法兰的中心轴线之间的相对距离，产生不同的偏心距，可适用于不同抛光需求，提高抛光质量。

3：本发明的抛光装置的采用从抛光轴中心供给抛光液的方式，在一定程度上可以避免传统四周供液方式存在的抛光液分布不均匀等问题。

4.本发明的抛光装置在自转轴在公转电机的驱动下进行公转运动时，通过第二固定连杆、带动第一固定连杆相对于自转电机支撑底座的摆动运动，保证自传电机在动力传动过程中，第一传动机构和第二传动机构之间的传送距离不变，实现在公转运动情况下的自转动力的稳定传递。此外本发明通过设置两级传动机构，实现了合理的空间布局，使抛光装置中的自转电机不随自转轴做公转运动，不仅可有效降低抛光装置的尺寸，同时避免了自转电机因公转运动带来的离心力、动力传递不稳定、运动惯量大等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明提供的抛光装置在第一视角下的结构示意图；

图2是本发明提供的抛光装置在第二视角下的结构示意图(除去部分外壳)；

图3是本发明提供的抛光装置的偏心调节结构及偏心调节旋钮的结构示意图；

图4是本发明提供的抛光装置的自转机构的结构示意图；

图5是本发明提供的抛光装置的抛光机构的结构示意图；

图6是本发明提供的抛光装置搭载到机器人上实行自动化抛光作业的示意图。

图中标记：1-抛光装置；2-机器人；100-安装座；101-外壳；102-上支撑板；103-下支撑板；104-支撑立柱；105-第一电机安装支架；106-第二电机安装支架；200-公转机构；201-公转电机；202-动力输入连接法兰；203-偏心调节结构；203A-调节螺钉；203B-限位块；203C-限位槽；204-偏心调节旋钮；205-动力输出连接法兰；206-自转轴；300-自转机构；301-自转电机；302-第一传动机构；302A-第一传动带轮；302B-第二传动带轮；302C-第一传动带；303-第二传动机构；303A-第三传动带轮；303B-第四传动带轮；303C-第二传动带；304-传动轴；305-第一固定连杆；306-第二固定连杆；400-抛光机构；401-抛光轴；402-抛光磨头；403-供液轴；404-供液孔；405-抛光液流道；406-轴承；407-密封圈；408-密封垫；500-机器人连接法兰盘；501-外壳支架。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

由图1～图5所示，本发明提供了一种抛光装置1，包括安装座100以及设置在安装座100上的公转机构200、自转机构300以及抛光机构400。

安装座100，用于提供工作容腔和支撑。如图1和图2所示，安装座100包括外壳101、上支撑板102、下支撑板103以及支撑立柱104。外壳101具有顶部开口和底部开口，上支撑板102用于封闭顶部开口，下支撑板103用于封闭底部开口。因此，整个安装座100提供的工作容腔基本呈现半封闭式结构，这有利于设置于安装座100的机构少受环境因素的影响，延长工作寿命。而且外壳101内部还设置有若干支撑立柱104，支撑立柱104一端与上支撑板102固定连接，另一端与下支撑板103连接，提高了整个安装座100的稳固性。

公转机构200包括公转电机201、动力输入连接法兰202、偏心调节结构203、偏心调节旋钮204以及动力输出连接法兰205。如图2所示，公转电机201与安装座100固定连接。更具体地，公转电机201通过第一电机安装支架105安装在上支撑板102上。动力输入连接法兰202一端通过联轴器与公转电机201的伸入外壳101内部的输出轴连接，并通过角接触轴承与上支撑板102转动连接；另一端通过螺栓与偏心调节结构203连接。动力输出连接法兰205一端通过螺栓与偏心调节结构203连接，另一端通过通过轴承与自转轴206的一端连接，自转轴206的竖直方向下的另一端穿过下支撑板103与抛光机构400连接。其中，动力输入连接法兰202、偏心调节结构203、偏心调节旋钮204以及动力输出连接法兰205设置在外壳101内部，可以避免在抛光装置1运行时受到环境的因素，例如粉尘，碎渣等的干扰。如图3所示，偏心调节结构203能够调节动力输入连接法兰202的中线轴线与动力输出连接法兰205的中心轴线之间的相对距离d，以实现抛光机构400绕着动力输入连接法兰202中心轴线作公转运动。本发明提供的抛光装置1，可通过调节动力输入连接法兰202的中线轴线与动力输出连接法兰205的中心轴线之间的相对距离d，产生不同的偏心距，可适用于不同抛光需求，提高抛光质量。

作为进一步优化，在本发明的较佳实施例中，如图3所示，偏心调节结构203包括调节螺钉203A、限位块203B和限位槽203C。限位槽203C槽口向下设置，限位槽203C顶部通过螺栓与动力输入连接法兰202连接，限位块203B设置在限位槽203C内，可在限位槽203C内滑动，限位块203B竖直方向下方与动力输出连接法兰205连接；调节螺钉203A与限位块203B上的螺纹孔配合，平行于限位槽203C，偏心调节旋钮204与调节螺钉203A连接，以使通过旋转偏心调节旋钮204，带动调节螺钉203A旋转，推动限位块203B在限位槽203C内滑动，以调节动力输入连接法兰202的中线轴线与动力输出连接法兰205的中心轴线之间的相对距离d。本发明通过设置简单的偏心调节结构203，就可实现偏心调节旋钮204调节偏心距的大小，从而实现在不同偏心距离下的公转运动，简单快捷。

需要说明的是，限位槽203C内设置有滑行凹槽，限位块203B上具有与滑行凹槽相适配的凸缘，用以实现限位块203B可在限位槽203C内滑动的效果，但不限于此，在此不做限定。

自转机构300包括自转电机301、第一传动机构302和第二传动机构303。如图2和图4所示，自转电机301固定于安装座100上。更为具体地，自转电机301通过与外壳101外部固定连接的第二电机安装支架106与外壳101连接。第一传动机构302的一端可旋转地与自转电机301的输出轴相连，另一端可旋转地与第二传动机构303的一端相连；第二传动机构303的另一端可旋转地与自转轴206连接。因此，当自转电机301进行旋转时，会将动力依次通过第一传动机构302和第二传动机构303传递至自转轴206，实现抛光机构400绕着自转轴206的中心轴线作自转运动。本发明通过两级传动机构，实现了合理的空间布局，使抛光装置1中的自转电机301不随自转轴206做公转运动，不仅可有效降低抛光装置1的尺寸，同时避免了自转电机301因公转运动带来的离心力、动力传递不稳定、运动惯量大等问题。

作为进一步优化，在本发明的一较佳实施例中，第一传动机构302通过传动轴304与第二传动机构303相连。如图2和图4所示，传动轴304两端安装有轴承，每个轴承上都设置有轴承盖，用以实现自转电机301动力传递。第一固定连杆305的一端通过螺栓与传动轴304的一端的轴承盖连接，另一端与第二电机安装支架106底部连接。第二固定连杆306的一端通过螺栓与传动轴304的另一端的轴承盖连接，另一端通过轴承与自转轴206连接。其中，第一固定连杆305和第二固定连杆306不参与动力传递旋转，其主要起支撑及稳定作用。当自转轴206在公转电机201的驱动下进行公转运动时，通过第二固定连杆306、带动第一固定连杆305相对于自转电机301支撑底座的摆动运动，保证自传电机在动力传动过程中，第一传动机构302和第二传动机构303之间的传送距离不变，实现在公转运动情况下的自转动力的稳定传递。

作为进一步优化，如图2和图4所示，第一传动机构302包括套设在自转电机301输出端的第一传动带轮302A、套设在传动轴304的第二传动带轮302B以及与连接第一传动带轮302A和第二传动带轮302B的第一传动带302C。第二传动机构303包括套设在传动轴304的第三传动带轮303A、套设在自转轴206的第四传动带轮303B以及与连接第三传动带轮303A和第四传动带轮303B的第二传动带303C。使用带传动机构，一方面在第二固定连杆306和第一固定连杆305加持下，能保证传动过程中两带轮的中心距不变，实现在公转运动情况下的自转动力的稳定传递；另一方面则是带传动机构结构简单，便于设置，有利于减少整个抛光装置1的重量。需要说明的是，第一传动带302C和第二传动带303C可为与传动带轮相啮合的齿形带，但不限于此，在此不做限定。

如图5所示，抛光机构400包括一端通过联轴器与自转轴206连接的抛光轴401，与抛光轴401另一端连接的抛光磨头402以及套设在抛光轴401上的供液轴403，供液轴403通过轴承406与抛光轴401连接，且供液轴403与抛光轴401之间还设置有密封圈407，供液轴403与抛光磨头402的接触面上还设置有密封垫408。供液轴403和抛光轴401开设有连通的供液孔404，供液孔404与抛光磨头402开设的抛光液流道405相连通，以使抛光液通过供液孔404供入，经过抛光液流道405从抛光磨头402中心供出，一定压力的抛光液供入时产生动压效应以达到辅助磨头抛光的效果，且采用这种从抛光轴401中心供给抛光液的方式，在一定程度上可以避免传统四周供液方式存在的抛光液分布不均匀等问题。

作为进一步优化，在本发明的较佳实施例中，抛光装置1还包括机器人连接法兰盘500。如图6所示，机器人连接法兰盘500通过外壳支架501与安装座100连接，用于将抛光装置1安装到机器人2上，且可通过计算机控制技术，配合机器人2使用本发明提供的抛光装置1，以实现对大口径光学元件的精密抛光。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抛光装置，其特征在于，包括安装座(100)以及设置在所述安装座(100)上的公转机构(200)、自转机构(300)以及抛光机构(400)；

所述安装座(100)，用于提供工作容腔和支撑；

所述公转机构(200)包括：公转电机(201)、动力输入连接法兰(202)、偏心调节结构(203)、偏心调节旋钮(204)以及动力输出连接法兰(205)；所述公转电机(201)与所述安装座(100)固定连接，所述动力输入连接法兰(202)一端与所述公转电机(201)的输出轴连接，另一端与所述偏心调节结构(203)连接；所述动力输出连接法兰(205)一端与所述偏心调节结构(203)连接，另一端通过自转轴(206)与所述抛光机构(400)连接；其中，所述偏心调节结构(203)能够调节所述动力输入连接法兰(202)的中线轴线与所述动力输出连接法兰(205)的中心轴线之间的相对距离，以实现所述抛光机构(400)绕着所述动力输入连接法兰(202)中心轴线作公转运动；

所述自转机构(300)包括：自转电机(301)、第一传动机构(302)和第二传动机构(303)；所述自转电机(301)固定于所述安装座(100)上；所述第一传动机构(302)的一端可旋转地与所述自转电机(301)的输出轴相连，另一端可旋转地与所述第二传动机构(303)的一端相连；所述第二传动机构(303)的另一端可旋转地与所述自转轴(206)连接；其中，所述自转电机(301)将动力依次通过所述第一传动机构(302)和所述第二传动机构(303)传递至所述自转轴(206)，实现所述抛光机构(400)绕着所述自转轴(206)的中心轴线作自转运动。

2.根据权利要求1所述的抛光装置，其特征在于，所述偏心调节结构(203)包括调节螺钉(203A)、限位块(203B)、和限位槽(203C)；所述限位槽(203C)槽口向下设置，所述限位槽(203C)顶部与所述动力输入连接法兰(202)连接，所述限位块(203B)设置在所述限位槽(203C)内，可在所述限位槽(203C)内滑动；所述限位块(203B)竖直方向下方与所述动力输出连接法兰(205)连接；所述调节螺钉(203A)与所述限位块(203B)上的螺纹孔配合，且平行于所述限位槽(203C)，所述偏心调节旋钮(204)与所述调节螺钉(203A)连接，以使通过旋转偏心调节旋钮(204)，带动所述调节螺钉(203A)旋转，推动所述限位块(203B)在所述限位槽(203C)内滑动，以调节所述动力输入连接法兰(202)的中线轴线与所述动力输出连接法兰(205)的中心轴线之间的相对距离。

3.根据权利要求1所述的抛光装置，其特征在于，所述抛光机构(400)包括一端与所述自转轴(206)连接的抛光轴(401)，与所述抛光轴(401)另一端连接的抛光磨头(402)以及套设在所述抛光轴(401)上的供液轴(403)；所述供液轴(403)和所述抛光轴(401)开设有连通的供液孔(404)，所述供液孔(404)与所述抛光磨头(402)开设的抛光液流道(405)相连通，以使抛光液通过所述供液孔(404)供入，经过所述抛光液流道(405)从所述抛光磨头(402)中心供出。

4.根据权利要求1所述的抛光装置，其特征在于，所述安装座(100)包括外壳(101)、上支撑板(102)、下支撑板(103)以及支撑立柱(104)；所述外壳(101)具有顶部开口和底部开口，所述上支撑板(102)用于封闭所述顶部开口，所述下支撑板(103)用于封闭所述底部开口；所述支撑立柱(104)设置在所述外壳(101)内部，用于稳固所述安装座(100)；

其中，所述公转电机(201)通过第一电机安装支架(105)安装在所述上支撑板(102)上；所述动力输入连接法兰(202)、偏心调节结构(203)、偏心调节旋钮(204)以及动力输出连接法兰(205)设置在所述外壳(101)内部，所述自转轴(206)竖直方向下端穿过所述下支撑板(103)与所述抛光机构(400)连接；所述自转电机(301)通过与所述外壳(101)外部固定连接的第二电机安装支架(106)与所述外壳(101)连接。

5.根据权利要求4所述的抛光装置，其特征在于，所述第一传动机构(302)通过传动轴(304)与所述第二传动机构(303)相连；所述传动轴(304)的一端通过第一固定连杆(305)与所述第二电机安装支架(106)连接，另一端通过第二固定连杆(306)与所述自转轴(206)连接。

6.根据权利要求5所述的抛光装置，其特征在于，所述第一传动机构(302)包括套设在所述自转电机(301)输出端的第一传动带轮(302A)、套设在所述传动轴(304)的第二传动带轮(302B)以及与连接所述第一传动带轮(302A)和第二传动带轮(302B)的第一传动带(302C)。

7.根据权利要求6所述的抛光装置，其特征在于，所述第二传动机构(303)包括套设在所述传动轴(304)的第三传动带轮(303A)、套设在所述自转轴(206)的第四传动带轮(303B)以及与连接所述第三传动带轮(303A)和第四传动带轮(303B)的第二传动带(303C)。

8.根据权利要求1所述的抛光装置，其特征在于，还包括机器人连接法兰盘(500)；所述机器人连接法兰盘(500)通过外壳支架(501)与所述安装座(100)连接，用于将所述抛光装置(1)安装到机器人(2)上。

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