CN110988611A - 一种可开合履带式绝缘子检测机器人 - Google Patents

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俸波
朱时阳
王乐
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Abstract

本发明提供了一种可开合履带式绝缘子检测机器人，包括驱动控制箱，还包括：履带式行走机构，设置在两个所述驱动控制箱之间；连接杆，其对称设置有两组，上端分别与驱动控制箱的两侧可转动连接；连接闭合箱，其能与连接杆下端形成可吸合连接，用于搭载检测机构其通过履带式行走机构在水平绝缘子上行走。通过本发明可以实现对水平单串绝缘子的自动行走检测，避免了工人们检测中的不安全因素，提高了工作效率，降低了检测成本。

Description

一种可开合履带式绝缘子检测机器人
技术领域
本发明涉及特种机器人技术领域，具体为一种可开合并且依靠履带在水平绝缘子串上行走的检测机器人。
背景技术
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘设备，劣化绝缘子的预防性检测对于保证高压输电线路安全运行具有重要意义，传统的检测方式为人工登塔高空作业。但是随着高压等级的提高，绝缘子串长度不断增加，人工检测作业的难度也越来越大。因此研制一种可以沿绝缘子串自动行走的绝缘子带电检测机器人，成为解决超高压输电线路绝缘子带电检测的有效途径。
发明内容
本发明提供了一种可开合履带式绝缘子检测机器人，其通过履带式行走机构在水平绝缘子上的行走，可以实现对水平单串绝缘子的自动行走检测，避免了工人们检测中的不安全因素，提高了工作效率，降低了检测成本。
一种可开合履带式绝缘子检测机器人，包括驱动控制箱，还包括：
履带式行走机构，其设置在两个所述驱动控制箱之间；
驱动机构，其与驱动控制箱连接，并驱动履带式行走机构行走；
连接杆，其对称设置有两组且向外侧弯曲，上端分别与驱动控制箱的两侧可转动连接；
连接闭合箱，其能与连接杆下端形成可吸合连接，用于搭载检测机构。
优选的，所述履带式行走机构包括履带轮和履带，所述履带包接在两个履带轮外侧；
所述驱动机构为电机；
其中一个所述履带轮与所述电机的输出轴连接。
优选的，所述连接闭合箱与所述连接杆的接触面设置有磁铁；所述连接杆下端设置有磁铁或由可被磁铁吸合的金属制成。
优选的，所述驱动控制箱的下面连接有避让弹簧，所述避让弹簧的下端连接有适应导向机构，所述适应导向机构呈对称设置，且下面的形状呈相对的弧形，所述适应导向机构在水平方向上不遮挡履带式行走机构。
优选的，所述履带式行走机构的下平面在竖直方向上低于驱动控制箱下平面，且高于适应导向机构的下平面。
优选的，所述连接闭合箱的重量大于驱动机构和驱动控制箱的加和重量。
优选的，所述连接杆包括竖向连杆部和横向连杆部，竖向连杆部至少间隔设置有两根，且通过横向连杆部连接。
以上所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，使用时，将连接闭合箱取下，驱动控制箱和履带式行走机构放置在水平绝缘子串上，连接杆呈环抱绝缘子的状态，之后让连接闭合箱与连接杆下端保持吸合状态，将检测机构置于合适的位置上，如连接闭合箱上面，即可带动检测机构对水平单串绝缘子进行检测。本发明的检测机器人使用方便，操作简单，避免了工人们检测中的不安全因素，提高了工作效率，降低了检测成本。
本发明进一步设置了适应导向机构，由于具有避让弹簧，可适应不同的绝缘子外形。
本发明的一种可开合履带式绝缘子检测机器人，是可以搭配各种检测机构的通用移动平台，在高空检测作业方面具有很强的适应性。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是履带式行走机构和驱动机构的结构示意图。
图3是连接杆与连接闭合箱连接的结构示意图。
图中，驱动控制箱1，履带式行走机构2，履带轮201，履带202，铰链3，避让弹簧4，适应导向机构5，连接杆6，检测机构7，连接闭合箱8，电机9，连接法兰10。
具体实施方式
一种可开合履带式绝缘子检测机器人，如图1所示，包括驱动控制箱1、履带式行走机构2、驱动机构、连接杆6和连接闭合箱8。其中：驱动控制箱1中包括有控制系统和电源，履带式行走机构2，设置在两个驱动控制箱之间，通过将两个驱动控制箱分别设置在履带式行走机构2的外侧，可以保持履带式行走机构2两侧的平衡；驱动机构，与驱动控制箱1连接，由驱动控制箱1控制，驱动机构驱动履带式行走机构在绝缘子串上行走；连接杆6，对称设置有两组，相对履带式行走机构2的纵向中心线对称，上端分别与驱动控制箱1的两侧可转动连接，连接杆6向外侧弯曲，呈可从两侧环抱绝缘子串的形状；连接闭合箱8，能与连接杆6下端形成可吸合连接，用于搭载检测机构，由于连接闭合箱8与连接杆6的下端形成可吸合的结构，因此可方便取下连接闭合箱8，将检测机器人安装至绝缘子串上面。
本实施例中，连接杆6与驱动控制箱1可转动连接的方式，是采用铰链连接，结合图1和图3所示，铰链安装在驱动控制箱1的上面，连接杆6的上端与铰链连接。
优选的，结合图2所示，本实施例采用的履带式行走机构2包括履带轮201和履带202，履带202包接在两个履带轮201外侧，驱动机构采用电机9，其中一个履带轮201与电机9的输出轴连接，电机9驱动其中一个履带轮201旋转，带动履带202行走，另一个履带轮201为从动轮由履带202带动，结合图2中所示，电机9的输出轴是通过转换机构来与履带轮201连接的，转换机构通过连接法兰10固定在履带轮201的固定部分，电机9通过电机法兰固定在驱动控制箱1内侧，除了电机法兰，也可以通过固定座等方式来固定。
优选的，结合图3所示，为实现连接闭合箱8与连接杆6的可开合连接，本实施例设置了一种方便操作的结构，连接闭合箱8与连接杆6的接触面设置有磁铁，一般是设置在连接闭合箱8的两侧面更好，连接杆6下端设置有磁铁或由可被磁铁吸合的金属制成，如此一来，即可通过磁铁对连接杆6下端的吸合作用将连接闭合箱8与连接杆6连接在一起。
优选的，驱动控制箱1的下面连接有避让弹簧4，避让弹簧4的下端连接有适应导向机构5，适应导向机构5呈对称设置，相对履带式行走机构2的纵向中心线对称，且下面的形状呈相对的弧形，以匹配绝缘子串的圆形形状，适应导向机构5在水平方向上不遮挡履带式行走机构2。由于绝缘子串的大小形状有差别，设置了避让弹簧4和适应导向机构5，在行走时，适应导向机构5被压缩，适应导向机构5向内侧或向外侧倾斜成不同角度以匹配绝缘子串的形状，使得适应导向机构5与所行走的绝缘子外表面完全贴合，从而保证履带式行走机构在绝缘子上平稳行走，同时分担履带行走机构2的负荷，避让弹簧4被压缩后，绝缘子串接触到履带式行走机构2，即能满足履带式行走机构2在绝缘子串上行走的要求。
优选的，履带式行走机构的下平面在竖直方向上低于驱动控制箱下平面，且高于适应导向机构的下平面，以保证履带式行走机构2能接触到绝缘子串。
优选的，连接闭合箱8的重量大于驱动机构和驱动控制箱1的加和重量，以通过自重来保持整个绝缘子检测机器人的平衡。
优选的，每组连接杆包括竖向连杆部和横向连杆部，竖向连杆部至少间隔设置有两根，且通过横向连杆部连接，横向连杆部也至少设置有两根，分别连接在竖向连杆部上部和下部的内侧，如此可更好的提高绝缘子检测机器人的承载能力。
使用时，将连接闭合箱8取下，驱动控制箱1和履带式行走机构2放置在水平绝缘子串上，连接杆6呈环抱绝缘子的状态，之后让连接闭合箱8与连接杆6下端保持吸合状态，将检测机构7置于合适的位置上，图中所示的是在连接闭合箱8上面，启动电机9，即可带动检测机构在水平单串绝缘子上行走进行检测。
当具有适应导向机构5时，避让弹簧8被压缩后，履带式行走机构2接触到绝缘子串，即可满足行走要求，且有很好的避让功能。
本实施例的一种可开合履带式绝缘子检测机器人，结构设计及装配简单，制造成本低，可以完成在水平绝缘子串的行走，并且有很强的适应性，具有良好的性价比。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种可开合履带式绝缘子检测机器人，包括驱动控制箱，其特征在于，还包括：
履带式行走机构，其设置在两个所述驱动控制箱之间；
驱动机构，其与驱动控制箱连接，并驱动履带式行走机构行走；
连接杆，其对称设置有两组且向外侧弯曲，上端分别与驱动控制箱的两侧可转动连接；
连接闭合箱，其能与连接杆下端形成可吸合连接，用于搭载检测机构。
2.根据权利要求1所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述履带式行走机构包括履带轮和履带，所述履带包接在两个履带轮外侧；
所述驱动机构为电机；
其中一个所述履带轮与所述电机的输出轴连接。
3.根据权利要求1所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述连接闭合箱与所述连接杆的接触面设置有磁铁；所述连接杆下端设置有磁铁或由可被磁铁吸合的金属制成。
4.根据权利要求1所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述驱动控制箱的下面连接有避让弹簧，所述避让弹簧的下端连接有适应导向机构，所述适应导向机构呈对称设置，且下面的形状呈相对的弧形，适应导向机构在水平方向上不遮挡履带式行走机构。
5.根据权利要求4所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述履带式行走机构的下平面在竖直方向上低于驱动控制箱下平面，且高于适应导向机构的下平面。
6.根据权利要求1所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述连接闭合箱的重量大于驱动机构和驱动控制箱的加和重量。
7.根据权利要求1所述的可开合履带式绝缘子检测机器人，其特征在于，
所述连接杆包括竖向连杆部和横向连杆部，竖向连杆部至少间隔设置有两根，且通过横向连杆部连接。
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