CN110985593B - 一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法 - Google Patents

一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法 Download PDF

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Abstract

一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，根据空空导弹惯导系统工作要求输入的减振装置的设计输入参数及目标，对减振装置进行参数及结构设计，设计内容包括系统固有频率范围设计、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定、减振器结构及静态刚度设计、减振器让位距离设计、系统固有频率确定、减振器承载能力设计及减振装置结构设计；通过以上设计，来达到空空导弹惯导系统对减振装置提出的设计目标；根据本发明的设计方法所设计的惯导系统整体式减振装置，具有相位滞后角小、滞后时间短、高低温下共振频率点漂移小、控制系统对弹道基本达到同步修正、贮存寿命寿命长的优点，较好地满足了空空导弹惯导系统对减振装置的要求。

Description

一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法
技术领域
本发明涉及弹载惯性导航系统总体设计技术领域，具体涉及一种基于弹性阻 尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法。
背景技术
现代战争对武器系统机动作战能力要求越来越高，要求弹载捷联惯导系统 具备环境适应性强，在高动态环境下导航精度也必须满足武器系统的要求；弹 载捷联惯导系统动态误差与振动和过载的强度、频率及持续时间等均有关系； 通过直接提高惯性传感器在恶劣环境下的测量精度和可靠性，日益困难且成本 高昂，系统设计裕度也不断降低；针对动态环境下弹载捷联惯导系统导航精度 下降问题，通过捷联惯导系统小体积结构减振装置设计，实现弹载捷联惯导系 统动态性能的提升是一种可行方案。
应用弹性阻尼元件进行减振装置设计，可有效减小减振装置的结构体积， 但国内在弹性阻尼元件减振器的研究起步较晚，目前国内基于弹性阻尼元件惯 导系统减振装置，仅应用于导航系统减振设计较为成熟，针对于空空导弹的基 于弹性阻尼元件惯导系统的减振装置设计，目前尚无系统的方法，因此急需发 展一种基于弹性阻尼元件的减振器设计方法，来应用于空空导弹惯导系统减振 装置的设计。
发明内容
为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种基于弹性阻尼元件惯导系 统整体式减振装置设计方法，基于减振装置的设计输入参数，通过计算设计、 结构动力学仿真、样品振动实验及靶弹验证，达成减振装置的设计目标；其中 设计计算包括对系统固有频率范围设计、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定、 减振器结构及静态刚度设计、减振器让位距离设计、系统固有频率确定、减振 器承载能力设计及减振装置结构设计。
进一步的，设计计算具体步骤如下：
T1、输入减振装置的设计目标及设计参数；
设计目标为减振装置、惯导系统、及弹体组合后，需达到的性能指标，具 体包括：弹体固有频率、加速度计固有频率、加速度通道需求带宽、减振后系 统的固有频率、最大峰值、衰减效率、系统最大过载。
减振装置的设计参数为减振装置的设计输入，其中减振装置的设计参数包 括以下：
f：谐振频率
I：减振效率
m：承载质量
g：过载系数
S1、系统固有频率范围设计：为达到良好减振效果，系统减振效率一般要求 为0.8；由减振效率计算公式
Figure RE-GDA0002390495700000021
可推导出
Figure RE-GDA0002390495700000022
同时，随着
Figure RE-GDA0002390495700000023
增大，系统减振效率增加；当
Figure RE-GDA0002390495700000024
时，
Figure RE-GDA0002390495700000025
的增 加对减振效率影响甚微；因此将
Figure RE-GDA0002390495700000026
选择在2.5-5.0之间，即
Figure RE-GDA0002390495700000027
进一步推导可得：
Figure RE-GDA0002390495700000028
其中，I为减振效率；f为谐振频率；fn为系统固有频率。
S2、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定：减振器的阻尼系数决定谐振点 放大倍数，谐振点的放大倍数与减振器在高频段的减振效率成反比，阻尼系数 过小，会导致谐振点的放大倍数过大；阻尼系数过大，则会导致高频振动衰减 不足；基于以往设计经验，谐振点放大倍数一般选3～5倍；阻尼系数在后续设 计仿真中做确定。
S3、减振器承载能力设计：基于减振装置设计输入的承载质量m及过载系 数g，通过以下公式计算得到减振器承载能力：
M＝k*m*g/n
其中，M为减振器承载能力；k为设计系数；m为承载质量；g为过载系数； n为减振器数量。
S4、减振器结构及静态刚度设计：共设置四组减振器，每组减振器设置有 两个减振子，减振子采用台阶环结构；其三个方向静态刚度计算公式如下：
Figure BDA0002277364950000031
Figure BDA0002277364950000032
Ky＝Kx；
其中：mz＝1.2(1+1.65n2)；
Figure BDA0002277364950000033
Figure BDA0002277364950000034
Figure BDA0002277364950000035
AF＝π*(D2+D1)H1；
E≈3G；
其中，D2为减振子大外径，D1为减振子小外径，d为减振子内孔直径，H1 为减振子大外径处高度，H2为减振子总高度；E、G分别为橡胶材料的静态拉压、 剪切弹性模量；
两个T形减振器串联时，其总静态刚度为：
Figure BDA0002277364950000036
2个T形减振器并联时，其总静态刚度为：
KB＝K1+K2。
S5、系统固有频率确定：系统固有频率可由以下公式计算得到：
Figure BDA0002277364950000041
其计算出的fn如果满足S1所推导出
Figure RE-GDA0002390495700000041
不等式，则系统静态刚度设 计合理；如果fn如果不满足S1所推导出
Figure RE-GDA0002390495700000042
不等式，则需重新进行系统 统静态刚度设计，直至满足不等式
Figure RE-GDA0002390495700000043
S6、减振器让位距离设计：减振器Z轴方向让位距离计算公式如下：
Figure BDA0002277364950000045
其中，L为让位距离；M’为减振器实际承载能力；Kz为Z轴方向静态刚度。
S7、减振装置结构设计：减振装置包括减振基座、减振器；所述减振器固 定设置在减振基座上；减振装置结构设计应满足减振装置质心与弹载捷联惯导 系统质心重合的要求。
进一步的，减振装置设计完成后，需用计算机进行结构动力学仿真，初步 验证减振装置各项设计指标。
进一步的，所述减振装置减振子的装配预紧力，在后续三轴向动态独立振 动实验中确定。
进一步的，所述惯导系统整体式减振装置制作完成后，需进行性能评估， 将惯导系统与整体式减振装置样品组装成完整样机，然后对其三个轴向进行动 态独立振动实验，实际检测确认其三个轴向的衰减效率。
进一步的，所述惯导系统整体式减振装置在经过三轴向动态独立振动实验 后，还需经过靶弹实射测试，以最终检验整体式减振装置实际工作性能。
由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明公开的 一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，根据空空导弹惯导 系统工作要求输入的减振装置的设计输入参数，对减振装置进行参数及结构设 计，设计内容包括系统固有频率范围设计、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确 定、减振器结构及静态刚度设计、减振器让位距离设计、系统固有频率确定、 减振器承载能力设计及减振装置结构设计；通过以上设计，来达到空空导弹惯 导系统对减振装置提出的设计目标；根据本发明的设计方法所设计的惯导系统 整体式减振装置，具有相位滞后角小、滞后时间短、高低温下共振频率点漂移 小的特点，实际测试显示控制系统对弹道基本达到同步修正要求，且具有贮存 寿命长的优点，较好满足了空空导弹惯导系统对减振装置的要求。
附图说明
图1为整体式减振装置外观示意图；
图2为减振器爆炸示意图；
图3为减振子剖面示意图；
图4为减振子三轴方向示意图；
图5为整体式减振装置振动实验响应曲线。
图中：1、减振基座；2、减振器；2.1、减振子。
具体实施方式
通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发 明范围内的一切技术改进。
一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，应用于弹载捷联 惯导减振装置的设计，基于减振装置的设计输入参数，通过计算设计、结构动力 学仿真、样品振动实验及靶弹验证，达成减振装置的设计目标；其中设计计算包 括对系统固有频率范围设计、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定、减振器2结 构及静态刚度设计、减振器2让位距离设计、系统固有频率确定、减振器2承载 能力设计及减振装置结构设计。
以下以某新型空空导弹的惯导系统整体式减振装置为例，具体加以说明：
T1、输入减振装置的设计目标及设计参数；
设计目标为减振装置、惯导系统、及弹体组合后，需达到的性能指标，具 体包括：
弹体固有频率：一阶40Hz，二阶80Hz；
加速度计固有频率：100Hz；
加速度通道需求带宽：100Hz；
减振后系统的固有频率≥40Hz，最大峰值≤4dB；
衰减效率：400Hz以上振动，减振度≥80％；
系统最大过载：70g；
减振装置的设计参数为减振装置的设计输入，其中减振装置的设计参数包 括以下：
f：谐振频率：400Hz；
I：减振效率：大于80％；
m：承载质量：0.2Kg；
g：过载系数：70g；
S1、系统固有频率范围设计：
由于加速度计约为100Hz，为使系统工作良好，将200Hz以上频率进行衰 减，为达到良好的衰减效果，要求减振度：
Figure RE-GDA0002390495700000061
由上式可以算出：
Figure RE-GDA0002390495700000062
同时，若
Figure RE-GDA0002390495700000063
过大，必然会减小静挠度，且根据减振系统线振动物理模型 可知，当
Figure RE-GDA0002390495700000064
时，
Figure RE-GDA0002390495700000065
的改变对减振效率影响甚微，因此，需将
Figure RE-GDA0002390495700000066
保持在 2.5～5之间。即：
Figure RE-GDA0002390495700000067
当谐振频率为400Hz时，则可计算出：
80≤fn≤160；
S2、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定：减振器的阻尼系数决定谐振点 放大倍数；谐振点的放大倍数与减振器在高频段的减振效率成反比，阻尼系数 太小，则谐振点的放大倍数太大，阻尼系数太大，则高频振动衰减不够；谐振 点放大倍数一般选3～5倍；为提高高频段的减振效率，取谐振点的放大倍数为 4，阻尼系数在设计仿真中确定；
S3、减振器2承载能力设计：基于减振装置设计输入的承载质量m及过载 系数g，通过以下公式计算得到减振器(2)承载能力：
M＝k*m*g/n
其中，M为减振器2承载能力；k为设计系数，预留20％设计余量，取1.2； m为承载质量，取某新型空空导弹的惯导系统质量为0.2Kg；g为过载系数，由 设计输入可知为70；n为减振器2数量，取四个；将以上取值带入公式，计算 可得：减振器2承载能力需满足大于4.125Kg；
S4、减振器2结构及静态刚度设计：共设置四组减振器2，每组减振器2 设置有两个减振子2.1，减振子2.1采用台阶环结构金属减振子，可充分保证 空空导弹贮存时间的要求；每组减振器垂直可近似为由2个外径为φD2、内径 为φD1的台阶环状金属减振子2.1串联而成；轴向可近似为是2个外径为φD1、 内径为φd的台阶环状金属减振子2.1并联而成；
金属减振子2.1三个方向静态刚度计算公式如下：
Figure BDA0002277364950000071
Figure BDA0002277364950000072
Ky＝Kx；
其中：mz＝1.2(1+1.65n2)；
Figure BDA0002277364950000073
Figure BDA0002277364950000074
Figure BDA0002277364950000081
AF＝π*(D2+D1)H1；
E≈3G；
其中，D2为减振子2.1大外径，D1为减振子2.1小外径，d为减振子2.1 内孔直径，H1为减振子2.1大外径处高度，H2为减振子2.1总高度；E、G分 别为橡胶材料的静态拉压、剪切弹性模量；按中等硬度的胶料计算，取G＝1× 10-5kg/m2。
两个T形减振器(2)串联时，其总静态刚度为：
Figure BDA0002277364950000082
2个T形减振器(2)并联时，其总静态刚度为：
KB＝K1+K2
经反复设计优化，最终取D1＝4mm，D2＝6mm，d＝2mm，H1＝1.75mm，H2＝3.75mm, 分别按照串并联计算公式，可计算得到每组减振器的三向的静态刚度为：
Kz＝1830kg/m,Kx＝1330kg/m,Ky＝1330kg/m；
S5、系统固有频率确定：系统固有频率可由以下公式计算得到：
Figure BDA0002277364950000083
该频率满足80≤fn≤160的计算范围，同时满足减振后系统的固有频率大 于40Hz的要求，因此可将系统的固有频率设计为96Hz左右；
S6、减振器2让位距离设计：减振器2Z轴方向让位距离计算公式如下：
Figure BDA0002277364950000084
其中，L为让位距离；M’为减振器2实际承载能力，取某新型空空导弹的 惯导系统质量0.2Kg，过载系数由设计输入取为70，经计算可知为3.5Kg；Kz为 Z轴方向静态刚度，由S4计算可知为1830kg/m；将以上取值带入公式，计算 可得：减振器2让位距离为1.9mm；即减振器2在轴向压力165N作用下，变形 量不大于1.9mm；
S7、减振装置结构设计：减振装置包括减振基座1、减振器2；所述减振器 2固定设置在减振基座1上；为满足减振装置质心与弹载捷联惯导系统质心重 合的要求，减振基座1用于安装减振器2的台阶面分为上下两组，以减振装置 质心对称设置；共设置四组减振器2，每组减振器2设置有两个减振子2.1，减 振子2.1通过其它机构件与减振基座1固定连接；减振器2具体结构参见说明 书附图2减振器爆炸示意图；减振装置参见说明书附图1整体式减振装置外观 示意图。
惯导系统整体式减振装置制作完成后，将惯导系统与整体式减振装置样品 组装成完整样机，然后对其三个轴向进行动态独立振动实验，实际检测确认其 三个轴向的衰减效率；振动实验结果参见说明书附图5整体式减振装置振动实 验响应曲线；经实际三轴向动态独立振动实验测试，两个监测点的振动量级从 施加的13.04g衰减为1.56g和1.66g，减振效率为88％和87.3％。
经过靶弹实射测试，在靶试条件下的速度误差与静态条件下的误差较为接 近，明显小于未加减振条件下的速度误差，导航系统的动态性能得到大幅度的 提升。
本发明未详述部分为现有技术。

Claims (5)

1.一种基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，应用于弹载捷联惯导减振装置的设计，其特征是：基于减振装置的设计目标及输入参数，通过计算设计、结构动力学仿真、样品振动实验及靶弹验证，达成减振装置的设计目标；其中计算设计包括对系统固有频率范围设计、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定、减振器(2)结构及静态刚度设计、减振器(2)让位距离设计、系统固有频率确定、减振器(2)承载能力设计及减振装置结构设计；
T1、输入减振装置的设计目标及设计参数；
设计目标为减振装置、惯导系统、及弹体组合后，需达到的性能指标，具体包括：弹体固有频率、加速度计固有频率、加速度通道需求带宽、减振后系统的固有频率、最大峰值、衰减效率、系统最大过载；
减振装置的设计参数为减振装置的设计输入，其中减振装置的设计参数包括以下：
f：谐振频率
I：减振效率
m：承载质量
g：过载系数；
计算设计过程具体如下：
S1、系统固有频率范围设计：为达到良好减振效果，系统减振效率一般要求为0.8；由减振效率计算公式
Figure FDA0002900568280000011
可推导出
Figure FDA0002900568280000012
同时，随着
Figure FDA0002900568280000013
增大，系统减振效率增加；当
Figure FDA0002900568280000014
时，
Figure FDA0002900568280000015
的增加对减振效率影响甚微；因此将
Figure FDA0002900568280000016
选择在2.5-5.0之间，即
Figure FDA0002900568280000017
进一步推导可得：
Figure FDA0002900568280000018
其中，I为减振效率；f为谐振频率；fn为系统固有频率；
S2、系统谐振点放大倍数及阻尼系数确定：减振器(2)的阻尼系数决定谐振点放大倍数，谐振点的放大倍数与减振器(2)在高频段的减振效率成反比，阻尼系数过小，会导致谐振点的放大倍数过大；阻尼系数过大，则会导致高频振动衰减不足；基于以往设计经验，谐振点放大倍数一般选3～5倍；阻尼系数在后续设计仿真中做确定；
S3、减振器(2)承载能力设计：基于减振装置设计输入的承载质量m及过载系数g，通过以下公式计算得到减振器(2)承载能力：
M＝k*m*g/n
其中，M为减振器(2)承载能力；k为设计系数；m为承载质量；g为过载系数；n为减振器(2)数量；
S4、减振器(2)结构及静态刚度设计：共设置四组减振器(2)，每组减振器(2)设置有两个减振子(2.1)，减振子(2.1)采用台阶环结构；其三个方向静态刚度计算公式如下：
Figure FDA0002900568280000021
Figure FDA0002900568280000022
Ky＝Kx；
其中：mz＝1.2(1+1.65n2)；
Figure FDA0002900568280000023
Figure FDA0002900568280000024
Figure FDA0002900568280000025
AF＝π*(D2+D1)H1；
E≈3G；
其中，D2为减振子(2.1)大外径，D1为减振子(2.1)小外径，d为减振子(2.1)内孔直径，H1为减振子(2.1)大外径处高度，H2为减振子(2.1)总高度；E、G分别为橡胶材料的静态拉压、剪切弹性模量；
两个T形减振器(2)串联时，其总静态刚度为：
Figure FDA0002900568280000031
两个T形减振器(2)并联时，其总静态刚度为：
KB＝K1+K2；
S5、系统固有频率确定：系统固有频率可由以下公式计算得到：
Figure FDA0002900568280000032
其计算出的fn如果满足S1所推导出
Figure FDA0002900568280000033
不等式，则系统静态刚度设计合理；如果fn如果不满足S1所推导出
Figure FDA0002900568280000034
不等式，则需重新进行系统静态刚度设计，直至满足不等式
Figure FDA0002900568280000035
S6、减振器(2)让位距离设计：减振器(2)Z轴方向让位距离计算公式如下：
Figure FDA0002900568280000036
其中，L为让位距离；M’为减振器(2)实际承载能力；Kz为减振器(2)在Z轴方向静态刚度；
S7、减振装置结构设计：减振装置包括减振基座(1)、减振器(2)；所述减振器(2)固定设置在减振基座(1)上；减振装置结构设计应满足减振装置质心与弹载捷联惯导系统质心重合的要求。
2.根据权利要求1所述基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，其特征是：减振装置设计完成后，需用计算机进行结构动力学仿真，初步验证减振装置各项设计指标。
3.根据权利要求1所述基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，其特征是：所述减振装置减振子(2.1)的装配预紧力，在后续三轴向动态独立振动实验中确定。
4.根据权利要求1所述基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，其特征是：所述惯导系统整体式减振装置制作完成后，需进行性能评估，将惯导系统与整体式减振装置样品组装成完整样机，然后对其三个轴向进行动态独立振动实验，实际检测确认其三个轴向的衰减效率。
5.根据权利要求1所述基于弹性阻尼元件惯导系统整体式减振装置设计方法，其特征是：所述惯导系统整体式减振装置在经过三轴向动态独立振动实验后，还需经过靶弹实射测试。
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