CN110985657B - 机械式自动变速器amt的换挡方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机械式自动变速器AMT的换挡方法及装置，包括：在AMT向第一目标档位换挡的过程中，获取离合器完成分离时的第一行驶速度；获取AMT完成摘挡时的第二行驶速度及油门开度值；确定离合器完成分离至摘挡后的第一时间间隔；依据第一行驶速度、第二行驶速度及第一时间间隔，确定行驶的加速度；依据第二行驶速度、加速度及预设的第二时间间隔，计算离合器开始滑磨时的第三行驶速度；依据完成摘挡时所对应的油门开度值、第三行驶速度及换挡曲线，确定第二目标挡位；若第一目标挡位与第二目标挡位不同，则触发AMT向第二目标挡位换挡。通过本发明提供的方法，可避免目标挡位与完成换挡时的车辆运行状态不匹配，提高行车的安全性。

Description

机械式自动变速器AMT的换挡方法及装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是一种机械式自动变速器AMT的换挡方法及装置。

背景技术

随着自动控制技术的发展，自动变速器已广泛应用于车辆的变速控制。其中，机械式自动变速器(AutomatedMechanical Transmission，AMT)便是常见的自动变速器之一。

在车辆行驶过程中需要进行换挡时，可以通过自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)控制AMT变速器进行换挡。TCU在检测到车辆当前行驶状态所匹配的目标挡位与变速器当前的挡位不符合时，则会触发AMT变速器将挡位调整为与当前行驶状态相匹配的目标挡位。

现有在对AMT变速器的挡位进行调整的过程中，车辆的行驶状态在某些特殊状态下会发生较大变化，例如车辆在上坡或下坡的路况下进行换挡，车辆的行驶速度会发生较大的变动。因此在上述情况下，车辆的TCU在进行换挡控制时所确定的目标挡位，可能已经不能满足完成换挡时车辆正常行驶的需求，影响车辆的正常行驶，降低了行车安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，以解决换挡过程中车速变动较大，导致目标挡位不能满足车辆正常行驶的需求，影响车辆的正常行驶，降低了行车安全性的问题。

本发明实施例还提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，用以保证上述方法实际中的实现及应用。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，包括：

在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

上述的方法，可选的，所述获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度，包括：

判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常，若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号，依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

上述的方法，可选的，还包括：

若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速，依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

上述的方法，可选的，所述确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔，包括：

获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

上述的方法，可选的，所述确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，包括：

根据已设定的公式

计算所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

其中：a为所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，所述v₁为所述第一行驶速度，所述v₂为所述第二行驶速度，所述Δt₁为所述第一时间间隔。

上述的方法，可选的，所述计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，包括：

依据已设定的公式v₃＝v₂+a·Δt₂，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；

其中：v₃为所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，所述Δt₂为所述第二时间间隔。

一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，包括：

第一获取单元，用于在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

第二获取单元，用于获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

第一确定单元，用于确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

第二确定单元，用于依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

第一计算单元，用于依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

第三确定单元，用于依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

判断单元，用于判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

触发单元，用于若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

上述的装置，可选的，所述第一获取单元，包括：

第一获取子单元，用于判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常，若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号，依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

上述的装置，可选的，还包括：

第二计算单元，用于若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速，依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

上述的装置，可选的，所述第一确定单元，包括：

第一时间确定子单元，用于获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

第二时间确定子单元，用于获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

第一确定子单元，用于将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

上述的装置，可选的，所述第二确定单元，包括：

第二确定子单元，用于根据已设定的公式

计算所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

其中：a为所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，所述v₁为所述第一行驶速度，所述v₂为所述第二行驶速度，所述Δt₁为所述第一时间间隔。

上述的装置，可选的，所述第一计算单元，包括：

计算子单元，用于依据已设定的公式v₃＝v₂+a·Δt₂，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；

其中：v₃为所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，所述Δt₂为所述第二时间间隔。

基于上述本发明实施例提供的一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，包括：在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

通过本发明实施例提供的方法，在AMT进行换挡的过程中，若车辆的行驶速度因诸如上坡、下坡等特殊情况发生了较大变化，本发明实施例获取离合器完成分离时所对应的车辆行驶速度，AMT从当前挡位完成摘挡时所对应的车辆行驶速度，以及离合器完成分离至AMT完成摘挡时的时间间隔，并依据这两个时刻的车辆行驶速度及时间间隔确定车辆行驶的加速度时，会得到因特殊情况影响而产生的较大加速度。根据加速度、AMT完成摘挡时的车辆行驶速度以及预设的AMT完成摘挡至离合器开始滑磨时的时间间隔，可以通过计算得到的离合器开始滑磨时的车辆速度。本发明实施例可以通过计算得到的离合器开始滑磨时的车辆速度以及AMT完成摘挡时的油门开度值，在AMT完成摘挡后再次确定车辆换挡的目标挡位，如果再次确定的目标挡位与触发AMT开始进行换挡的目标挡位不同，则触发AMT根据再次确定的目标挡位进行选档，完成换挡工作。故车辆的行驶速度若是因特殊情况发生了较大变化，通过本发明实施例提供的方法，可以在AMT进行换挡的过程中，基于考虑实际的外界影响得到的参数，预测车辆在重新获得动力输入时的行驶速度，再次确定换挡的目标挡位。如果车辆在换挡过程中受到的影响，导致了车辆重新获得动力输入时的行驶速度与触发换挡过程时的行驶速度差异较大，则可以触发AMT基于预测的车辆重新获得动力输入时的行驶速度确定的目标挡位，进行选档，完成换挡过程。以避免按照触发换挡时的目标挡位进行换挡后，而导致车辆重新获得动力输入时的行驶速度与换挡后的挡位不匹配，保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机械式自动变速器AMT的换挡方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种机械式自动变速器AMT的换挡方法的又一方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种机械式自动变速器AMT的换挡装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机械式自动变速器AMT的换挡装置的又一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

AMT在执行换挡的过程中，会先使离合器分离，继而进行摘挡、选档以及换挡操作，待换挡操作完成后再将离合器接合，在离合器处于分离状态时，变速器没有动力输入，此时车辆的行驶状态会受到一定的影响。当车辆在路面状况良好的平坦道路上行驶时，车辆行驶速度的影响因素一般为路面的摩擦力，在离合器分离的时间里，路面的摩擦力对于车辆行驶速度的影响相对较小。但车辆的行驶状态会在一些特殊状态下会发生较大变化，例如车辆在上坡或下坡的道路上行驶时，除了路面的摩擦力对车辆行驶速度的影响，车辆所受的重力在车辆行驶方向上的分力，也会对车辆的行驶速度产生影响。在这样的情况下，当AMT将挡位换到目标挡位后，离合器开始滑磨时，即车辆开始获得动力输入时，车辆的行驶速度与换挡过程开始前确定目标挡位时的行驶速度相比，已发生较大变化，当前的车辆行驶速度可能与当前的挡位并不匹配，发动机的运转状态可能难以维持车辆的正常行驶，降低了行车的安全性。

因此，本发明实施例提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，通过在AMT换挡过程中，在AMT完成摘挡后，预测出车辆重新获得动力输入时的行驶速度，确定与车辆重新获得动力输入时的行驶速度相匹配的目标挡位，若与车辆重新获得动力输入时的行驶速度相匹配的目标挡位与触发换挡过程的目标挡位不同，则触发AMT依据匹配的目标挡位进行选档，完成换挡过程。以避免触发换挡过程时所确定的目标挡位，不能满足完成换挡时车辆的正常行驶需求，由此提高行车的安全性。

本发明实施例提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，所述方法可以应用于自动变速箱控制单元中，其执行主体可以为AMT的控制器，所述方法的方法流程图如图1所示，包括：

S101：在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

本发明实施例提供的方法中，AMT的控制器在预设的监测周期内，会获取车辆的当前行驶速度以及当前的油门开度值，并依据预设的换挡曲线确定第一目标挡位，若第一目标挡位与AMT的当前挡位不同，则触发AMT从当前挡位向所述第一目标挡位进行换挡。在AMT从当前挡位向已确定的第一目标挡位进行换挡的过程中，会先将连接发动机输出轴以及变速器输入轴的离合器，在离合器开始分离后，可以通过获取离合器的位置传感器所发出的位置信号，判断离合器当前的位置是否为完成分离时的位置，若离合器完成分离，则获取离合器完成分离时所对应的车辆的第一行驶速度。

S102：获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

本发明实施例提供的方法中，AMT在从当前挡位向第一目标挡位进行换挡的过程中，当离合器完成分离后，AMT会从当前挡位进行摘挡，可以通过挡位传感器的挡位信号，判断AMT是否从当前挡位完成了摘挡。若AMT从当前挡位完成了摘挡，可以获取AMT从当前挡位完成摘挡时所对应的车辆的第二行驶速度，以及通过油门开度传感器的信号获取AMT完成摘挡时所对应油门开度值。

S103：确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

本发明实施例提供的方法中，可以通过预先在离合器完成分离时调用相应的计时器进行计时，在AMT完成摘挡时，获取计时器的计时时间确定离合器完成分离时至AMT完成摘挡时的第一时间间隔。也可以通过获取离合器完成分离时AMT的控制器关于运行时间的对应参数，在AMT完成摘挡时，也获取AMT的控制器的对应参数，根据这两个时刻的对应参数通过计算，确定离合器完成分离时至AMT完成摘挡时的第一时间间隔。

S104：依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

本发明实施例提供的方法中，在AMT完成摘挡后，可以根据获取的离合器完成分离时所对应的第一行驶速度、AMT完成摘挡时所对应的第二行驶速度，以及离合器完成分离时至AMT完成摘挡时的第一时间间隔，确定离合器完成分离后至AMT完成摘挡的过程中，车辆行驶的加速度。车辆在这段时间内的行驶状态，可以认为是一个匀变速过程，可以通过匀变速的运动规律，通过计算确定车辆行驶的加速度。

S105：依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

本发明实施例提供的方法中，可以认为AMT的换挡过程中，离合器完成分离后至离合器开始滑磨前，这段变速器没有动力输入的时间中，车辆所受的影响相同，处于相同的运行状态。在AMT完成了摘挡，确定了车辆行驶的加速度后，可以依据AMT完成摘挡时所对应的第二行驶速度、车辆行驶的加速度，以及预设的所述AMT完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的第二时间间隔，通过计算预测得到离合器开始滑磨时所对应第三行驶速度。所述第二时间间隔可以为人为预先设定的经验值，也可以调用预先存储的统计数据，统计数据可以是通过在换挡过程对这段时间进行计时，并将得到的数据进行统计存储，以便于后续使用的数据。

S106：依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

本发明实施例提供的方法中，在AMT完成摘挡后，可以依据AMT完成摘挡时车辆所对应的油门开度值，计算得到的离合器开始滑磨时车辆所对应的第三行驶速度，基于预先通过车辆部件的各项参数确定的，以油门开度值和行驶速度为确定参数的换挡曲线，确定车辆的第二目标挡位。

S107：判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

本发明实施例提供的方法中，在AMT完成摘挡，通过获取相应的参数进行计算，确定了车辆的第二目标挡位后，获取已确定的第一目标挡位，并将第二目标挡位与第一目标挡位进行比较，判断第二目标挡位与第一目标挡位是否相同。若是第二目标挡位与第一目标挡位相同，则可以不进行额外操作，使AMT继续按照第一目标挡位进行选档，完成换挡过程即可。

S108：若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

本发明实施例提供的方法中，若是在判断第二目标挡位与第一目标挡位是否相同时，判断得到第二目标挡位与第一目标挡位不同，可以在AMT选档开始前向AMT发送目标挡位变更指令，触发AMT基于第二目标挡位进行选档，向第二目标挡位进行换挡，完成整个换挡过程。

基于本发明实施例提供的方法，可以在AMT从当前挡位向已确定的第一目标挡位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时所对应的车辆的第一行驶速度、AMT完成摘挡时所对应的车辆的第二行驶速度以及离合器完成分离至AMT完成摘挡的第一时间间隔，根据第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔可以确定在AMT换挡过程中，变速器失去动力输入的这段时间，车辆行驶的加速度，并根据确定的加速度、第二行驶速度以及预设的AMT完成摘挡至离合器开始滑磨时的时间间隔，计算得到离合器开始滑磨时车辆的行驶速度。根据离合器开始滑磨时的车辆行驶速度和AMT完成摘挡时的油门开度值，可以基于换挡曲线，再次确定一个与离合器开始滑磨时的行驶速度相匹配的第二目标挡位。以上过程在AMT完成摘挡后，选档之前可以完成，若此时确定的第二目标挡位与第一目标挡位不相同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档，完成换挡过程，不会影响整个换挡过程的时间。通过本发明实施例提供的方法，如果车辆的行驶状态因某些特殊情况，在AMT的换挡过程中发生了较大的变动，可以通过在AMT完成摘挡后基于车辆在换挡过程中的实际行驶状态，确定与车辆在AMT完成换挡时的行驶状态相匹配目标挡位，如果与触发换挡过程的目标挡位不同，则可以触发AMT基于与车辆在AMT完成换挡时的行驶状态相匹配目标挡位，进行选档，完成换挡过程。避免在换挡过程中，车辆的行驶状态因特殊情况发生较大变化时，进行换挡控制时所确定目标挡位不能满足完成换挡时车辆的正常行驶需求，可以保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。本发明实施例提供的方法，通过车辆在换挡过程中的实际行驶状态进行计算，使用的参数容易获取，并且反映了车辆的行驶状态受到的实际影响，无需再对车辆具体所受的影响进行数据采集和分析。

进一步的，本发明实施例提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，在图1所示方法的基础上，关于步骤S101中所述获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度，本发明实施例提供的方法，包括：

判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常；

本发明实施例提供的方法中，可以在离合器完成分离时，向车辆的控制系统获取车辆的防抱死制动系统的状态信号，判断车辆的防抱死制动系统是否处于正常的运行状态中。

若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号；

本发明实施例提供的方法中，如果防抱死制动系统处于正常的运行状态，防抱死制动系统在运行过程中可以获取设置在各个车轮处的速度传感器所传送的速度信号，获取车辆的行驶速度。可以通过向防抱死制动系统发出信号获取请求，获取防抱死制动系统所发出的车速信号。

依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

本发明实施例提供的方法中，可以通过获取防抱死制动系统所发出的车速信号，车速信号包括车辆的防抱死制动系统确定的车辆行驶速度，可以依据该车速信号中的车辆行驶速度，确定离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

基于本发明实施例提供的方法，可以通过在AMT在向第一目标挡位进行换挡的过程中，获取车辆的运行参数，以确定车辆的运行状态，并推测出车辆在换挡完成时的运行状态，并确定与车辆在换挡完成时的运行状态相匹配的第二目标挡位，如果第二目标挡位与第一目标挡位不同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档、换挡。避免车辆的运行状态在换挡过程中发生较大变动时，换挡控制所确定的第一目标挡位不能满足车辆换挡完成后的正常行驶需求，由此保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。进一步的，本发明实施例提供的方法，在获取车辆的运行参数的过程中，可以直接向车辆中可以监测车辆行驶速度的防抱死制动系统获取车速信号，以确定车辆的行驶速度。在本发明实施例提供的方法中，参数的获取较为快捷，无需再进行计算，节省了处理时间。

进一步的，本发明实施例还提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，在上述实施例提供的方法的基础上，本发明实施例提供的方法还包括：

若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速；

本发明实施例提供的方法中，可以在离合器完成分离时，向车辆的控制系统获取车辆的防抱死制动系统的状态信号，判断车辆的防抱死制动系统是否处于正常的运行状态中。如果判断得到车辆的防抱死制动系统的运行状态不正常，则可以获取AMT输出轴处的转速传感器的转速信号，获取AMT输出轴的转速。

依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

本发明实施例提供的方法中，在获取AMT输出轴的转速后，可以根据输出轴的转速以及车辆轮胎的参数，通过车辆速度与转速的对应关系，通过计算确定离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

基于本发明实施例提供的方法，在上述实施例提供的方法的基础上，可以在车辆的防抱死制动系统运行状态不正常，不能通过防抱死制动系统获取车辆的车速信号时，通过获取AMT输出轴的转速，通过计算确定离合器完成分离时所对应的车辆行驶速度，避免了防抱死制动系统不能正常运行时，对本发明实施例提供的方法的参数获取造成不利影响，保障了本发明实施例提供的方法的顺利实施。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法中，也可以直接通过获取AMT输出轴的转速，计算离合器完成分离时所对应的车辆行驶速度，可以不对车辆的防抱死制动系统的运行状态进行判断并向其获取车速信号。车辆行驶速度的获取方式，不影响本发明实施例提供的方法的具体实现。

在图1所示的方法中，步骤S102中所述获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度，可以参见上述实施例所提供的，关于步骤101中第一行驶速度的获取方法。本发明实施例提供的方法中，可以通过如上述实施例中提供的通过车辆的防抱死制动系统或AMT输出轴的转速，确定车辆行驶速度的方法，确定本发明实施例提供的方法中的第二行驶速度，此处不再赘述。

为了更好的说明本发明实施例提供的方法，接下来结合图2，在图1所示的方法的基础上，提供了又一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，在图1所示的步骤S103所述确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔的过程，本发明实施例提供的方法，包括：

S201：获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

本发明实施例提供的方法中，AMT的控制器在启动时可以开始记录运行的步长，而控制器的单位步长是控制器的固有参数，控制器的单位步长所对应的时间，是一个已知的参数。可以通过获取AMT的控制器在离合器完成分离是所记录的第一运行步长，根据第一运行步长及预先存储的步长和时长的对应关系，确定离合器完成分离时所对应的第一行驶时间。例如控制器的单位步长为0.01s，此时记录的运行步长为10000，则此时对应的行驶时间为100s。需要说明的是，参数举例仅为说明本发明实施例提供的方法，并不是本发明实施例提供的方法实际运用的参数范围进行限定。

S202：获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

本发明实施例提供的方法中，可以通过获取控制器在AMT从当前挡位完成摘挡时所记录的第二运行步长，根据第二运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定AMT完成摘挡时所对应的第二行驶时间。

S203：将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，可以基于通过获取控制器所记录的运行步长分别确定的第一行驶时间和第二行驶时间，将第二行驶时间减去第一行驶时间，可以得到离合器完成分离时至AMT从当前挡位完成摘挡时的第一时间间隔。

基于本发明实施例提供的方法，可以通过在AMT在向第一目标挡位进行换挡的过程中，获取车辆的运行参数，以确定车辆的运行状态，并推测出车辆在换挡完成时的运行状态，并确定与车辆在换挡完成时的运行状态相匹配的第二目标挡位，如果第二目标挡位与第一目标挡位不同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档、换挡。避免车辆的运行状态在换挡过程中发生较大变动时，换挡控制所确定的第一目标挡位不能满足车辆换挡完成后的正常行驶需求，由此保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。进一步的，本发明实施例提供的方法，在确定第一时间间隔的过程中，可以通过获取控制器固有运行状态下所记录的参数，进行时间间隔的确定，无需调用其他附加的计时方式，参数的获取更加方便，简化了处理过程。

进一步的，为了更好的说明在图1所示的方法中，步骤S104中所述依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，本发明实施例提供了又一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，在图1所示方法的基础上，本发明实施例提供的方法中加速度的确定方法，包括：

根据已设定的公式

计算所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

其中：a为所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，所述v₁为所述第一行驶速度，所述v₂为所述第二行驶速度，所述Δt₁为所述第一时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，可以根据车辆的匀变速规律，设定计算公式，在AMT完成摘挡后，进行选档前通过上述公式计算得到离合器完成分离后，变速器在没有动力输入的这段时间里，车辆行驶的加速度。将获取的第一行驶速度、第二行驶速度以及确定的第一时间间隔代入上述公式，可以计算得到离合器完成分离后车辆行驶的加速度。

进一步的，在本发明实施例提供的基础上，图1所示方法中，步骤105所述依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，本发明实施例提供的方法中，可以依据已设定的公式v₃＝v₂+a·Δt₂，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；

其中：v₃为所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，所述Δt₂为所述第二时间间隔。

本发明实施例提供的方法中，可以认为离合器完成分离后至离合器开始滑磨的过程中，车辆处于匀变速的行驶状态，即离合器完成分离后至AMT完成摘挡过程中所确定的加速度，与AMT完成摘挡至离合器开始滑磨的过程中车辆行驶的加速度是相同的。可以根据匀变速运动的运动规律，设定上述公式，将AMT完成摘挡时的第二行驶速度，已通过计算确定的加速度以及预设的时间间隔，通过计算得到离合器开始滑磨时所对应的车辆的第三行驶速度。

与图1所示机械式自动变速器AMT的换挡方法相对应的，本发明实施例还提供了一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，用于对图1中所示方法的具体实现，其结构示意图如图3所示，包括：

第一获取单元301，用于在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

第二获取单元302，用于获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

第一确定单元303，用于确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

第二确定单元304，用于依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

第一计算单元305，用于依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

第三确定单元306，用于依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

判断单元307，用于判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

触发单元308，用于若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

基于本发明实施例提供的装置，可以在AMT从当前挡位向已确定的第一目标挡位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时所对应的车辆的第一行驶速度、AMT完成摘挡时所对应的车辆的第二行驶速度以及离合器完成分离至AMT完成摘挡的第一时间间隔，根据第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔可以确定在AMT换挡过程中，变速器失去动力输入的这段时间，车辆行驶的加速度，并根据确定的加速度、第二行驶速度以及预设的AMT完成摘挡至离合器开始滑磨时的时间间隔，计算得到离合器开始滑磨时车辆的行驶速度。根据离合器开始滑磨时的车辆行驶速度和AMT完成摘挡时的油门开度值，可以基于换挡曲线，再次确定一个与离合器开始滑磨时的行驶速度相匹配的第二目标挡位。以上过程在AMT完成摘挡后，选档之前可以完成，若此时确定的第二目标挡位与第一目标挡位不相同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。通过本发明实施例提供的装置，如果车辆的行驶状态因某些特殊情况，在AMT的换挡过程中发生了较大的变动，可以通过在AMT完成摘挡后基于车辆在换挡过程中的实际行驶状态，确定与车辆在AMT完成换挡时的行驶状态相匹配目标挡位，如果与触发换挡过程的目标挡位不同，则可以触发AMT基于与车辆在AMT完成换挡时的行驶状态相匹配目标挡位，进行选档，完成换挡过程。避免在换挡过程中，车辆的行驶状态因特殊情况发生较大变化时，进行换挡控制时所确定目标挡位不能满足完成换挡时车辆的正常行驶需求，可以保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。本发明实施例提供的装置，通过车辆在换挡过程中的实际行驶状态进行计算，使用的参数容易获取，并且反映了车辆的行驶状态受到的实际影响，无需再对车辆具体所受的影响进行数据采集和分析。

进一步的，本发明实施例提供了另一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，其结构示意图如图4所示，在上述实施例提供的装置的基础上，本发明实施例提供的装置，所述第一获取单元301，包括：

第一获取子单元3011，用于判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常，若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号，依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

基于本发明实施例提供的装置，可以通过在AMT在向第一目标挡位进行换挡的过程中，获取车辆的运行参数，以确定车辆的运行状态，并推测出车辆在换挡完成时的运行状态，并确定与车辆在换挡完成时的运行状态相匹配的第二目标挡位，如果第二目标挡位与第一目标挡位不同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档、换挡。避免车辆的运行状态在换挡过程中发生较大变动时，换挡控制所确定的第一目标挡位不能满足车辆换挡完成后的正常行驶需求，由此保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。进一步的，本发明实施例提供的装置，在获取车辆的运行参数的过程中，可以直接向车辆中可以监测车辆行驶速度的防抱死制动系统获取车速信号，以确定车辆的行驶速度。在本发明实施例提供的装置中，参数的获取较为快捷，无需再进行计算，节省了处理时间。

在上述装置的基础上，本发明实施例提供的装置，还包括：

第二计算单元309，用于若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速，依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

基于本发明实施例提供的装置，在上述装置的基础上，可以在车辆的防抱死制动系统运行状态不正常，不能通过防抱死制动系统获取车辆的车速信号时，通过获取AMT输出轴的转速，通过计算确定离合器完成分离时所对应的车辆行驶速度，避免了防抱死制动系统不能正常运行时，对本发明实施例提供的装置的参数获取造成不利影响，保障了本发明实施例提供的装置的顺利工作。

进一步的，在本发明实施例提供的装置中，所述第一确定单元303，包括：

第一时间确定子单元3031，用于获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

第二时间确定子单元3032，用于获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

第一确定子单元3033，用于将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

基于本发明实施例提供的装置，可以通过在AMT在向第一目标挡位进行换挡的过程中，获取车辆的运行参数，以确定车辆的运行状态，并推测出车辆在换挡完成时的运行状态，并确定与车辆在换挡完成时的运行状态相匹配的第二目标挡位，如果第二目标挡位与第一目标挡位不同，则可以触发AMT基于第二目标挡位进行选档、换挡。避免车辆的运行状态在换挡过程中发生较大变动时，换挡控制所确定的第一目标挡位不能满足车辆换挡完成后的正常行驶需求，由此保障车辆的正常行驶，提高行车的安全性。进一步的，本发明实施例提供的装置，在确定第一时间间隔的过程中，可以通过获取控制器固有运行状态下所记录的参数，进行时间间隔的确定，无需调用其他附加的计时方式，参数的获取更加方便，简化了处理过程。

进一步的，本发明实施例提供了又一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，在上述实施例提供的装置的基础上，本发明实施例提供的装置中，所述第二确定单元，包括：

第二确定子单元，用于根据已设定的公式

计算所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

其中：a为所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，所述v₁为所述第一行驶速度，所述v₂为所述第二行驶速度，所述Δt₁为所述第一时间间隔。

上述的装置，可选的，所述第一计算单元，包括：

计算子单元，用于依据已设定的公式v₃＝v₂+a·Δt₂，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；

其中：v₃为所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，所述Δt₂为所述第二时间间隔。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机械式自动变速器AMT的换挡方法，其特征在于，包括：

在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度，包括：

判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常，若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号，依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速，依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔，包括：

获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，包括：

根据已设定的公式

计算所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

其中：a为所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度，所述v₁为所述第一行驶速度，所述v₂为所述第二行驶速度，所述Δt₁为所述第一时间间隔。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，包括：

依据已设定的公式v₃＝v₂+a·Δt₂，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；

其中：v₃为所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度，所述Δt₂为所述第二时间间隔。

7.一种机械式自动变速器AMT的换挡装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于在机械式自动变速器AMT从当前档位向已确定的第一目标档位进行换挡的过程中，获取离合器完成分离时，车辆的第一行驶速度；

第二获取单元，用于获取所述AMT从所述当前档位完成摘挡时，车辆的第二行驶速度及油门开度值；

第一确定单元，用于确定所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔；

第二确定单元，用于依据所述第一行驶速度、第二行驶速度以及第一时间间隔，确定所述离合器完成分离后车辆行驶的加速度；

第一计算单元，用于依据所述第二行驶速度、车辆行驶的加速度以及预设的第二时间间隔，计算所述离合器开始滑磨时的第三行驶速度；所述第二时间间隔为所述AMT从所述当前档位完成摘挡时至所述离合器开始滑磨时的时间间隔；

第三确定单元，用于依据所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的油门开度值、所述第三行驶速度以及预设的换挡曲线，确定第二目标挡位；

判断单元，用于判断所述第一目标挡位与所述第二目标挡位是否相同；

触发单元，用于若所述第一目标挡位与所述第二目标挡位不同，则触发所述AMT基于所述第二目标挡位进行选档，完成换挡过程。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：

第一获取子单元，用于判断所述车辆的防抱死制动系统的运行状态是否正常，若所述防抱死制动系统的运行状态正常，获取所述防抱死制动系统发出的车速信号，依据所述车速信号确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

第二计算单元，用于若所述防抱死制动系统的运行状态非正常，获取所述AMT输出轴的转速，依据所述AMT输出轴的转速，计算所述离合器完成分离时所对应的第一行驶速度。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：

第一时间确定子单元，用于获取所述AMT的控制器在所述离合器完成分离时所对应的第一运行步长，依据所述第一运行步长以及预先存储的步长与时长的对应关系，确定所述离合器完成分离时所对应的第一行驶时间；

第二时间确定子单元，用于获取所述AMT的控制器在所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第二运行步长，依据所述第二运行步长以及所述步长与时长的对应关系，确定所述AMT从所述当前档位完成摘挡时所对应的第二行驶时间；

第一确定子单元，用于将所述第二行驶时间与所述第一行驶时间进行差运算，获得所述离合器完成分离时至所述AMT从所述当前档位完成摘挡时的第一时间间隔。

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