CN110997437B - 通过减少车辆碰撞引起的动量变化来减轻车辆碰撞中的身体伤害 - Google Patents

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Abstract

本文描述了用于自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的方法、系统和计算机程序产品。例如，在车辆确定碰撞不可避免的情况下，车辆确定为避免碰撞或减少车辆的(诸)乘员的身体伤害而采取的(诸)最佳动作。车辆执行减少由碰撞导致(诸)乘员所经历的动量变化的(诸)动作。这些动作基于将要在碰撞中涉及的车辆的各种特性。此类动作可包括在另一车辆追尾该车辆的同时或前后时间，加速驶向该车辆前方的(诸)车辆并与该车辆前方的(诸)车辆进行碰撞。系统实时处理若干情景(考虑所涉及车辆的速度变化)以确定最好地减轻动量变化的情景。

Description

通过减少车辆碰撞引起的动量变化来减轻车辆碰撞中的身体 伤害
背景
在中度至重度事故中，许多人身体伤害是由速率或方向的突然变化而导致的。尽管驾驶员可能试图执行躲避动作以避免此类事故，但是这种躲避动作通常是冲动地执行的，并因此不总是能够很好地减轻速率或方向的突然变化。实际上，与不采取任何动作相比，此类躲避措施有时会导致更严重的事故。人类驾驶员根本没有足够的时间做出反应，也没有足够的视觉或心理能力来确定在时间紧迫的情景中被采取以减轻事故的最佳动作方案。
概述
提供本概述以便以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的选集。本概述并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，亦非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。
本文描述了涉及自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的技术，包括方法、系统和装置。例如，用于车辆的自动碰撞避免和/或身体伤害减轻系统可确定在确定碰撞不可避免的情况下，为避免碰撞或减少车辆的一个或多个乘员的身体伤害而采取的(诸)最佳动作。减少(包括最小化)由于碰撞而导致车辆的(诸)乘员所经历的动量变化的动作可被确定并被执行，从而减少(诸)此类乘员所经历的加速度(也被称为“g力”)。这些动作可以基于将要在碰撞中涉及的车辆的各种特性(例如，质量、速度、制动能力、估计的撞击时的速度等)。此类动作可包括经由躲避操纵、减速或加速来进行事故避免，包括在第三车辆追尾操作自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的系统的第一车辆的同时或前后时间，加速与第一车辆前方(或以其他方式相关于第一车辆)的第二车辆进行碰撞。若干情景可被同时处理(考虑所涉及车辆的速度变化)以确定最好地减轻动量变化的情景。
下文参考附图详细描述所公开主题的其他特征和优点以及结构和操作。注意，本说明书的范围不限于本文所描述的特定实施例。本文呈现这些实施例仅用于说明性的用途。基于本文包含的示教，附加的实施例对相关领域的技术人员将是显而易见的。
附图简述
合并到本文并构成说明书的一部分的附图例示了本申请的各实施例，并且与说明书一起进一步用于解释各实施例的原理并允许相关领域技术人员实施和使用这些实施例。
图1是根据一个实施例的车辆的框图，该车辆包括自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的系统，该系统减少了在与另一车辆碰撞期间车辆的一个或多个乘员将经历的动量变化。
图2描绘了根据一个实施例的具有车辆、卡车和汽车的马路。
图3示出了根据一个实施例的用于减少在与另一车辆碰撞期间车辆的(诸)乘员将经历的动量变化的方法的流程图。
图4是根据示例实施例的第一车辆感测并尝试减轻与第二车辆的碰撞的框图。
图5示出了根据示例实施例的用于选择将被车辆执行以最好地减轻车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化的一个或多个动作的方法的流程图。
图6是根据示例实施例的第一车辆的框图，该第一车辆包含一个或多个处理单元和用于事故动量变化减少的控制组件。
图7是可用于实现各实施例的示例性用户设备的框图。
图8是可用于实现各实施例的示例计算设备的框图。
通过下面的结合附图对本发明进行的详细说明，所公开的各实施例的特点和优点将变得更加显而易见，在附图中，类似的附图标记在整个说明书中标识对应的元素。在附图中，相同的参考标号一般指相同的、功能上相似的和/或结构上相似的元素。其中元素第一次出现的附图由对应的参考标号中最左侧的数字指示。
详细描述
I.介绍
本说明书和附图公开了许多示例实施例。本说明书的范围不限于所公开的各实施例，而且还包括所公开的各实施例的各种组合以及对所公开的各实施例的各种修改。
说明书中对“一个实施例”、“一实施例”、“一示例实施例”等等的提及指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或者特性，但是，每一个实施例可不必包括该特定特征、结构或者特性。此外，这些短语不一定指相同的实施例。此外，当结合某一实施例描述特定特征、结构或特性时，不管是否被明确描述，结合其他实施例来实现该特征、结构或特性被认为是在本领域技术人员的知识范围内。
以下描述多个示例性实施例。需要注意，本文中所提供的任何章节/子章节标题不旨在限制。贯穿本文档描述了各实施例，并且任何类型的实施例可被包括在任何章节/子章节下。此外，在任何章节/子章节中公开的各实施例可以与在相同章节/子章节和/或不同章节/子章节中描述的任何其他实施例以任何方式组合。
II.用于减少车辆的(诸)乘员在与另一车辆碰撞期间将经历的动量变化的示例实施例
本文描述了涉及自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的技术。例如，用于车辆的自动碰撞避免和/或身体伤害减轻系统可确定在系统确定碰撞不可避免的情况下，为避免碰撞或减少车辆的(诸)乘员的身体伤害而采取的(诸)最佳动作。该系统可执行减少由于碰撞而导致车辆的(诸)乘员所经历的动量变化的动作，从而减小(诸)此类乘员所经历的加速度(或g力)。例如，系统可最小化(诸)乘员所经历的动量变化。这些动作可以基于将要在碰撞中涉及的车辆的各种特性(例如，质量、速度、制动能力、估计的撞击时的速度等)。此类动作可包括在另一车辆追尾操作自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的系统的该车辆的同时或前后时间，加速驶向该车辆前方的车辆并与该车辆前方的车辆进行碰撞。系统可实时处理若干情景(考虑所涉及车辆的速度变化)以确定最好地减轻动量变化的情景。
图1示出了根据示例实施例的车辆100的框图，该车辆100包括自动碰撞避免和/或身体伤害减轻的系统，该系统减少了车辆100的一个或多个乘员在与另一车辆碰撞期间将经历的动量变化。如图1所示，车辆100包括一个或多个传感器102、一个或多个处理单元104、存储器106、收发机108以及一个或多个控制组件110。(诸)处理单元104包括特性确定逻辑112、碰撞确定逻辑114、动作确定逻辑116和动量确定逻辑118。
(诸)传感器102被配置成检测一个或多个车辆是否邻近车辆100和/或确定(诸)此类车辆的一个或多个特性。(诸)传感器102的示例包括相机(例如，摄像机、图像捕捉相机等，包括诸如电荷耦合器件(CCD)相机或CMOS相机等的数字相机)、邻近度传感器、运动传感器、超声传感器等。
例如，(诸)传感器可包括一个或多个相机，其被配置成获取车辆102周围的一个或多个区域(例如，车辆100后侧、车辆100前侧、车辆100的驾驶员侧和/或车辆100的与驾驶员侧相对的乘客侧)的图像数据和/或视频数据。由(诸)相机收集的数据被提供给(诸)处理单元104的特性确定逻辑112。特性确定逻辑112可被配置成对图像和/或视频数据执行图像和/或视频识别处理，以标识经由图像和/或视频识别处理识别的(诸)车辆的类型、品牌和/或型号。各示例类型包括但不限于汽车、皮卡车、半挂卡车、货车、运动型多用途车(SUV)、摩托车等。品牌是指(诸)车辆的制造商(例如
Figure BDA0002378571970000041
Figure BDA0002378571970000042
等)。型号是指制造商赋予特定车辆的特定名称(例如，Impala、Focus、Accord、Camry等)。
特性确定逻辑112可被配置成确定或估计所标识的(诸)车辆的某些特性，包括到(诸)车辆的距离、(诸)车辆的速度、(诸)车辆的相对位置以及基于所标识的(诸)车辆的类型、品牌和/或型号的特性、和/或由(诸)传感器102获得的其他传感器数据。此类特性包括但不限于所标识的(诸)车辆的质量或重量、由所标识的(诸)车辆施加的制动力(即，驾驶员施加制动时使车辆减速的力)、和/或对在不同类型的撞击下车辆一个或多个防撞缓冲区(crumple zone)在撞击时吸收的能量的估计(例如，直接撞击到车辆的后部、在防撞缓冲区的各个部分发生45度撞击、在防撞缓冲区的各个部分发生60度撞击等)。
例如，存储器106可包括数据库，该数据库存储针对不同类型、品牌和/或型号的车辆的一个或多个特性。在标识出车辆的类型、品牌和/或型号后，(诸)处理单元104可访问存储器106以检索所标识的车辆的感兴趣的(诸)特性。替换地，(诸)处理单元104可访问位于远离车辆102的数据库。例如，可通过集中式计算设备(例如，服务器)来维护存储针对不同类型、品牌和/或型号的车辆的(诸)特性的远程数据库。特性确定逻辑112可经由收发机108从远程数据库获得所标识的(诸)车辆的特性。更进一步，(诸)处理单元104可直接从所标识的(诸)车辆获得此类(诸)特性。例如，车辆100可被通信地耦合到也具有收发机的其他(诸)车辆。其他车辆可经由收发机108向车辆100提供此类(诸)特性。收发机108可被配置成根据诸如GSM、3G、4G、5G等的任何适当的通信标准或技术来传送和接收信息。
特性确定逻辑112可被进一步配置成确定(包括在存储中访问)车辆100的某些特性。此类特性包括但不限于车辆100的质量或重量、车辆100的制动能力、车辆100的加速能力、车辆100的转向能力、对在不同类型的撞击下车辆100的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计、车辆100的长度等。制动能力的各示例包括车辆100所使用的制动系统类型(例如盘式制动器、鼓式制动器等)、制动片材质、胎压、胎面花纹及抓地力、悬挂系统、车辆100的制动力等。转向能力的各示例包括但不限于动力转向，车辆100的转弯半径。此类(诸)特性可被存储在存储器106中并从存储器106中检索。其他特性可包括车辆100行驶的速率和/或速度。特性确定逻辑112可被通信地耦合到车辆100的速度计(未示出)以确定车辆100行驶的速率和/或速度。
(诸)传感器102可进一步包括一个或多个基于无线电检测和测距(RADAR)或基于光检测和测距(LIDAR)的设备，其被配置成传送信号(例如，无线电波和/或激光束)。在遇到物体(例如，车辆)时，信号被反射回到(诸)传感器102。反射信号可被用于确定其他(诸)车辆相对于车辆100的位置以及(诸)车辆行驶的速率、速度和/或方向等。可多次(包括连续地)传送信号以检测位置、速率、速度和/或方向的变化(例如，以确定其他(诸)车辆的加速或减速的速率)。在无线电波被传送的实施例中，特性确定逻辑112可被配置成测量反射波的多普勒(Doppler)频移以确定其他(诸)车辆相对于车辆100的位置以及其他(诸)车辆行驶的速率、速度和/或方向。在激光束被传送的实施例中，特性确定逻辑112可分析激光束到达物体并被反射回(诸)传感器102的往返时间和/或传送和接收光束的角度，以确定(诸)其他车辆相对于车辆100的位置和/或(诸)其他车辆行驶的速率、速度和/或方向。代替和/或除了使用基于RADAR和/或LIDAR的设备之外，(诸)其他车辆可经由收发机108将此类特性传送到车辆100。
(诸)处理单元104可被进一步配置成基于(诸)车辆的经确定的制动力和(诸)所标识的车辆的经确定的减速来完善(诸)所标识的车辆的经估计的质量或重量。经完善的质量或重量可解释由于(诸)所标识的车辆中的(诸)乘员或由(诸)此类车辆拖载的负载而导致(诸)所标识的车辆的质量或重量的变化。
碰撞确定逻辑114可被配置成基于所确定的另一车辆的特性来确定碰撞将发生在车辆100与该另一车辆之间。例如，碰撞确定逻辑114可确定另一车辆将与车辆100碰撞的估计速度。碰撞时的估计速度可基于车辆的初始速率测量、车辆的制动力、车辆100与另一车辆之间的距离以及另一车辆的质量。撞击时的速度可根据公式1被计算，如下所示：
v1＝sqrt(v0 2-2F×d/m) (公式1)
其中，v0表示来车的初始速率测量值、F表示来车的制动力、d表示车辆100与来车之间的距离、m表示来车的质量、以及v1表示估计的撞击时的速度。需要注意的是，特性确定逻辑112可基于某些因素来完善制动力，诸如其上行驶(诸)车辆的道路的摩擦系数、其上行驶(诸)车辆的道路的坡度、风速等。
如果估计的撞击时的速度大于零，则碰撞确定逻辑114可确定碰撞将会发生(例如，可确定所涉及的车辆的最大可能减速度不足以避免车辆之间的接触)。一旦碰撞确定逻辑114确定碰撞将会发生，动作确定逻辑116可被配置成确定车辆100将采取以避免碰撞的一个或多个躲避动作。
例如，基于上文描述的传感器数据，特性确定逻辑112可确定车辆100前方或车辆侧方是否有足够的空间(例如，以确定是否有空车道或路肩)。响应于确定车辆100前方存在足够的空间，动作确定逻辑116可使车辆100加速以避免碰撞。例如，动作确定逻辑116可向(诸)控制组件110提供一个或多个控制信号。(诸)控制组件110的各示例包括但不限于汽车的加速系统、汽车的制动系统、汽车的转向系统等。因此，动作确定逻辑116可将(诸)控制信号发送到车辆100的加速系统以使车辆100加速。响应于确定车辆的一个或多个侧方存在足够的空间，动作确定逻辑116可将(诸)控制信号发送到车辆104的转向系统和加速系统以使车辆转向至空车道或路肩。
在某些情况下，例如在交通拥堵或拥挤的单车道马路中，可能没有空间使得车辆100能够加速和/或转向以完全避免追尾碰撞(即，碰撞是不可避免的)。在此类情况下，动作确定逻辑116可使车辆100执行动作以减少车辆100和/或其他车辆的一个或多个乘员由于碰撞而经历的动量变化，从而减少(诸)此类乘员经历的加速度或(g力)。此类动作可包括在另一车辆追尾车辆100的同时或前后时间，加速驶向该车辆100前方的车辆并与该车辆100前方的车辆进行碰撞。此类操纵可减小所涉及的车辆的速度差异，从而减小在碰撞时发生的动量变化。动量确定逻辑118可被配置成实时处理若干情景(考虑所涉及车辆的速度变化)以确定最好地减轻动量变化的情景。例如，动量确定逻辑118可比较车辆100由于在估计的碰撞时间之前的第一时间加速与在估计的碰撞时间之前的第二时间(以及可选的其他时间)加速和/或由于以第一速率与以第二速率(以及可选的其他速率)加速而经历的动量变化。
动量确定逻辑118可基于针对碰撞中所涉及的车辆确定的特性来确定动量的变化。例如，动量确定逻辑118可根据公式2计算将被涉及在撞击中的每个车辆在撞击前的动量，如下所示：
p＝m×v_before (公式2)
其中，p表示车辆的动量、m表示车辆的质量、以及v_before表示撞击前的车辆速度。如上所述，可从存储器106中检索每个车辆的质量m。可经由与车辆100的速度计的通信来确定车辆100的速度，并且可使用上文描述的RADAR和/或LIDAR技术来确定被涉及在碰撞中的其他车辆的速度。由于撞击时动量保持不变，撞击时的总动量是各个车辆动量之和，其可根据公式3被计算，如下所示：
Figure BDA0002378571970000071
其中i表示被涉及在碰撞中的车辆的数量。
撞击后，总动量等于撞击前的动量。因此，撞击后的速度可根据公式4被计算，如下所示：
Figure BDA0002378571970000072
其中，v_after表示撞击后车辆的速度。
使用所确定的质量以及所确定的之前和之后的撞击速度，(诸)处理单元104可估计多少能量被车辆的防撞缓冲区所吸收。例如，每个车辆在撞击前都有动能，这可根据公式5被计算，如下所示：
Figure BDA0002378571970000073
其中，Ekb表示撞击前车辆的动能。
转移到所涉及的(诸)车辆的(诸)防撞缓冲区(或其他变形)的能量是撞击前所有动能的总和减去撞击后的动能。这被反映在公式6中，如下所示：
Figure BDA0002378571970000074
其中Eka表示撞击后车辆的动能，并且Et表示经转移的能量，其可被用于估算防撞缓冲区。基于对被涉及在碰撞中的每个车辆的质量估计，(诸)处理单元104可被配置成估计能量如何在被涉及在碰撞中的各车辆之间分配。如上文描述的，存储器106可存储针对不同类型的撞击，由车辆100的防撞缓冲区吸收了多少能量。动量确定逻辑118可根据公式7基于经计算的撞击前和撞击后的速度来计算被涉及在碰撞中的(诸)车辆的(诸)乘员所经历的加速度或(g力)，以及所经历的加速的时间长度，如下所示：
Figure BDA0002378571970000081
其中Δv是车辆的速度变化矢量，而Δt是车辆的加速的时间间隔。
在动量确定逻辑118确定(诸)车辆的(诸)乘员在不同组动作下所经历的动量变化之后，动作确定逻辑116可确定最能减少(诸)车辆的(诸)乘员所经历的动量变化的(诸)动作的组。
以下是车辆100响应于(诸)处理单元104确定碰撞将会发生而执行动作的示例。该示例将参照图2被描述。图2描绘了根据一个实施例的具有车辆100、卡车202和汽车204的马路200。基于(诸)传感器102收集的图像和/或视频数据，特性确定逻辑112确定卡车202在车辆100的后面，而汽车204在车辆100的前面。基于从(诸)传感器102的基于RADAR和/或LIDAR的传感器收集的传感器数据，特性确定逻辑112确定卡车204以每小时50英里(或22.4米/秒)的速度行驶并且在车辆100之后60米处，并确定车辆202在车辆100前方10米处。根据公式1，特性确定逻辑112确定估计的撞击时的速度(假设制动力为90000焦耳且卡车204的质量为36000kg)为每小时30英里(或13.5米/秒)。因为估计的撞击时的速度大于零，所以碰撞确定逻辑114确定碰撞将在卡车204和车辆100之间发生。此外，动作确定逻辑116可确定10米不足以使车辆100加速以完全避免碰撞。结果，动作确定逻辑116确定要执行的动作，该动作减少由于不可避免的碰撞而导致的车辆100、卡车202和/或汽车204的一个或多个乘员经历的动量变化。
动量确定逻辑118可模拟多个情景以确定最好地减轻动量变化的情景。在图2所示的示例中，动作确定逻辑116可确定最佳情景是在卡车202与车辆100碰撞之前瞬间或同一时刻车辆100追尾汽车202。相应地，车辆100为实现该目的而采取的动作是在特定时间加速。在此情景下，加速的开始时间可根据公式8确定，如下所示：
t＝sqrt(2*d/a) (公式8)
其中，d表示车辆100与车辆202之间的距离(例如10米)，而a是车辆100的初始加速能力。初始加速度可以是被存储在存储器106中的特性。在车辆100的初始加速度为4.5米/秒2的示例中，动作确定逻辑116确定加速度的开始时间是在卡车202与车辆100碰撞之前的2.1秒，从而导致车辆100在撞击时的速度为9.45米/秒(或21英里/小时)。
撞击后的动量可根据公式9被确定，如下所示：
mt*v1+m1*v2＝(mt+m1+m2)*v3 (公式9)
其中，mt是卡车202的质量，m1是车辆100的质量，m2是汽车204的质量，v1是撞击时卡车202的速度，v2是车辆100的速度，v3是撞击后卡车202、车辆100以及汽车204的速度。在图2所示的示例中，v1可根据公式1求解，从而得到12.3米/秒的速度。v2可基于4.5米/秒2的初始加速度被确定，如上文所描述的。求解v3得到的速度为11.7米/秒。
车辆100的乘员所经历的加速度(或g力)取决于车辆100、卡车202和汽车204中的每一者上的(诸)防撞缓冲区如何压缩(即，吸收能量)。假设4英尺的防撞缓冲区(卡车202和车辆100之间大约1英尺的防撞缓冲区，和车辆100和汽车204之间大约3英尺的防撞缓冲区)，则车辆100的(诸)乘员经历的加速度为11.22米/秒2，这是达198毫秒的大约1.1g的撞击。汽车202受到更大的撞击。例如，汽车204的(诸)乘员经历的加速度为58.7米/秒2(或大约6g)，达198毫秒。
在不执行减轻措施的情景下(即，车辆100不加速接近汽车204而是空转)，车辆100的(诸)乘员将经历156.90米/秒2(或大约16g)的撞击加速度达87毫秒的历时，这是作用在(诸)乘员身上的较大量的g力。
因此，根据各实施例，在与另一车辆碰撞期间，车辆的(诸)乘员要经历的动量变化可被减少。例如，图3示出了根据一个示例实施例的用于减少车辆的(诸)乘员在与另一车辆碰撞期间将经历的动量变化的方法的流程图300。在一个实施例中，流程图300可由第一车辆402实现，如图4所示。图4是根据示例实施例的第一车辆402和第二车辆404的框图。第一车辆402是车辆100的示例，如上文参考图1和2所描述的。因此，第一车辆402包括(诸)传感器102、(诸)处理单元104和(诸)控制组件110。(诸)处理单元104包括特性确定逻辑112、碰撞确定逻辑114和动作确定逻辑116。基于以下关于图4的流程图300和系统400的讨论，其他结构和操作实施例对(诸)相关领域的技术人员将是显而易见的。
流程图300从步骤302开始。在步骤302中，从第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据。例如，参考图4，(诸)处理单元104从(诸)传感器102接收传感器数据401和403。
根据一个或多个实施例，(诸)传感器102包括一个或多个相机406以及一个或多个基于RADAR和/或LIDAR的设备408。根据此类实施例，传感器数据401包括由(诸)相机获得的图像和/或视频数据，传感器数据403包括与由(诸)基于RADAR和/或LIDAR的设备408传送并返回的信号相关联的数据。
在步骤304中，第二车辆的第一多个特性至少部分地基于传感器数据来被确定，并且第一车辆的第二多个特性被确定。例如，参考图4，特性确定逻辑112确定第一多个特性和第二多个特性。
根据一个或多个实施例，第一多个特性包括以下各项中的至少一者：第二车辆的估计速度、第二车辆接近第一车辆的方向、第二车辆的质量、与第二车辆相关联的制动力、对第二车辆与第一车辆撞击时第二车辆的速度的估计、和/或对由第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。参考图4，特性确定逻辑112可基于传感器数据403来确定第二车辆404的估计速度和第二车辆404接近的方向。例如，基于RADAR/LIDAR的设备408可传送从第二车辆404反射并被(诸)基于RADAR/LIDAR的设备408检测到的信号405(例如，无线电波或激光束)。在无线电波被传送的实施例中，特性确定逻辑112可被配置成测量反射波的多普勒频移(Doppler)以确定至少第二车辆404的相对速度。在激光束被传送的实施例中，激光束到达物体并被反射回(诸)基于RADAR/LIDAR的设备408的往返时间和/或传送并接收激光束的角度可被特性确定逻辑112用于确定第二车辆404接近第一车辆402的方向和第二车辆404的速度。特性确定逻辑112可基于传感器数据401确定第二车辆的质量、与第二车辆相关联的制动力、以及对由第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。例如，特性确定逻辑112可执行图像和/或视频识别处理以确定第二车辆的类型、品牌和/或型号并访问存储各特性的数据库(例如，被存储在存储器106中，如图1所示)，诸如第二车辆的质量和对由第二车辆404的确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。如上所述，特性确定逻辑112可被配置成根据公式1使用一个或多个上文描述的特性确定第二车辆404与第一车辆402碰撞时第二车辆404的速度。
根据一个或多个实施例，第二特性包括以下各项中的至少一者：第一车辆的质量、第一车辆的制动能力、第一车辆的加速能力、第一车辆的转向能力、或对由第一车辆的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。前述特性可被存储在存储器106中并从存储器106中检索，如图1所示。
在步骤306中，至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性，碰撞将会发生在第一车辆和第二车辆之间的确定被作出。例如，如图4所示，如果在第二车辆404与第一车辆402之间发生碰撞时第二车辆404的估计速度大于零，则碰撞确定逻辑114可确定碰撞将会发生。
在步骤308中，将被执行的一个或多个动作由第一车辆确定，该一个或多个动作至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的(诸)乘员所经历的动量变化。例如，如图4所示，动作确定逻辑116可确定将被执行的一个或多个动作。
在步骤310中，一个或多个控制信号被提供给第一车辆的一个或多个控制组件，该一个或多个控制组件使第一车辆执行一个或多个动作。例如，参考图4，动作确定逻辑116将(诸)控制信号407和409提供给(诸)控制组件110，该(诸)控制组件110使第一车辆402执行一个或多个动作。
根据一个或多个实施例，一个或多个控制组件包括加速系统418和转向系统416。根据(诸)此类实施例，第一信号407可使第一车辆402在第一预定时间加速和/或第二信号409使第一车辆402在第二预定时间向预定方向转向。
根据一个或多个实施例，确定一个或多个动作可包括：确定第二车辆将在第一车辆的后部与第一车辆碰撞；确定第三车辆在第一车辆前面；确定第三车辆的第三多个特性；以及确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，该动作至少部分地基于第一多个特性、第二多个特性、和第三多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化。例如，参考图4，特性确定逻辑112可基于对从(诸)相机406接收到的传感器数据401执行的图像和/或视频识别处理来确定第二车辆402将在第一车辆404的后部与第一车辆402碰撞，并确定第三车辆(未示出)在第一车辆402前面。第三车辆的第三多个特性也可基于从(诸)相机406接收的传感器数据401和/或从基于RADAR/LIDAR的设备408接收的传感器数据403被确定，其方式与上文参考为第二车辆404确定的(诸)特性相类似。
根据一个或多个实施例，第三车辆的第三特性包括第三车辆的估计速度、第三车辆的质量或对由第三车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
根据一个或多个实施例，一个或多个控制信号包括第一控制信号或第二控制信号中的一者或多者，给第一车辆的加速系统的第一控制信号使第一车辆在第一预定时间加速并与第三车辆碰撞，给第一车辆的转向系统的第二控制信号使第一车辆在第二预定时间转向第三车辆。例如，参考图4，控制信号409可导致加速系统418在第一预定时间加速第一车辆402并与第三车辆碰撞，控制信号407可导致转向系统416在第二预定时间将第一车辆402转向第三车辆。
根据一个或多个实施例，可从由(诸)处理单元104分析的多个不同组动作中选择(诸)所确定的动作，其中每组动作导致第一车辆402的(诸)乘员经历不同的动量变化。(诸)所选择的动作可最好地减轻(诸)乘员所经历的动量变化。例如，图5示出了根据示例实施例的用于选择将由车辆执行的最好地减轻该车辆的(诸)乘员所经历的动量变化的(诸)动作的方法的流程图500。在一个实施例中，流程图500可由第一车辆402实现，如图6所示。图6是根据示例实施例的第一车辆602的框图。第一车辆602是车辆402的示例，如上文参考图4所描述的。如图6所示，第一车辆602包括(诸)处理单元104和(诸)控制组件110，(诸)处理单元104包括动作确定逻辑116和动量确定逻辑118、而(诸)控制组件110包括转向系统416和加速系统418。基于以下关于图6的流程图500和第一车辆602的讨论，其他结构和操作实施例对(诸)相关领域的技术人员将是显而易见的。
流程图500从步骤502开始。在步骤502中，与将被第一车辆执行的至少第一组动作相关联的第一动量变化被估计。例如，参考图6，动量确定逻辑118可利用将被第一车辆执行的至少第一组动作来估计第一动量变化。例如，第一组动作可包括使第一车辆602在另一车辆将追尾第一车辆602的估计时间之前的第一时间加速。
在步骤504中，与将被第一车辆执行的至少第二组动作相关联的第二动量变化被估计。例如，参考图6，动量确定逻辑118可利用将被第一车辆执行的至少第二组动作来估计第二动量变化。例如，第二组动作可包括使第一车辆602在另一车辆将追尾第一车辆602的估计时间之前的第二时间(其不同于上文参考步骤502描述的第一时间)加速。
在步骤506，第一动量变化是否小于或等于第二动量变化的确定被作出。例如，参考图6，动作确定逻辑116可确定第一动量变化是否小于或等于第二动量变化。如果作出第一动量变化小于或等于第二动量变化的确定，则流程继续到步骤508。否则，流程继续到步骤510。
在步骤508，作出第一车辆将执行第一组动作的确定，该第一组动作是上文参考图3描述的步骤310中的经确定的动作。例如，参考图6，动作确定逻辑116可确定第一车辆将执行第一组动作。
在步骤510，作出第一车辆将执行第二组动作的确定，该第二组动作是上文参考图3描述的步骤310中的经确定的动作。例如，参考图6，动作确定逻辑116可确定第一车辆将执行第二组动作。
如上文所描述的，本文所描述的各实施例经由自动过程减少了由于碰撞而导致的车辆的(诸)乘员的身体伤害，该自动过程确定将由车辆执行的最佳自动躲避动作组。最佳自动躲避动作组最佳地减轻了(诸)乘员所经历的动量的变化，从而减小了(诸)此类乘员所经历的加速度(或g力)。经确定的躲避动作以人类驾驶员无法企及的速度和精度被确定并被执行。
注意，虽然上述各实施例和各示例描述了对在两个或三个车辆之间发生碰撞时可采取的(诸)躲避动作的确定，但是(诸)躲避动作可针对涉及任意数量的(诸)车辆的各种类型的碰撞来确定。
注意，(诸)传感器102、(诸)处理单元104、存储器16、收发机108、特性确定逻辑112、碰撞确定逻辑114、动作确定逻辑116、动量确定逻辑118、(诸)相机406、(诸)基于RADAR/LIDAR的设备408(如上面参考图1、4和6所描述的)可以与车辆100(和/或车辆100的计算机系统)集成。
替换地，(诸)传感器102、(诸)处理单元104、存储器16、收发机108、特性确定逻辑112、碰撞确定逻辑114、动作确定逻辑116、动量确定逻辑118、(诸)相机406、(诸)基于RADAR/LIDAR的设备408、流程图300和/或流程图500可被包括在与车辆100的(诸)控制组件110通信以执行经确定的躲避动作组的移动设备中和/或由与车辆100的(诸)控制组件110通信以执行经确定的躲避动作组的移动设备实现。下面参考图7描述此类移动设备的各示例。
III.示例移动和固定设备实施例
(诸)传感器102、(诸)处理单元104、存储器16、收发机108、特性确定逻辑112、碰撞确定逻辑114、动作确定逻辑116、动量确定逻辑118、(诸)相机406、(诸)基于RADAR/LIDAR的设备408、流程图300和/或流程图500可以一起被实现在SoC中。SoC可包括集成电路芯片，该集成电路芯片包括以下各项中的一者或多者：处理器(例如，中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路，并且可以可选地执行接收到的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
图7示出示例性移动设备700的框图，该示例性移动设备700包括概括地示为组件702的各种任选硬件和软件组件。组件702的特征/要素的任何数量和组合以及附加和/或替代特征/要素可被包括在移动设备实施例中，如(诸)相关领域技术人员所知的。需要注意，组件702中的任一组件可与组件702中的任何其他组件通信，但是为了便于说明并未示出所有连接。移动设备700可以是本文中其他地方所描述或提及的、或者以其他方式已知的各种移动设备(例如，蜂窝电话、智能电话、手持式计算机、个人数字助理(PDA)等)中的任一种，并且可允许通过诸如蜂窝或卫星网络等一个或多个通信网络704或通过局域网或广域网来进行与一个或多个移动设备的无线双向通信。
所示移动设备700可包括用于执行诸如信号编码、图像处理、数据处理、输入/输出处理、功率控制、和/或其他功能等任务的控制器或处理器(称为处理器电路710)。处理器电路710是用一个或多个物理硬件电子电路设备元件和/或集成电路器件(半导体材料芯片或管芯)实现为中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、和/或其他物理硬件处理器电路的电子和/或光学电路。处理器电路710可执行存储在计算机可读介质中的程序代码，诸如一个或多个应用714、操作系统712的程序代码、存储器720中所储存的任何程序代码等。操作系统712可控制对组件702的分配和使用，并支持一个或多个应用程序714(也称为“应用”、“app”等)。应用程序714可包括常见移动计算应用(例如，电子邮件应用、日历、联系人管理器、web浏览器、消息接发应用)和任何其他计算应用(例如，字处理应用、测绘应用、媒体播放器应用)。
如所例示的，移动设备700可包括存储器720。存储器720可包括不可移动存储器722和/或可移动存储器724。不可移动存储器722可包括RAM、ROM、闪存存储器、硬盘、或其他公知的存储器存储技术。可移动存储器724可包括闪存存储器或订户身份模块(SIM)卡(这在GSM通信系统中是公知的)，或者其他公知的存储器存储技术，诸如“智能卡”。存储器720可被用于储存供运行操作系统712和应用714的数据和/或代码。示例数据可以包括要经由一个或多个有线或无线网络被发送至和/或接收自一个或多个网络服务器或其他设备的网页、文本、图像、声音文件、视频数据或者其他数据集。存储器720可用于储存诸如国际移动订户身份(IMSI)等订户标识符，以及诸如国际移动设备标识符(IMEI)等设备标识符。此类标识符可被传送到网络服务器以标识用户和设备。
多个程序可被储存在存储器720中。这些程序包括操作系统712、一个或多个应用程序714以及其他程序模块和程序数据。此类应用程序或程序模块的各示例可包括例如用于实现(诸)传感器102、(诸)处理单元104、存储器16、收发机108的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)，特性确定逻辑112，碰撞确定逻辑114，动作确定逻辑116，动量确定逻辑118，(诸)相机406，(诸)基于雷达/激光雷达的设备408，流程图300和/或流程图500。
移动设备700可支持诸如触摸屏732、话筒734、相机736、物理键盘738和/或跟踪球740之类的一个或多个输入设备730，以及诸如扬声器752和显示器754之类的一个或多个输出设备750。
其他可能的输出设备(未示出)可包括压电或其他触觉输出设备。一些设备可供应不止一个输入/输出功能。例如，触摸屏732和显示器754可被组合在单个输入/输出设备中。输入设备730可包括自然用户界面(NUI)。
(诸)无线调制解调器760可被耦合到(诸)天线(未示出)，并可支持处理器电路710和外部设备之间的双向通信，如本领域中清楚理解的。(诸)调制解调器760被一般性地示出，并且可以包括用于与移动通信网络704通信的蜂窝调制解调器766和/或其他基于无线电的调制解调器(例如蓝牙764和/或Wi-Fi 762)。蜂窝调制解调器766可被配置成根据任何适当的通信标准或技术(诸如GSM、3G、4G、5G等)实现电话呼叫(以及任选地传送数据)。(诸)无线调制解调器760的至少一者通常被配置成用于与一个或多个蜂窝网络(诸如，用于在单个蜂窝网络内、蜂窝网络之间、或移动设备与公共交换电话网络(PSTN)之间的数据和语音通信的GSM网络)进行通信。
移动设备700可进一步包括至少一个输入/输出端口780、电源782、诸如全球定位系统(GPS)接收机之类的卫星导航系统接收机784、加速度计786、和/或物理连接器790，该物理连接器790可以是USB端口、IEEE 1394(火线)端口、和/或RS-232端口。所例示的组件702并非是必需或者涵盖全部的，正如本邻域技术人员所理解地，任何组件均可以不呈现且其他组件可附加地呈现。
此外，图8示出其中可实现各实施例的计算设备800的示例性实现。本文中所提供的对计算设备800的描述只是为了说明，并不旨在限制。各实施例也可以在(诸)相关领域的技术人员所知的其他类型的计算机系统中实现。
如图8所示，计算设备800包括一个或多个处理器(被称为处理器电路802)、系统存储器804，以及将包括系统存储器804的各种系统组件耦合到处理器电路802的总线806。处理器电路802是用一个或多个物理硬件电子电路设备元件和/或集成电路器件(半导体材料芯片或管芯)实现为中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、和/或其他物理硬件处理器电路的电子和/或光学电路。处理器电路802可执行存储在计算机可读介质中的程序代码，诸如操作系统830、应用程序832、其他程序834的程序代码等。总线806表示若干类型的总线结构中的任何总线结构中的一个或多个，包括存储器总线或存储器控制器、外围总线、加速图形端口，以及处理器或使用各种总线体系结构中的任一种的局部总线。系统存储器804包括只读存储器(ROM)808和随机存取存储器(RAM)810。基本输入/输出系统812(BIOS)被储存在ROM 808中。
计算设备800还具有一个或多个以下驱动器：用于读取或写入盘的盘驱动器814(例如，硬盘驱动器或固态驱动器)，用于读取或写入可移动磁盘818的磁盘驱动器816，以及用于读取或写入诸如CD ROM、DVD ROM或其他光介质之类的可移动光盘822的光盘驱动器820。硬盘驱动器814、磁盘驱动器816和光盘驱动器820分别通过盘驱动器接口824(例如硬盘驱动器接口或固态驱动器接口)、磁盘驱动器接口826和光盘驱动器接口828连接到总线806。这些驱动器以及它们相关联的计算机可读介质为计算机提供了对计算机可读指令、数据结构、程序模块及其他数据的非易失存储。虽然描述了硬盘、可移动磁盘和可移动光盘，但是诸如闪存卡、数字视频盘、RAM、ROM之类的其他类型的基于硬件的计算机可读存储介质和其他硬件存储介质也可被用来储存数据。
数个程序模块可被储存在硬盘、磁盘、光盘、ROM或RAM上。这些程序包括操作系统830、一个或多个应用程序832、其他程序834以及程序数据836。应用程序832或其他程序834可包括例如用于实现(诸)传感器102、(诸)处理单元104、存储器16、收发机108的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)，特性确定逻辑112，碰撞确定逻辑114，动作确定逻辑116，动量确定逻辑118，(诸)相机406，(诸)基于雷达/激光雷达的设备408，流程图300和/或流程图500，动作发起器710，节点708A、708B和708N，流程图300和/或流程图600。
用户可通过诸如键盘838和定点设备840之类的输入设备向计算设备800中输入命令和信息。其他输入设备(未示出)可包括话筒、操纵杆、游戏手柄、碟型卫星天线、扫描仪、触摸屏和/或触摸平板、用于接收语音输入的语音识别系统、用于接收姿势输入的姿势识别系统，等等。这些及其他输入设备通常通过耦合到总线806的串行端口接口842来连接到处理器电路802，但是也可以通过其他接口(诸如并行端口、游戏端口、或通用串行总线(USB))来进行连接。
显示屏844也通过诸如视频适配器846之类的接口来连接到总线806。显示屏844可以在计算设备800外部或纳入其中。显示屏844可显示信息，以及作为用于接收用户命令和/或其他信息(例如，通过触摸、手指姿势、虚拟键盘等)的用户界面。除了显示屏844之外，计算设备800还可包括其他外围输出设备(未示出)，诸如扬声器和打印机。
计算设备800通过适配器或网络接口850、调制解调器852、或用于通过网络建立通信的其他手段来连接到网络848(例如，互联网)。可以是内置的或外置的调制解调器852可以经由串行端口接口842连接到总线806，如图8所示，或者可以使用包括并行接口的另一接口类型连接到总线806。
如此处所用的，术语“计算机程序介质”、“计算机可读介质”以及“计算机可读存储介质”被用于泛指物理硬件介质，诸如与硬盘驱动器814相关联的硬盘、可移动磁盘818、可移动光盘822、其他物理硬件介质，诸如RAM、ROM、闪存卡、数字视频盘、zip磁盘、MEM、基于纳米的存储设备，以及其他类型的物理/有形硬件存储介质(包括图8的存储器804)。这些计算机可读存储介质与通信介质相区别且不交叠(不包括通信介质)。通信介质通常在诸如载波等已调制数据信号中承载计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。术语“经调制数据信号”意指以在信号中对信息进行编码的方式来使其一个或多个特性被设置或改变的信号。作为示例而非限制，通信介质包括诸如声学、RF、红外无线介质和其他无线介质，以及有线介质。实施例也针对这些通信介质。
如以上所指出的，计算机程序和模块(包括应用程序832及其他程序834)可被储存在硬盘、磁盘、光盘、ROM、RAM或其他硬件存储介质上。这样的计算机程序也可以经由网络接口850、串行端口接口852或任何其他接口类型来接收。这些计算机程序在由应用执行或加载时使计算机800能够实现本文中所讨论的各实施例的特征。相应地，这些计算机程序表示计算机系统800的控制器。
各实施例还涉及包括存储在任何计算机可读介质上的计算机代码或指令的计算机程序产品。这些计算机程序产品包括硬盘驱动、光盘驱动、存储器设备包、便携式记忆棒、存储器卡以及其他类型的物理存储硬件。
IV.附加的示例性实施例
一种用于在与第二车辆碰撞期间减少第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化的方法在此被描述。该方法包括：从第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；至少部分地基于传感器数据来确定第二车辆的第一多个特性，并确定第一车辆的第二多个特性；至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性确定碰撞将会发生在第一车辆和第二车辆之间；确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，一个或多个动作至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化；以及将一个或多个控制信号提供给第一车辆的一个或多个控制组件，一个或多个控制组件使第一车辆执行一个或多个动作。
在上述方法的一个实施例中，一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备、基于LIDAR的设备、或者邻近度传感器中的一者或多者。
在上述方法的另一实施例中，第一多个特征包括以下各项中的至少一者：碰撞前第二车辆的估计速度；
第二车辆接近第一车辆的方向；第二车辆的质量；与第二车辆相关联的制动力；对第二车辆与第一车辆发生碰撞时第二车辆的速度的估计；或者对由第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述方法的进一步的实施例中，第二多个特征包括以下各项中的至少一者：第一车辆的质量；第一车辆的制动能力；第一车辆的加速能力；第一车辆的转向能力；或者对由第一车辆的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述方法的又一实施例中，所述确定一个或多个动作包括：估计与将被第一车辆执行的至少第一组动作相关联的第一动量变化；以及估计与至少第二组动作相关联的第二动量变化；确定第一动量变化是否小于或等于第二动量变化；响应于确定第一动量变化小于或等于第二动量变化，确定第一车辆将执行第一组动作，该第一组动作是经确定的一个或多个动作；以及响应于确定第一动量变化大于第二动量变化，确定第一车辆将执行第二组动作，该第二组动作是经确定的一个或多个动作。
在上述方法的又一实施例中，一个或多个控制组件包括第一车辆的加速系统和第一车辆的转向系统，并且该一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：给第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使第一车辆在第一预定时间加速；或者给第一车辆的转向系统的第二控制，所述第二控制使第一车辆在第二预定时间转向预定方向。
在上述方法的又一实施例中，所述确定一个或多个动作包括：确定第二车辆将在第一车辆的后部与第一车辆碰撞；确定第三车辆在第一车辆前面；
确定第三车辆的第三多个特性；以及确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，一个或多个动作至少部分地基于第一多个特性、第二多个特性、和第三多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化。
在上述方法的另一实施例中，第三多个特征包括以下各项中的至少一者：第三车辆的估计速度；第三车辆的质量；或者对由第三车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述方法的进一步的实施例中，一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：给第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使第一车辆在第一预定时间加速并与第三车辆碰撞；或者给第一车辆的转向系统的第二控制信号，所述第二控制信号使第一车辆在第二预定时间转向第三车辆。
第一车辆中的系统被描述。该系统包括：一个或多个传感器；通信地耦合到一个或多个传感器的一个或多个处理单元；以及通信地耦合到一个或多个处理单元的一个或多个控制组件，一个或多个处理单元被配置成：从第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；至少部分地基于传感器数据来确定第二车辆的第一多个特性，并确定第一车辆的第二多个特性；至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性确定碰撞将会发生在第一车辆和第二车辆之间；确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，一个或多个动作至少部分地基于第一多个特征和第二多个特征减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化；以及将一个或多个控制信号提供给第一车辆的一个或多个控制组件，一个或多个控制组件使第一车辆执行一个或多个动作。
在上述系统的一个实施例中，一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备或基于LIDAR的设备中的一者或多者。
在上述系统的另一实施例中，第一多个特征包括以下各项中的至少一者：碰撞前第二车辆的估计速度；
第二车辆接近第一车辆的方向；第二车辆的质量；与第二车辆相关联的制动力；对第二车辆与第一车辆发生碰撞时第二车辆的速度的估计；或者对由第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述系统的另一实施例中，第二多个特征包括以下各项中的至少一者：第一车辆的质量；第一车辆的制动能力；第一车辆的加速能力；第一车辆的转向能力；或者对由第一车辆的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述系统的另一实施例中，为了确定一个或多个动作，一个或多个处理单元被配置成：估计与将被第一车辆执行的至少第一组动作相关联的第一动量变化；估计与至少第二组动作相关联的第二动量变化；确定第一动量变化是否小于或等于第二动量变化；响应于第一动量变化被确定为小于或等于第二动量变化，确定第一车辆将执行第一组动作，第一组动作是经确定的一个或多个动作；以及响应于第一动量变化被确定为大于第二动量变化，确定第一车辆将执行第二组动作，第二组动作是经确定的一个或多个动作。
在上述系统的又一的实施例中，一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：给第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使第一车辆在第一预定时间加速；或者给第一车辆的转向系统的第二控制，所述第二控制使第一车辆在第二预定时间转向预定方向。
在上述系统的另一实施例中，为了确定一个或多个动作，一个或多个处理单元被配置成：确定第二车辆将在第一车辆的后部与第一车辆碰撞；确定第三车辆在第一车辆前面；确定第三车辆的第三多个特性；以及确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，一个或多个动作至少部分地基于第一多个特性、第二多个特性、和第三多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化。
在上述系统的进一步的实施例中，第三多个特征包括以下各项中的至少一者：第三车辆的估计速度；第三车辆的质量；或者对由第三车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
在上述系统的又一实施例中，一个或多个控制组件包括第一车辆的加速系统和第一车辆的转向系统，并且其中该一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：给第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使第一车辆在第一预定时间加速并与第三车辆碰撞；或者给第一车辆的转向系统的第二控制信号，所述第二控制信号使第一车辆在第二预定时间转向第三车辆。
一种其上记录有程序指令的计算机可读存储介质，程序指令在由至少一个处理电路执行时，执行一种用于在与第二车辆碰撞期间减少第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化的方法，该方法包括：从第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；至少部分地基于传感器数据来确定第二车辆的第一多个特性，并确定第一车辆的第二多个特性；至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性确定碰撞将会发生在第一车辆和第二车辆之间；确定将被第一车辆执行的一个或多个动作，一个或多个动作至少部分地基于第一多个特性和第二多个特性减少由于碰撞而导致的第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化；以及将一个或多个控制信号提供给第一车辆的一个或多个控制组件，一个或多个控制组件使第一车辆执行一个或多个动作。
在上述计算机可读存储介质的一个实施例中，一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备或基于LIDAR的设备中的一者或多者。
V.结语
虽然以上描述了不同的实施例，但应当理解的是它们只是作为示例而非限制。将被(诸)相关领域的技术人员理解的是，可以对其做出各种改变而不背离各实施例的精神和范围。相应地，各实施例的范围不应受到以上所描述的示例性实施例中的任一个的限制，而只应根据下面的权利要求及其等同物来限定。

Claims (20)

1.一种用于在与第二车辆碰撞期间减少第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化的方法，包括：
从所述第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；
至少部分地基于所述传感器数据来确定所述第二车辆的第一多个特性，并确定所述第一车辆的第二多个特性；
至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性确定碰撞将会发生在所述第一车辆和所述第二车辆之间；
基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述第一车辆的初始加速能力来确定所述第一车辆要在此处被加速的开始时间；
确定将被所述第一车辆执行的一个或多个动作，所述一个或多个动作至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性减少由于所述碰撞而导致的所述第一车辆的所述一个或多个乘员所经历的所述动量变化，所述一个或多个动作包括在所述开始时间处加速；以及
将一个或多个控制信号提供给所述第一车辆的一个或多个控制组件，所述一个或多个控制组件使所述第一车辆执行所述一个或多个动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备、基于LIDAR的设备、或者邻近度传感器中的一者或多者。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述碰撞前所述第二车辆的估计速度；
所述第二车辆接近所述第一车辆的方向；
所述第二车辆的质量；
与所述第二车辆相关联的制动力；
对所述第二车辆与所述第一车辆发生碰撞时所述第二车辆的速度的估计；或者
对由所述第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述第一车辆的质量；
所述第一车辆的制动能力；
所述第一车辆的加速能力；
所述第一车辆的转向能力；或者
对由所述第一车辆的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一个或多个动作包括：
估计与将被所述第一车辆执行的至少第一组动作相关联的第一动量变化；以及
估计与至少第二组动作相关联的第二动量变化；
确定所述第一动量变化是否小于或等于所述第二动量变化；
响应于确定所述第一动量变化小于或等于所述第二动量变化，确定所述第一车辆将执行所述第一组动作，所述第一组动作是经确定的一个或多个动作；以及
响应于确定所述第一动量变化大于所述第二动量变化，确定所述第一车辆将执行所述第二组动作，所述第二组动作是经确定的一个或多个动作。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个控制组件包括所述第一车辆的加速系统和所述第一车辆的转向系统，并且其中所述一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：
给所述第一车辆的所述加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使所述第一车辆在第一预定时间加速；或者
给所述第一车辆的所述转向系统的第二控制，所述第二控制使所述第一车辆在第二预定时间转向预定方向。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一个或多个动作包括：
确定所述第二车辆将在第一车辆的后部与所述第一车辆碰撞；
确定第三车辆在所述第一车辆前面；
确定所述第三车辆的第三多个特性；以及
确定将被所述第一车辆执行的所述一个或多个动作，所述一个或多个动作至少部分地基于所述第一多个特性、所述第二多个特性、和所述第三多个特性减少由于所述碰撞而导致的所述第一车辆的所述一个或多个乘员所经历的所述动量变化。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述第三车辆的估计速度；
所述第三车辆的质量；或者
对由所述第三车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：
给所述第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使所述第一车辆在第一预定时间加速并与所述第三车辆碰撞；或者
给所述第一车辆的转向系统的第二控制信号，所述第二控制信号使所述第一车辆在第二预定时间转向所述第三车辆。
10.第一车辆中的系统，包括：
一个或多个传感器；
通信地耦合到所述一个或多个传感器的一个或多个处理单元；以及
通信地耦合到所述一个或多个处理单元的一个或多个控制组件，所述一个或多个处理单元被配置成：
从所述第一车辆的所述一个或多个传感器接收传感器数据；
至少部分地基于所述传感器数据来确定第二车辆的第一多个特性，并确定所述第一车辆的第二多个特性；
至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性确定碰撞将会发生在所述第一车辆和所述第二车辆之间；
基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述第一车辆的初始加速能力来确定所述第一车辆要在此处被加速的开始时间；
确定将被所述第一车辆执行的一个或多个动作，所述一个或多个动作至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性减少由于所述碰撞而导致的所述第一车辆的所述一个或多个乘员所经历的动量变化，所述一个或多个动作包括在所述开始时间处加速；以及
将一个或多个控制信号提供给所述第一车辆的所述一个或多个控制组件，所述一个或多个控制组件使所述第一车辆执行所述一个或多个动作。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备、基于LIDAR的设备、或者邻近度传感器中的一者或多者。
12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述碰撞前所述第二车辆的估计速度；
所述第二车辆接近所述第一车辆的方向；
所述第二车辆的质量；
与所述第二车辆相关联的制动力；
对所述第二车辆与所述第一车辆发生碰撞时所述第二车辆的速度的估计；或者
对由所述第二车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
13.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第二多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述第一车辆的质量；
所述第一车辆的制动能力；
所述第一车辆的加速能力；
所述第一车辆的转向能力；或者
对由所述第一车辆的一个或多个防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
14.如权利要求10所述的系统，其特征在于，为了确定所述一个或多个动作，所述一个或多个处理单元被配置成：
估计与将被所述第一车辆执行的至少第一组动作相关联的第一动量变化；
估计与至少第二组动作相关联的第二动量变化；
确定所述第一动量变化是否小于或等于所述第二动量变化；
响应于所述第一动量变化被确定为小于或等于所述第二动量变化，确定所述第一车辆将执行所述第一组动作，所述第一组动作是经确定的一个或多个动作；以及
响应于所述第一动量变化被确定为大于所述第二动量变化，确定所述第一车辆将执行所述第二组动作，所述第二组动作是经确定的一个或多个动作。
15.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：
给所述第一车辆的加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使所述第一车辆在第一预定时间加速；或者
给所述第一车辆的转向系统的第二控制，所述第二控制使所述第一车辆在第二预定时间转向预定方向。
16.如权利要求10所述的系统，其特征在于，为了确定所述一个或多个动作，所述一个或多个处理单元被配置成：
确定所述第二车辆将在第一车辆的后部与所述第一车辆碰撞；
确定第三车辆在所述第一车辆前面；
确定所述第三车辆的第三多个特性；以及
确定将被所述第一车辆执行的所述一个或多个动作，所述一个或多个动作至少部分地基于所述第一多个特性、所述第二多个特性、和所述第三多个特性减少由于所述碰撞而导致的所述第一车辆的所述一个或多个乘员所经历的所述动量变化。
17.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述第三多个特性包括以下各项中的至少一者：
所述第三车辆的估计速度；
所述第三车辆的质量；或者
对由所述第三车辆的一个或多个确定的防撞缓冲区在撞击时吸收的能量的估计。
18.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述一个或多个控制组件包括所述第一车辆的加速系统和所述第一车辆的转向系统，并且其中所述一个或多个控制信号包括以下各项中的一者或多者：
给所述第一车辆的所述加速系统的第一控制信号，所述第一控制信号使所述第一车辆在第一预定时间加速并与所述第三车辆碰撞；或者
给所述第一车辆的所述转向系统的第二控制信号，所述第二控制信号使所述第一车辆在第二预定时间转向所述第三车辆。
19.一种其上记录有程序指令的计算机可读存储介质，所述程序指令在由至少一个处理电路执行时，执行一种用于在与第二车辆碰撞期间减少第一车辆的一个或多个乘员所经历的动量变化的方法，所述方法包括：
从所述第一车辆的一个或多个传感器接收传感器数据；
至少部分地基于所述传感器数据来确定所述第二车辆的第一多个特性，并确定所述第一车辆的第二多个特性；
至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性确定碰撞将会发生在所述第一车辆和所述第二车辆之间；
基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离以及所述第一车辆的初始加速能力来确定所述第一车辆要在此处被加速的开始时间；
确定将被所述第一车辆执行的一个或多个动作，所述一个或多个动作至少部分地基于所述第一多个特性和所述第二多个特性减少由于所述碰撞而导致的所述第一车辆的所述一个或多个乘员所经历的所述动量变化，所述一个或多个动作包括在所述开始时间处加速；以及
将一个或多个控制信号提供给所述第一车辆的一个或多个控制组件，所述一个或多个控制组件使所述第一车辆执行所述一个或多个动作。
20.如权利要求18所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个传感器包括至少一个或多个相机以及基于RADAR的设备、基于LIDAR的设备、或者邻近度传感器中的一者或多者。
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