CN110995998B - 一种光轴偏移的校准方法及装置 - Google Patents

一种光轴偏移的校准方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110995998B
CN110995998B CN201911275899.7A CN201911275899A CN110995998B CN 110995998 B CN110995998 B CN 110995998B CN 201911275899 A CN201911275899 A CN 201911275899A CN 110995998 B CN110995998 B CN 110995998B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnification
value
image corresponding
center point
offset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911275899.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110995998A (zh
Inventor
高美
潘华东
殷俊
张兴明
李中振
彭志蓉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Dahua Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Priority to CN201911275899.7A priority Critical patent/CN110995998B/zh
Publication of CN110995998A publication Critical patent/CN110995998A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110995998B publication Critical patent/CN110995998B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明提供了一种光轴偏移的校准方法及装置，其中，该方法包括：获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值，基于在相机连续变焦过程中，标定出有限数量的倍率值所对应的光轴偏移量，完成倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，确定目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量；根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿，从而对光轴进行校准，可以解决相关技术中使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大的问题，提高了光轴校准的准确性。

Description

一种光轴偏移的校准方法及装置
技术领域
本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种光轴偏移的校准方法及装置。
背景技术
可变焦相机通过改变镜头焦距，可以进一步扩大或缩小相机的视场，在较大监控场景或相机与目标距离较远时，仍然能够捕捉到清晰、高质量的画面，在目标跟踪、图像抓拍等领域，发挥了重要作用。相机的镜头中心称为相机光心，光心与镜头镜面垂直的连线称为光轴，由于设备制造的误差，相机在变焦过程中，光轴通常会发生偏移，若相机在最小焦距下对准某个目标，随着焦距的增大，目标会逐渐偏离图像中心区域，甚至不在画面内，给后续操作造成严重的后果。因此需要找出镜头在不同焦距下对应的光轴偏移量，在实际使用时，只需要获取预设的焦距值，使用相应的偏移量对光轴进行补偿即可完成光轴校准，保证目标始终处于画面中心。
相关技术中还提出在设备前端选取基准平面，再设定与基准平面平行的分划指示板，均匀选取多个焦距位置，记录设备成像画面中心点在指示板的坐标，根据指示板与基准平面之间的距离计算每个焦距位置对应的光轴偏移角度，使用对应的偏移量对设备进行补偿。主要缺点是要求基准平面和分划指示板必须平行，且需要测量二者之间的距离，在实际操作中，很难保证准确性；使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大。
针对相关技术中使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大的问题，尚未提出解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种光轴偏移的校准方法及装置，以至少解决相关技术中使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种光轴偏移的校准方法，包括：
获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
可选地，在获取图像采集设备变焦之后的目标倍率之前，所述方法还包括：
在所述图像采集设备连续变焦过程中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量，其中，所述第一预定数量的倍率值包括：最小倍率值、最大倍率值以及最小倍率值与最大倍率值之间间隔预定倍率值的第二预定数量的倍率值，所述第二预定数量小于所述第一预定数量；
通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
保存所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系包括：
通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的拟合曲线；
根据所述拟合曲线确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量包括：
分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像；
根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点；
根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量；
根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点；
将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值。
可选地，在根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点之前，所述方法还包括：
对所述第i个倍率值对应的图像与所述第i+1个倍率值对应的图像进行特征提取和匹配，得到零散的多个匹配点；
确定所述多个匹配点的坐标。
可选地，所述方法还包括：
通过以下方式根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000041
其中，P1(xi1,yi1)、P3(xi3,yi3)均为第i+1个倍率值对应图像中的点，P2(xi2,yi2)、P4(xi4,yi4)均为第i个倍率值对应图像中的点，P1(xi1,yi1)与P2(xi2,yi2)为匹配点，P3(xi3,yi3)与P4(xi4,yi4)为匹配点，O1(ui1,vi1)为第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点，O2(ui2,vi2)为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点，所述相邻的两个倍率值包括第i个倍率值和所述第i+1个倍率值。
可选地，根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量包括：
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点、所述图像采集设备的视场角以及所述图像的分辨率确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量：
Figure BDA0002315548410000042
其中，Δpi为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的横坐标偏移量，Δti为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的纵坐标偏移量，W*H为所述图像的分辨率，Ah为所述图像采集设备的水平视场角，Av为所述图像采集设备的垂直视场角。
可选地，所述方法还包括：
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000051
其中，ΔPi所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的横向偏移量，ΔTi为所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的纵向偏移量。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种光轴偏移的校准装置，包括：
获取模块，用于获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
第一确定模块，用于根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
补偿模块，用于根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
校准模块，用于通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述图像采集设备连续变焦过程中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量，其中，所述第一预定数量的倍率值包括：最小倍率值、最大倍率值以及最小倍率值与最大倍率值之间间隔预定倍率值的第二预定数量的倍率值，所述第二预定数量小于所述第一预定数量；
第三确定模块，用于通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
保存模块，用于保存所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，所述第三确定模块包括：
第一确定子模块，用于通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的拟合曲线；
第二确定子模块，用于根据所述拟合曲线确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，所述第二确定模块包括：
采集子模块，用于分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像；
第三确定子模块，用于根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点；
第四确定子模块，用于根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量；
第五确定子模块，用于根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点；
重复子模块，用于将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值。
可选地，所述装置还包括：
匹配子模块，用于对所述第i个倍率值对应的图像与所述第i+1个倍率值对应的图像进行特征提取和匹配，得到零散的多个匹配点；
确定坐标子模块，用于确定所述多个匹配点的坐标。
可选地，所述第三确定子模块，还用于通过以下方式根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000071
其中，P1(xi1,yi1)、P3(xi3,yi3)均为第i+1个倍率值对应图像中的点，P2(xi2,yi2)、P4(xi4,yi4)均为第i个倍率值对应图像中的点，P1(xi1,yi1)与P2(xi2,yi2)为匹配点，P3(xi3,yi3)与P4(xi4,yi4)为匹配点，O1(ui1,vi1)为第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点，O2(ui2,vi2)为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点，所述相邻的两个倍率值包括第i个倍率值和所述第i+1个倍率值。
可选地，所述第四确定子模块，还用于
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点、所述图像采集设备的视场角以及所述图像的分辨率确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量：
Figure BDA0002315548410000072
其中，Δpi为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的横坐标偏移量，Δti为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的纵坐标偏移量，W*H为所述图像的分辨率，Ah为所述图像采集设备的水平视场角，Av为所述图像采集设备的垂直视场角。
可选地，所述第五确定子模块，还用于通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000081
其中，ΔPi所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的横向偏移量，ΔTi为所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的纵向偏移量。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值，基于在相机连续变焦过程中，标定出有限数量的倍率值所对应的光轴偏移量，完成倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，确定目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量；根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿，从而对光轴进行校准，可以解决相关技术中使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大的问题，提高了光轴校准的准确性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种光轴偏移的校准方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种光轴偏移的校准方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的光轴偏移校准的示意图一；
图4是根据本发明实施例的光轴偏移校准的示意图二；
图5是根据本发明实施例的光轴偏移的校准装置的框图；
图6是根据本发明优选实施例的光轴偏移的校准装置的框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种光轴偏移的校准方法的移动终端的硬件结构框图，如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的报文接收方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端或网络架构的光轴偏移的校准方法，图2是根据本发明实施例的一种光轴偏移的校准方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
步骤S204，根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
步骤S206，根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
步骤S208，通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
通过上述步骤S202至S208，获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值，基于在相机连续变焦过程中，标定出有限数量的倍率值所对应的光轴偏移量，完成倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，确定目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量；根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿，从而对光轴进行校准，可以解决相关技术中使用选取的有限数量的离散数据对光轴进行校正，没有对连续变焦过程做处理，校正结果误差较大的问题，提高了光轴校准的准确性。
本发明实施例中，在获取图像采集设备变焦之后的目标倍率之前，采集图像采集设备连续变焦过程中的倍率值，确定倍率值对应的光轴偏移量，从而确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，具体包括以下步骤：
S11，在所述图像采集设备连续变焦过程中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量，其中，所述第一预定数量的倍率值包括：最小倍率值、最大倍率值以及最小倍率值与最大倍率值之间间隔预定倍率值的第二预定数量的倍率值，所述第二预定数量小于所述第一预定数量；
进一步的，上述步骤S11具体可以包括：
S111，分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像；
S112，根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点；
具体的，先对所述第i个倍率值对应的图像与所述第i+1个倍率值对应的图像进行特征提取和匹配，得到零散的多个匹配点；确定所述多个匹配点的坐标。
之后，可以通过以下方式根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000121
其中，P1(xi1,yi1)、P3(xi3,yi3)均为第i+1个倍率值对应图像中的点，P2(xi2,yi2)、P4(xi4,yi4)均为第i个倍率值对应图像中的点，P1(xi1,yi1)与P2(xi2,yi2)为匹配点，P3(xi3,yi3)与P4(xi4,yi4)为匹配点，O1(ui1,vi1)为第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点，O2(ui2,vi2)为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点，所述相邻的两个倍率值包括第i个倍率值和所述第i+1个倍率值。
S113，根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量；
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点、所述图像采集设备的视场角以及所述图像的分辨率确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量：
Figure BDA0002315548410000122
其中，Δpi为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的横坐标偏移量，Δti为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的纵坐标偏移量，W*H为所述图像的分辨率，Ah为所述图像采集设备的水平视场角，Av为所述图像采集设备的垂直视场角。
S114，根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点；
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000131
其中，ΔPi所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的横向偏移量，ΔTi为所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的纵向偏移量。
S115，将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值。
S12，通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，并保存所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
进一步的，上述步骤S12具体可以包括：
S121，通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的拟合曲线；
S122，根据所述拟合曲线确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
下面以图像采集装置为相机为例，对本发明实施例进行详细说明。
本发明实施例利用图像处理技术，获取不同倍率下同一对匹配点在图像中的坐标，再使用相机的视场角参数，自动计算光轴偏移角度。
在相机连续变焦过程中，标定出有限数量的倍率值所对应的光轴偏移量，通过最小二乘曲线拟合的方法完成倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射，具体包括以下步骤：
相机变焦时，图像是以光轴与相机成像画面的交点为中心进行缩放的，设变焦之前的图像中心点对应点O，变焦前后所拍摄的两幅图像中的同一对匹配点与点O形成的矩形区域的宽/高比例不变。
图3是根据本发明实施例的光轴偏移校准的示意图一，如图3所示，相机倍率Z＝1和Z＝3所拍摄的图像，图像中十字线交点即为图像中心。在Z＝1的图像中，假设光轴与图像相交于图像中心O点，在Z＝3的图像中，O点会偏离图像中心，该现象称为光轴偏移。点P1和P2表示一对匹配点，矩形框表示匹配点与O点组成的矩形区域。
对相机变焦前后拍摄的两幅图像进行特征提取和匹配，得到同一对匹配点的坐标分别为(x1,y1)，(x2,y2)。已知变倍之前图像中心点坐标为(u1,v1)，变倍之后该点对应的物体坐标发生变化，设为(u2,v2)，根据矩形框的宽/高比例关系，
则有
Figure BDA0002315548410000141
获取两对匹配点的坐标，联立方程组，解出u2,v2。由此计算出(u2,v2)相对于(u1,v1)的横坐标和纵坐标的偏移像素量，再使用相机的分辨率、水平视场角和垂直视场角参数计算相机光轴在水平方向和垂直方向上的偏移角度。
均匀选取不同的倍率值，对于相邻倍率的两幅图像，保证变倍之前的图像中心点所对应的物体仍然处于变倍之后的图像中。以变倍之前的图像中心点坐标为基准，重复上述步骤，依次计算出变倍之后的倍率相较于变倍之前的倍率所对应的相机光轴偏移量。通过累加的方式，可以得到选取的不同倍率相对于最小倍率的光轴偏移角度。由于相机变焦是一个连续过程，在实际应用中，无法对所有的倍率取值进行上述操作，因此需要通过最小二乘法对有限数量的点位数据进行拟合，完成倍率与光轴在水平方向和垂直方向上偏移角度的映射。
相机在变倍过程中，根据映射关系，使用对应的偏移角度对光轴进行补偿，完成对可变焦相机的光轴校准。
下面以具体实施例进行详细说明。
步骤1，设图像分辨率为W×H，相机焦距最小即倍率Z1＝1时，图像中心点对应物体O1，其坐标为(u1,v1)，
其中，
Figure BDA0002315548410000151
步骤2，调节相机镜头焦距，使倍率增大为Z2＝2，并对变倍前后所拍摄的两幅图像进行特征提取和匹配。把图像划分为2×2个大小为
Figure BDA0002315548410000152
的区域，选取同一区域内的两对匹配点，如图3所示，P1与P2为一对匹配点，P3与P4为一对匹配点，坐标为P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)，P4(x4,y4)。
步骤3，相机倍率改变时，图像是以光轴与相机成像画面的交点为中心进行缩放的，变倍前后同一对匹配点与物体O1形成的矩形区域的宽/高比例不变。根据比例关系，计算Z2＝2时，物体O1的坐标(u2,v2)，计算公式如下：
Figure BDA0002315548410000153
步骤4，Z2＝2时，设相机的水平视场角为Ah，垂直视场角为Av，相对于变倍之前Z1＝1时物体O1的坐标，变倍之后该物体横坐标的偏移角度为：
Figure BDA0002315548410000161
纵坐标的偏移角度为：
Figure BDA0002315548410000162
则Δp1、Δt1即为相机在倍率Z2＝2时，光轴在水平方向和垂直方向上的偏移量。
步骤5，均匀选取不同的倍率值，例如Z3＝3,Z4＝4,Z5＝5,…，设不同倍率下的图像中心点分别对应物体O3,O4,O5,…,对于相邻倍率的两幅图像，保证变倍之前的物体Oi仍然处于变倍之后的图像中。依次增大相机倍率，以变倍之前的物体Oi的坐标为基准，按照上述步骤，进行多次特征提取和匹配，即得到多组变倍之后的倍率相较于变倍之前的倍率所对应的光轴偏移量：Δp2,Δp3,Δp4,…和Δt2,Δt3,Δt4,…，通过累加的方式，计算不同的倍率值相对于Z1＝1时的光轴偏移角度为：
Figure BDA0002315548410000163
由于相机变焦是一个连续过程，在实际应用中，无法对所有的倍率取值进行上述操作，因此需要使用有限数量的点位数据，通过最小二乘法拟合倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移角度的对应关系。
步骤6，每次使用时，只需要确定相机的倍率值，获取对应的光轴偏移角度对光轴进行补偿即可完成对光轴的校准。
图4是根据本发明实施例的光轴偏移校准的示意图二，如图4所示，Z＝1和Z＝2的图像特征匹配效果，图像分辨率为1280×720。点P1和P2是一组匹配点，点P3和P4是一组匹配点，其坐标分别为：P1(770.4,163.3)，P2(825.8,70.3)，P3(894.3,311.5)，P4(1006.4,287.3)，在上图中，图像中心点对应物体O1，其坐标为(u1＝640,v1＝360)，设物体O1的坐标为(u2,v2)，根据公式计算得到u2＝635.0，v2＝358.1。
实施例2
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种光轴偏移的校准装置，图5是根据本发明实施例的光轴偏移的校准装置的框图，如图5所示，包括：
获取模块52，用于获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
第一确定模块54，用于根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
补偿模块56，用于根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
校准模块58，用于通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
图6是根据本发明优选实施例的光轴偏移的校准装置的框图，如图6所示，所述装置还包括：
第二确定模块62，用于在所述图像采集设备连续变焦过程中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量，其中，所述第一预定数量的倍率值包括：最小倍率值、最大倍率值以及最小倍率值与最大倍率值之间间隔预定倍率值的第二预定数量的倍率值，所述第二预定数量小于所述第一预定数量；
第三确定模块64，用于通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
保存模块66，用于保存所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，所述第三确定模块64包括：
第一确定子模块，用于通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的拟合曲线；
第二确定子模块，用于根据所述拟合曲线确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
可选地，所述第二确定模块62包括：
采集子模块，用于分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像；
第三确定子模块，用于根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点；
第四确定子模块，用于根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量；
第五确定子模块，用于根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点；
重复子模块，用于将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值。
可选地，所述装置还包括：
匹配子模块，用于对所述第i个倍率值对应的图像与所述第i+1个倍率值对应的图像进行特征提取和匹配，得到零散的多个匹配点；
确定坐标子模块，用于确定所述多个匹配点的坐标。
可选地，所述第三确定子模块，还用于通过以下方式根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000191
其中，P1(xi1,yi1)、P3(xi3,yi3)均为第i+1个倍率值对应图像中的点，P2(xi2,yi2)、P4(xi4,yi4)均为第i个倍率值对应图像中的点，P1(xi1,yi1)与P2(xi2,yi2)为匹配点，P3(xi3,yi3)与P4(xi4,yi4)为匹配点，O1(ui1,vi1)为第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点，O2(ui2,vi2)为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点，所述相邻的两个倍率值包括第i个倍率值和所述第i+1个倍率值。
可选地，所述第四确定子模块，还用于
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点、所述图像采集设备的视场角以及所述图像的分辨率确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量：
Figure BDA0002315548410000192
其中，Δpi为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的横坐标偏移量，Δti为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的纵坐标偏移量，W*H为所述图像的分辨率，Ah为所述图像采集设备的水平视场角，Av为所述图像采集设备的垂直视场角。
可选地，所述第五确定子模块，还用于通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点：
Figure BDA0002315548410000201
其中，ΔPi所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的横向偏移量，ΔTi为所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的纵向偏移量。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
S2，根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
S3，根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
S4，通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
实施例4
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
S2，根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
S3，根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
S4，通过对所述成像换中心点的补偿对光轴进行校准。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光轴偏移的校准方法，其特征在于，包括：
获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，其中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量包括：分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像，所述第一预定数量的倍率值包括相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值，根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的所述第i个倍率值、所述第i+1个倍率值对应图像中的匹配点以及第i个倍率值对应图像的成像画面中心点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点，根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量，根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点，将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值；
根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
通过对所述成像画面中心点的补偿对光轴进行校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取图像采集设备变焦之后的目标倍率之前，所述方法还包括：
在所述图像采集设备连续变焦过程中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量，其中，所述第一预定数量的倍率值包括：最小倍率值、最大倍率值以及最小倍率值与最大倍率值之间间隔预定倍率值的第二预定数量的倍率值，所述第二预定数量小于所述第一预定数量；
通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系；
保存所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系包括：
通过最小二乘法确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的拟合曲线；
根据所述拟合曲线确定所述倍率值与光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点之前，所述方法还包括：
对所述第i个倍率值对应的图像与所述第i+1个倍率值对应的图像进行特征提取和匹配，得到零散的多个匹配点；
确定所述多个匹配点的坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过以下方式根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值对应图像中的匹配点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点：
Figure FDA0002974162060000031
其中，P1(xi1,yi1)、P3(xi3,yi3)均为第i+1个倍率值对应图像中的点，P2(xi2,yi2)、P4(xi4,yi4)均为第i个倍率值对应图像中的点，P1(xi1,yi1)与P2(xi2,yi2)为匹配点，P3(xi3,yi3)与P4(xi4,yi4)为匹配点，O1(ui1,vi1)为第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点，O2(ui2,vi2)为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点，所述相邻的两个倍率值包括第i个倍率值和所述第i+1个倍率值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量包括：
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点、所述图像采集设备的视场角以及所述图像的分辨率确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量：
Figure FDA0002974162060000041
其中，Δpi为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的横坐标偏移量，Δti为第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点相对于第i个倍率值对应图像中的成像画面中心点的纵坐标偏移量，W*H为所述图像的分辨率，Ah为所述图像采集设备的水平视场角，Av为所述图像采集设备的垂直视场角。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过以下方式根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点：
Figure FDA0002974162060000042
其中，ΔPi所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的横向偏移量，ΔTi为所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点的纵向偏移量。
8.一种光轴偏移的校准装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取图像采集设备变焦之后的目标倍率值；
第一确定模块，用于根据预先存储的倍率值与光轴在水平方向和竖直方向上偏移量的映射关系确定所述目标倍率值对应的光轴在水平方向和竖直方向上的目标偏移量，其中，所述映射关系是根据所述图像采集设备连续变焦过程的第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量确定的所述倍率值与所述光轴在水平方向和垂直方向上偏移量的映射关系，其中，确定第一预定数量的倍率值所对应的光轴偏移量包括：分别通过所述图像采集设备采用所述第一预定数量的倍率值采集图像，所述第一预定数量的倍率值包括相邻的第i个倍率值、第i+1个倍率值，根据所述第一预定数量的倍率值中相邻的所述第i个倍率值、所述第i+1个倍率值对应图像中的匹配点以及第i个倍率值对应图像的成像画面中心点确定第i+1个倍率值对应图像的成像画面中心点，根据所述第i+1个倍率值对应图像中的成像画面中心点确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量，根据所述第i+1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点相对于所述第i个倍率值对应的图像的成像画面中心点的偏移量确定所述第i+1个倍率值对应的图像的成像画面中心点相对于第1个倍率值对应的所述图像的成像画面中心点，将i的值增加1，重复执行上述步骤，直到确定所述第一预定数量的倍率值中除第1个倍率值之外的倍率值对应的图像中的成像画面中心点的偏移量，其中，i大于或等于1，i的初始值为1，所述第1个倍率值为最小倍率值；
补偿模块，用于根据所述目标偏移量对所述图像采集设备的成像画面中心点进行补偿；
校准模块，用于通过对所述成像画面中心点的补偿对光轴进行校准。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
CN201911275899.7A 2019-12-12 2019-12-12 一种光轴偏移的校准方法及装置 Active CN110995998B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911275899.7A CN110995998B (zh) 2019-12-12 2019-12-12 一种光轴偏移的校准方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911275899.7A CN110995998B (zh) 2019-12-12 2019-12-12 一种光轴偏移的校准方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110995998A CN110995998A (zh) 2020-04-10
CN110995998B true CN110995998B (zh) 2021-06-18

Family

ID=70092967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911275899.7A Active CN110995998B (zh) 2019-12-12 2019-12-12 一种光轴偏移的校准方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110995998B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111654631B (zh) * 2020-06-19 2021-11-12 厦门紫光展锐科技有限公司 变焦控制方法、系统、设备及介质
CN113156656B (zh) * 2021-03-31 2023-05-16 杭州光影写科技有限公司 一种变焦摄像机光轴校正方法
CN113970424A (zh) * 2021-10-22 2022-01-25 济南和普威视光电技术有限公司 自动跟踪模式下镜头变焦一致性动态纠偏方法和系统
CN114166065B (zh) * 2021-12-08 2024-01-30 合肥英睿系统技术有限公司 一种枪瞄设备十字分划校准方法及相关装置
CN114374783B (zh) * 2022-01-10 2023-05-30 重庆紫光华山智安科技有限公司 校准方法、装置、监控设备及可读存储介质
CN114401370B (zh) * 2022-01-26 2023-09-26 重庆紫光华山智安科技有限公司 机芯校准方法、装置、摄像设备及可读存储介质
CN114531533A (zh) * 2022-02-22 2022-05-24 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 滑窗式高清彩色相机
CN114299167B (zh) * 2022-03-11 2022-07-26 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种变焦镜头的单目标定方法、系统、装置和介质
CN115542530B (zh) * 2022-11-29 2023-05-05 中国科学院自动化研究所 微小目标的位置对准方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104268863A (zh) * 2014-09-18 2015-01-07 浙江宇视科技有限公司 一种变倍校正方法和设备
CN105021375A (zh) * 2015-07-29 2015-11-04 山东神戎电子股份有限公司 一种光轴偏移误差补偿方法及测定装置
CN105430377A (zh) * 2015-11-17 2016-03-23 高新兴科技集团股份有限公司 一种摄像机机芯光轴自动纠偏方法及系统
CN108833912A (zh) * 2018-08-22 2018-11-16 高新兴科技集团股份有限公司 一种摄像机机芯光轴中心和视场角的测量方法及系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106773104B (zh) * 2016-12-26 2019-05-24 云南北方驰宏光电有限公司 一种长波红外连续变焦在线式快速补偿装调装置及方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104268863A (zh) * 2014-09-18 2015-01-07 浙江宇视科技有限公司 一种变倍校正方法和设备
CN105021375A (zh) * 2015-07-29 2015-11-04 山东神戎电子股份有限公司 一种光轴偏移误差补偿方法及测定装置
CN105430377A (zh) * 2015-11-17 2016-03-23 高新兴科技集团股份有限公司 一种摄像机机芯光轴自动纠偏方法及系统
CN108833912A (zh) * 2018-08-22 2018-11-16 高新兴科技集团股份有限公司 一种摄像机机芯光轴中心和视场角的测量方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110995998A (zh) 2020-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110995998B (zh) 一种光轴偏移的校准方法及装置
CN105453136B (zh) 使用自动聚焦反馈进行立体侧倾校正的系统、方法及设备
CN111385461B (zh) 全景拍摄方法及装置、相机、移动终端
CN101271573B (zh) 一种与摄影设备无关的影像畸变标定方法
CN110971810B (zh) 机芯镜头回程差处理方法及装置
CN114445506A (zh) 相机标定处理方法、装置、设备及存储介质
CN111654677B (zh) 确定云台失步的方法及装置
JP2004286465A (ja) 画像による対象物の計測方法および撮像装置
CN111739072B (zh) 像素点的匹配方法及装置、存储介质和电子装置
CN112422942A (zh) 白平衡同步方法、镜头模组、电子设备
CN111182290B (zh) 图像检测方法及装置、存储介质、电子装置
CN116708756A (zh) 传感器的精度检测方法、检测装置、电子设备和存储介质
CN109167919B (zh) 一种图片压缩方法及装置
CN111028296A (zh) 球机焦距值估算方法、装置、设备及存储装置
CN114674276B (zh) 测距方法、机器视觉系统及存储介质
CN112819900B (zh) 一种智能立体摄影内方位、相对定向和畸变系数标定方法
CN115018922A (zh) 畸变参数标定方法、电子设备和计算机可读存储介质
CN115631099A (zh) 一种径向畸变参数测量方法、装置和电子设备
CN114757846A (zh) 图像矫正方法及装置、存储介质、电子装置
CN111131697B (zh) 一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、系统、设备及存储介质
CN114422706A (zh) 拍摄参数调整方法、装置、电子设备及介质
CN110771147A (zh) 拍摄装置参数的调节方法、控制设备及拍摄系统
CN114900683A (zh) 镜头校准方法、装置、电子装置和存储介质
CN113432719B (zh) 一种人体温度确定方法及装置
CN113724171A (zh) 图像的校正方法、装置、存储介质及电子装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant