CN110984595A

CN110984595A - 一种高空幕墙安装用液压助力机械手

Info

Publication number: CN110984595A
Application number: CN202010021835.0A
Authority: CN
Inventors: 李彦; 吴林飞; 崔东伟
Original assignee: Shenzhen Jige Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Jige Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-09
Filing date: 2020-01-09
Publication date: 2020-04-10

Abstract

本发明提供一种高空幕墙安装用液压助力机械手，涉及建筑幕墙施工领域。该一种高空幕墙安装用液压助力机械手，包括液压气动控制装置和第三固定件，所述第三固定件的一侧固定连接有第二支撑件，所述第二支撑件的上端设置有第一支撑件，第二支撑件远离第三固定件的一侧底部侧壁转动连接有第一液压缸，所述第一液压缸向上延伸设置有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端与第一支撑件的下方中部转动连接，所述第一支撑件的上端滑动连接有滑动件，所述滑动件的一端设置有第一转轴，所述第一转轴的上端设置有第一固定件。本发明采用液压助力，可减少施工的劳动强度，同时装置可以人为的微调，使得幕墙施工准确而速度快。

Description

一种高空幕墙安装用液压助力机械手

技术领域

本发明涉及建筑幕墙施工领域，具体为一种高空幕墙安装用液压助力机械手。

背景技术

在建筑装饰行业中，幕墙的施工安装是一项十分重要的工作，也是一项十分困难的工作。随着经济的发展，越来越多的高层建筑开始兴建，高层建筑的幕墙尺寸普遍比较大.重量也比较重，这给幕墙的施工安装增加了更大的难度和危险性。

目前由于缺少专用的自动安装设备或者辅助安装设备，幕墙的安装主要靠简单的起重设备和搭建脚手架进行安装，安装时往往需要大量的员工来进行。为解决幕墙施工过程中的行业人员劳动密集度大，劳动强度高，作业效率低等问题，一些面向高空幕墙安装的工艺装备正在被开发，比如国内外有些厂家开发了在地面或者楼面对幕墙进行辅助安装的机器人，但这些应用虽然替代人力搬运玻璃，降低了劳动强度，但是没能覆盖整个幕墙施工面，没能有效提高作业效率，因此真正投入并推广到施工生产现场的还很少。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种高空幕墙安装用液压助力机械手，解决了现有幕墙施工普遍存在安装劳动强度大、施工危险性高、效率低进度慢的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种高空幕墙安装用液压助力机械手，包括液压气动控制装置和第三固定件，所述第三固定件的一侧固定连接有第二支撑件，所述第二支撑件的上端设置有第一支撑件，第二支撑件远离第三固定件的一侧底部侧壁转动连接有第一液压缸，所述第一液压缸向上延伸设置有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端与第一支撑件的下方中部转动连接，所述第一支撑件的上端滑动连接有滑动件，所述滑动件的一端设置有第一转轴，所述第一转轴的上端设置有第一固定件，所述第一固定件的一端转动连接有第二连接件，所述第二连接件通过第二转轴转动连接有固定框，所述固定框四角均固定连接有支撑杆，所述支撑杆上设置有吸盘。

优选的，所述第三固定件的一侧下部转动连接偏心V型滚轮，所述第三固定件的同侧上部转动连接有同心V型滚轮，所述第三固定件的上固定连接有液压驱动马达。

优选的，所述偏心V型滚轮的上方设置有无齿V型导轨，所述同心V型滚轮的下方设置有带齿V型导轨。

优选的，所述第二支撑件的上端固定连接有第一连接件，所述第一连接件的上端与第一支撑件一端转动连接。

优选的，所述第一支撑件的下方一端固定连接有第二液压缸，所述第二液压杆，所述第二液压杆的另一端与滑动件的一端转动连接。

优选的，所述第一固定件的上端一侧转动连接有第三液压缸且数量为两个，所述第三液压缸的一端延伸有第三液压杆，所述第三液压杆的另一端与第二连接件转动连接。

优选的，所述吸盘通过第二固定件固定在支撑杆上。

优选的，一种高空幕墙安装用液压助力机械手的使用，包括以下步骤：

Sp1：取料

将无齿V型导轨和带齿V型导轨固定安装在作业吊篮上，启动液压驱动马达，操作机械手沿着无齿V型导轨和带齿V型导轨横移到达合适的物料抓取位置，通过液压气动控制装置分别对第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸进行调整，并且由人工手扶固定框对机械手通过第一转轴和第二转轴进行微调，最终完成吸盘相对于幕墙抓取位置的合适姿态调整，吸盘与幕墙接触，启动真空吸取幕墙，接着第二液压缸启动，第二液压杆连带着幕墙缩回；

Sp2：放料

启动液压驱动马达，操作机械手沿着无齿V型导轨和带齿V型导轨横移到达合适的幕墙安装位置，通过液压气动控制装置分别对第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸进行调整，并且由人工手扶固定框对机械手通过第一转轴和第二转轴进行微调，最终完成吸盘相对于幕墙放置位置的合适姿态调整，工人预先固定幕墙后，吸盘释放幕墙，接着第二液压缸启动，第二液压杆连带着操作末端缩回。

（三）有益效果

本发明提供了一种高空幕墙安装用液压助力机械手。具备以下有益效果：

1、本发明，采用液压助力机械手，实现对玻璃幕墙的抓取和搬运，有效降低了幕墙施工过程中的劳动强度。

2、本发明，由于机械手末端组件能够进行人为的多维度调整，使得幕墙的安装可以顺利而准确。

3、本发明，由于机械手能够安装在作业吊篮平台，跟随作业吊篮平台移动，这大大的增加了幕墙的作业施工面积，从而有效提高了幕墙的作业施工效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的底部滑动结构示意图；

图3为本发明的中部支撑结构示意图；

图4为本发明的吸盘处示意图。

其中，1、液压气动控制装置；2、第一液压缸；3、第一液压杆；4、第一支撑件；5、第二液压缸；6、滑动件；7、第一固定件；8、第三液压缸；9、第三液压杆；10、固定框；11、第二固定件；12、支撑杆；13、吸盘；14、第二支撑件；15、第三固定件；16、无齿V型导轨；17、带齿V型导轨；18、偏心V型滚轮；19、液压驱动马达；20、同心V型滚轮；21、第二液压杆；22、第一连接件；23、第一转轴；24、第二转轴；25、第二连接件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-4所示，本发明实施例提供一种高空幕墙安装用液压助力机械手，包括液压气动控制装置1和第三固定件15，第三固定件15的一侧固定连接有第二支撑件14，第二支撑件14的上端设置有第一支撑件4，第二支撑件14远离第三固定件15的一侧底部侧壁转动连接有第一液压缸2，第一液压缸2向上延伸设置有第一液压杆3，第一液压杆3的另一端与第一支撑件4的下方中部转动连接，第一支撑件4的上端滑动连接有滑动件6，滑动件6的一端设置有第一转轴23，第一转轴23的上端设置有第一固定件7，第一固定件7的一端转动连接有第二连接件25，第二连接件25通过第二转轴24转动连接有固定框10，固定框10四角均固定连接有支撑杆12，支撑杆12上设置有吸盘13。

第三固定件15的一侧下部转动连接偏心V型滚轮18，第三固定件15的同侧上部转动连接有同心V型滚轮20，第三固定件15的上固定连接有液压驱动马达19，偏心V型滚轮18的上方设置有无齿V型导轨16，同心V型滚轮20的下方设置有带齿V型导轨17，第二支撑件14的上端固定连接有第一连接件22，第一连接件22的上端与第一支撑件4一端转动连接，第一支撑件4的下方一端固定连接有第二液压缸5，第二液压杆21，第二液压杆21的另一端与滑动件6的一端转动连接，第一固定件7的上端一侧转动连接有第三液压缸8且数量为两个，第三液压缸8的一端延伸有第三液压杆9，第三液压杆9的另一端与第二连接件25转动连接，吸盘13通过第二固定件11固定在支撑杆12上。

实施例二：

一种高空幕墙安装用液压助力机械手的使用，包括以下步骤：

Sp1：取料

将无齿V型导轨16和带齿V型导轨17固定安装在作业吊篮上，启动液压驱动马达19，操作机械手沿着无齿V型导轨16和带齿V型导轨17横移到达合适的物料抓取位置，通过液压气动控制装置1分别对第一液压缸2、第二液压缸5和第三液压缸8进行调整，并且由人工手扶固定框10对机械手通过第一转轴23和第二转轴24进行微调，最终完成吸盘13相对于幕墙抓取位置的合适姿态调整，吸盘13与幕墙接触，启动真空吸取幕墙，接着第二液压缸5启动，第二液压杆21连带着幕墙缩回；

Sp2：放料

启动液压驱动马达19，操作机械手沿着无齿V型导轨16和带齿V型导轨17横移到达合适的幕墙安装位置，通过液压气动控制装置1分别对第一液压缸2、第二液压缸5和第三液压缸8进行调整，并且由人工手扶固定框10对机械手通过第一转轴23和第二转轴24进行微调，最终完成吸盘13相对于幕墙放置位置的合适姿态调整，工人预先固定幕墙后，吸盘13释放幕墙，接着第二液压缸5启动，第二液压杆21连带着操作末端缩回。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种高空幕墙安装用液压助力机械手，包括液压气动控制装置（1）和第三固定件（15），其特征在于：所述第三固定件（15）的一侧固定连接有第二支撑件（14），所述第二支撑件（14）的上端设置有第一支撑件（4），第二支撑件（14）远离第三固定件（15）的一侧底部侧壁转动连接有第一液压缸（2），所述第一液压缸（2）向上延伸设置有第一液压杆（3），所述第一液压杆（3）的另一端与第一支撑件（4）的下方中部转动连接，所述第一支撑件（4）的上端滑动连接有滑动件（6），所述滑动件（6）的一端设置有第一转轴（23），所述第一转轴（23）的上端设置有第一固定件（7），所述第一固定件（7）的一端转动连接有第二连接件（25），所述第二连接件（25）通过第二转轴（24）转动连接有固定框（10），所述固定框（10）四角均固定连接有支撑杆（12），所述支撑杆（12）上设置有吸盘（13）。

2.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述第三固定件（15）的一侧下部转动连接偏心V型滚轮（18），所述第三固定件（15）的同侧上部转动连接有同心V型滚轮（20），所述第三固定件（15）的上固定连接有液压驱动马达（19）。

3.根据权利要求2所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述偏心V型滚轮（18）的上方设置有无齿V型导轨（16），所述同心V型滚轮（20）的下方设置有带齿V型导轨（17）。

4.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述第二支撑件（14）的上端固定连接有第一连接件（22），所述第一连接件（22）的上端与第一支撑件（4）一端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述第一支撑件（4）的下方一端固定连接有第二液压缸（5），所述第二液压杆（21），所述第二液压杆（21）的另一端与滑动件（6）的一端转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述第一固定件（7）的上端一侧转动连接有第三液压缸（8）且数量为两个，所述第三液压缸（8）的一端延伸有第三液压杆（9），所述第三液压杆（9）的另一端与第二连接件（25）转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手，其特征在于：所述吸盘（13）通过第二固定件（11）固定在支撑杆（12）上。

8.根据权利要求1所述的一种高空幕墙安装用液压助力机械手的使用，包括以下步骤：

Sp1：取料

将无齿V型导轨（16）和带齿V型导轨（17）固定安装在作业吊篮上，启动液压驱动马达（19），操作机械手沿着无齿V型导轨（16）和带齿V型导轨（17）横移到达合适的物料抓取位置，通过液压气动控制装置（1）分别对第一液压缸（2）、第二液压缸（5）和第三液压缸（8）进行调整，并且由人工手扶固定框（10）对机械手通过第一转轴（23）和第二转轴（24）进行微调，最终完成吸盘（13）相对于幕墙抓取位置的合适姿态调整，吸盘（13）与幕墙接触，启动真空吸取幕墙，接着第二液压缸（5）启动，第二液压杆（21）连带着幕墙缩回；

Sp2：放料

启动液压驱动马达（19），操作机械手沿着无齿V型导轨（16）和带齿V型导轨（17）横移到达合适的幕墙安装位置，通过液压气动控制装置（1）分别对第一液压缸（2）、第二液压缸（5）和第三液压缸（8）进行调整，并且由人工手扶固定框（10）对机械手通过第一转轴（23）和第二转轴（24）进行微调，最终完成吸盘（13）相对于幕墙放置位置的合适姿态调整，工人预先固定幕墙后，吸盘（13）释放幕墙，接着第二液压缸（5）启动，第二液压杆（21）连带着操作末端缩回。