CN110979287B - 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110979287B CN110979287B CN201911418588.1A CN201911418588A CN110979287B CN 110979287 B CN110979287 B CN 110979287B CN 201911418588 A CN201911418588 A CN 201911418588A CN 110979287 B CN110979287 B CN 110979287B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- braking
- acceleration
- brake
- actual
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 104
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 258
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 52
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 13
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 11
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；将所述参考制动参数更新至制动表中。本实施例实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶的技术，尤其涉及一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着高精度传感器与深度学习的不断提高，自动驾驶技术愈发成熟，在封闭园区、点到点线路上的货物运输等应用场景，如港口集装箱运输、干线物流运输、矿区、工业区运输作业等，车辆已逐步应用自动驾驶。
在车辆进行自动驾驶时，通常会配置制动表(brake table)，在接收到刹车指令时，使用该制动表调整制动踏板，实现刹车。
目前，为了生成合理精度的制动表，通常是对车辆执行数十次标准化的制动试验，手动收集相关的数据、并进行分析，将分析的结果写入制动表中。
随着车辆规模的增长，不同车辆存在差异，使得单一的制动表并不能匹配所有车辆，为了保证制动的精确度，针对不同车辆生成不同的制动表，并允许不同车辆使用不同制动表。
但是，手动生成制动表的过程较为繁琐，不仅成本高，而且会导致制动表的更新较为缓慢，在车辆较多的情况下，尤为明显。
发明内容
本发明实施例提供一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决手动生成制动表的过程较为繁琐，不仅成本高，而且会导致制动表的更新较为缓慢的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种制动表的更新方法，包括：
采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；
根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；
将所述参考制动参数更新至制动表中。
第二方面，本发明实施例还提供了一种制动表的更新方法，包括：
接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
第三方面，本发明实施例还提供了一种制动表的更新装置，包括：
实际制动参数采集模块，用于采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
实际制动参数分组模块，用于将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；
参考制动参数计算模块，用于根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；
制动表更新模块，用于将所述参考制动参数更新至制动表中。
第四方面，本发明实施例还提供了一种制动表的更新装置，包括：
刹车命令接收模块，用于接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
参考进程值查找模块，用于响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
制动模块，用于根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
实际制动参数确定模块，用于确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
制动表更新模块，用于将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面、第二方面中任一所述的制动表的更新方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面、第二方面中中任一所述的制动表的更新方法。
在本实施例中，采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数，将实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中，根据分组中的实际制动参数计算参考制动参数，将参考制动参数更新至制动表中，通过车辆采集刹车时的实际制动参数，提供服务器进行分析并更新制动表，实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种制动表的更新方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种加速度的模型图；
图3为本发明中更新制动表的框架的示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种制动表的更新方法的流程图；
图5是本发明实施例三提供的一种制动表的更新方法的流程图；
图6A和图6B是本发明实施例二提供的一种单调性的示意图；
图7为本发明实施例四提供的一种制动表的更新装置的结构示意图；
图8为本发明实施例五提供的一种制动表的更新装置的结构示意图；
图9为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种制动表的更新方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动采集数据上传服务器，服务器自动更新制动表的情况，该方法可以由制动表的更新装置来执行，该制动表的更新装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，该计算机设备可配置在车辆中，如ADAS(高级辅助驾驶系统)，该方法具体包括如下步骤：
S101、接收刹车命令。
在本实施例中，如图3所示，在本地的工作站中，通过控制程序(Control)在gibraltar代码库中发布ROS消息，该ROS消息包含以下数据，并以固定频率发布：
速度；
刹车命令；
制动踏板承受的实际制动加速度。
其中，接收在满足如下条件时发布的刹车命令：
自动驾驶模式(AUTO mode)；
速度大于预设的阈值，如2米/秒。
进一步地，自动驾驶模式是车辆本身拥有环境感知、路径规划并且自主实现车辆控制的模式，也就是用电子技术控制车辆进行的仿人驾驶。
根据对车辆操控任务的把握程度，驾驶模式可以分为L0非自动化(NoAutomotaion)、L1驾驶人辅助(Driver Assistance)、L2部分自动化(PartialAutomation)、L3有条件自动化(Conditional Automation)、L4高自动化(HighAutomation)、L5全自动化(Full Automation)。
本实施例中的自动驾驶模式，可以指L1-L5中的驾驶模式，其中，系统在L1-L3起辅助功能，当到达L4，车辆驾驶将交给系统，因此，自动驾驶模式可优选为L4、L5中的驾驶模式。
S102、响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值。
在本实施例中，刹车命令中具有命令加速度，即指示调整制动踏板。
在车辆存储有配置文件，该配置文件记录制动踏板的进程值与加速度之间的关联关系。
在一个示例中，踏板的进程值与加速度之间的关联关系如下所示：
| brake pedal[-] | a[m/s2] |
| 0.00 | 0.00 |
| 0.05 | -0.01 |
| 0.10 | -0.40 |
| 0.15 | -0.60 |
| 0.20 | -1.00 |
| … | … |
其中，brake pedal为踏板的进程值，a为参考制动加速度。
进一步地，配置文件是读取代码库中的制动表的一种方式，例如，上面关联关系的配置文件为：
在本实施例中，配置文件包括制动表，即将制动表添加到控制器中，作为当前生效的配置文件。
在配置文件(即制动表)中，以命令加速度作为关键词，在制动踏板的进程值与加速度之间的关联关系中检索到该命令加速度对应的进程值，作为参考进程值。
S103、根据所述参考进程值对制动踏板进行制动。
在本实施例中，以参考进程值作为制动的目标，对制动踏板进行制动，实现刹车。
在一个示例中，在车辆制动系统的脚制动总阀的流体出口与制动器之间的管路上，安装有电磁阀，根据参考进程值控制电磁阀的开闭以调整输出的流体压力大小，从而调整制动器的制动力，到达该参考进程值。
S104、确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值。
制动踏板除了受到制动时施加的力之外，还会受到其他力的作用，如重力、运动惯性的力等等，此时，进程值与加速度均可能发生变化。
因此，在排除其他力度因素，可测量制动踏板实际承受的加速度，作为实际制动加速度，以及，测量制动踏板实际的进程值，作为实际进程值。
在具体实现中，在车辆中设置有加速度传感器，如GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)和IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单位)，GPS更新频率较低，但每次更新不存在误差累积，因为每次信息不依赖于上一次的值。IMU更新频率较高，但更新过程存在误差累积，因为位置信息和姿态信息是积分求得的。所以两者可以实现互补，通过GPS实现长时间定位，在GPS两次位置更新中间可以采取IMU进行定位，从而实现较为准确的实时定位。
如图2所示，读取加速度传感器输出的加速度，从而测量制动踏板承受的总加速度ameasured。
此外，计算制动踏板在制动方向承受的重力加速度，进一步而言，制动踏板在制动方向承受的重力加速度指沿车身作为x轴方向的重力加速度的分量，此时，可读取加速度传感器输出的俯仰角θ，则制动踏板在制动方向承受的重力加速度gbody，x＝g×sinθ＝9.81×sinθ。
再者，查询制动踏板在当前的速度承受的自由加速度apedal free，所谓自由加速度，即在恒定速度下，加速踏板(即油门踏板)与制动踏板均松开(零加速、零制动)时的加速度，在实验的情况下，可将车辆加速到一定的速度，松开加速踏板和制动踏板，让车辆以该速度滑动，并记录加速度传感器的读数，如自由加速度apedal free是沿着车身-x轴的原始IMU读数。
自由加速度apedal free与车辆的速度vego之间的关联关系，可记录在一个自由加速度表格中，如下所示：
| v<sub>ego</sub>[m/s] | a<sub>pedal free</sub>[m/s<sup>2</sup>] |
| 0.0 | 0.3 |
| 1.3 | 0.0 |
| 5 | -0.4 |
| 10 | -0.6 |
| 35 | -1.0 |
| …… | …… |
在确定车辆当前的速度之后，可以该速度作为关键词，在该自由加速度表格中检索与该速度关联的自由加速度。
由于制动系统的延时很小，因此，可在总加速度ameasured的基础下，减去重加速度gbody，x与自由加速度apedal free，获得制动踏板承受的实际制动加速度apedal，即：
apedal＝ameasured-apedal free-gbody，x
当然，上述计算实际制动加速度的方式只是作为示例，在实施本实施例时，可以根据实际情况设置其他车辆纵向动力学的模型，并使用相应的计算实际制动加速度的方式，本实施例对此不加以限制。另外，除了上述计算实际制动加速度的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它计算实际制动加速度的方式，本实施例对此也不加以限制。
S105、将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
在具体实现中，如图3所示，携带实际进程值、实际制动加速度作为实际制动参数，发布(Publish)到IoT(Internet of Things，物联网)模块，然后通过MQTT(MessageQueuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)协议上传到云端的服务器，服务器用于根据实际制动参数更新制动表，并将更新后的制动表分发至各个车辆。
需要说明的是，服务器根据实际制动参数更新制动表的方式与实施例三的应用基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见实施例三的部分说明即可，本实施例在此不加以详述。
在本实施例中，接收刹车命令，刹车命令中具有命令加速度，响应于刹车命令，从预设的配置文件中查找命令加速度对应的参考进程值，配置文件包括制动表，根据参考进程值对制动踏板进行制动，确定制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值，将实际进程值、实际制动加速度作为实际制动参数更新制动表，通过车辆采集刹车时的实际制动参数，提供服务器进行分析并更新制动表，实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种制动表的更新方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步增加反馈制动、替换配置文件的处理操作，该方法具体包括如下步骤：
S401、接收刹车命令。
其中，刹车命令中具有命令加速度。
S402、响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值。
S403、根据所述参考进程值对制动踏板进行制动。
S404、计算所述命令加速度与所述制动踏板承受的总加速度之间的差值，作为加速度误差。
S405、基于所述加速度误差调整所述制动踏板的进程值。
在S403中，以前馈控制pedalfeedforward的方式(即从制动表中查找参考进程值)对制动踏板进行制动，除此之外，在S404和S405中，可以自跟踪反馈分量进行反馈控制pedalfeedback。
在本实施例中是命令加速度acmd与制动踏板承受的总加速度ameasured之间的加速度误差aerror：
aerror＝acmd-ameasured
此时，针对该加速度误差aerror调整制动踏板，即调整制动踏板当前的进程值，从而降低加速度误差aerror。
一方面，若aerror＞0，即acmd＞ameasured，此时，可对制动踏板施加进程值。
另一方面，若aerror＜0，即acmd＜ameasured，此时，可对制动踏板减少进程值。
需要说明的是，制动踏板当前的进程值，可以是前馈控制pedalfeedforward之后的参考进程值，也可以是一次或多次反馈控制pedalfeedback之后的进程值，本实施例对此不加以限制。
S406、确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值。
在施加了前馈控制pedalfeedforward与反馈控制pedalfeedback的情况下，可测量述制动踏板承受的当前实际的加速度、进程值，作为实际制动加速度、实际进程值。
S407、将所述参考进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
S408、若所述制动表发生异常，则将预设的第一配表或第二配表替换所述制动表。
在本实施例中，除了制动表之外，还存储第一配表、第二配表，并不会加载到控制器中，在制动表发生异常时，如丢失、运行出错等，则将第一配表或第二配表换该制动表，作为新的配置文件，保证自动制动。
其中，第一配表用于记录对某一车辆型号配置的进程值与制动加速度，这个是默认的配置文件，通常在开始重新配置车辆时使用。
第二配表用于记录车辆制造商对当前车辆配置的进程值与制动加速度，一般通过标准的制动实验生成，通常配置在制动性能较差的车辆的代码库中。
进一步而言，第一配表的优先级高于第二配表的优先级，即在同时具有第一配表、第二配表的情况下，将第一配表替换制动表，作为新的配置文件，在不具有第一配表而具有第二配表的情况下，将第二配表替换制动表，作为新的配置文件。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种制动表的更新方法的流程图，本实施例可适用于采集车辆刹车的实际制动参数自动更新车辆的制动表的情况，该方法可以由制动表的更新装置来执行，该制动表的更新装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，个人电脑、服务器、工作站，等等，该方法具体包括如下步骤：
S501、采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数。
如图3所示，在云端的服务器中，MQTT Broker(消息转发器)通过MQTT协议接收车辆中IoT模块发送的ROS消息，ROS消息携带实际制动参数，云端的lambda服务(Lambda是一项无服务器计算服务，可运行代码来响应事件)将触发，它会将消息推送到日志服务(Logging Sevice)，日志服务将该ROS消息写入日志文件中。
在本实施例中，该实际制动参数可以为车辆在前馈控制pedalfeedforward作用下的制动参数，也可以为车辆在反馈控制pedalfeedback作用下的制动参数，还可以为车辆在前馈控制pedalfeedforward与反馈控制pedalfeedback共同作用下的制动参数，本实施例对此不加以限制。
进一步而言，该实际制动参数包括实际进程值与实际制动加速度，此时，实际进程值与实际制动加速度可以为车辆在前馈控制pedalfeedforward作用下的进程值与制动加速度，也可以为车辆在反馈控制pedalfeedback作用下的进程值与制动加速度，还可以为车辆在前馈控制pedalfeedforward与反馈控制pedalfeedback共同作用下的进程值与制动加速度，本实施例对此不加以限制。
S502、将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中。
在云端的服务器中，按照预设的维度将实际制动参数划分至多个分组中，等待分析、并更新制动表。
其中，如果日志文件的大小超过预设的阈值，如64MB(R1bi)，则拆分日志文件，从而加快后续分析的性能。
在一个示例中，如图3所示，可根据CAR_ID(车辆型号)和DATE(时间)选择(Select)日志文件，对该日志文件进行分组(Group)，并将日志文件压缩(Compress)为.gz等格式的压缩文件，存储在存储服务器S3中。
具体而言，若到达预设的更新时间，则提取位于当前更新时间之前第一时间段(如1个月)内的实际制动参数，相邻两个更新时间之间间隔第二时间段(如1周)，将属于同一个车辆型号的实际制动参数划分至同一个分组中。
当然，上述分类的维度只是作为示例，在实施本实施例时，可以根据实际情况设置其他分类的维度，例如，车辆的使用年限、车辆的总行驶距离，等等，本实施例对此不加以限制。另外，除了上述分类的维度外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它分类的维度，本实施例对此也不加以限制。
S503、根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数。
如图3所示，不断地从存储服务器S3中的每个分组，分析该分组中车辆的实际制动参数，自动进行制动的统计、修正，从而生成合理的参考制动参数。
在本发明的一个实施例中，实际制动参数包括刹车时制动踏板的实际进程值、制动踏板承受的实际制动加速度，参考制动参数包括参考进程值、参考制动加速度。
在本实施例中，S503包括如下步骤：
S5031、针对每个所述分组，生成多个容器(bin)。
其中，每个容器(bin)关联进程范围，该进程范围的长度一般相同并且连续。
例如，容器(bin)[0.00，0.10]表示进程范围从0.00到0.10。
S5032、若所述实际进程值在所述进程范围内，则将所述实际制动加速度写入所述容器中。
将实际进程值依次与每个容器(bin)进程范围继续比较，如果实际进程值在某个进程范围内，则将相应的实际制动加速度写入该进程范围对应的容器(bin)中。
进一步而言，为了保证统计的准确性，降低统计的误差，可以通过如下两个标准过滤对统计无用的数据：
1、容器满足最小数量的数据点
若容器中实际制动加速度的数量大于或等于预设的阈值，则确定容器有效，保留该容器中的数据。
若容器中实际制动加速度的数量小于预设的阈值，则确认该容器无效，滤除容器。
2、制动的加速度为负
若实际制动加速度为负值，则确定实际制动加速度有效。
若实际制动加速度为非负值，则滤除实际制动加速度。
当然，上述过滤的标准只是作为示例，在实施本实施例时，可以根据实际情况设置其他过滤的标准，等等，本实施例对此不加以限制。另外，除了上述过滤的标准外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它过滤的标准，本实施例对此也不加以限制。
S5033、在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值。
在本实施例中，可以通过一定的统计学特性，从容器的进程范围中取值作为参考进程值。
在一个示例中，计算容器的进程范围的中间值，作为参考进程值。
例如，容器(bin)[0.00，0.10]的参考进程值为0.05。
当然，除了中位数之外，还可以设置其他值作为参考进程值，如众数、平均值，等等，本实施例对此不加以限制。
S5034、参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。
在本实施例中，可以通过一定的统计学特性，参考容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。
在一个示例中，对容器中的实际制动加速度计算中位数或平均值，作为参考制动加速度。
当然，除了中位数或平均值之外，还可以设置其他值作为参考制动加速度，如众数等，本实施例对此不加以限制。
在本实施例中，S503还包括如下步骤：
S5035、对所述参考进程值进行升序排序。
S5036、确定排序之后所述参考进程值关联的参考制动加速度的单调性。
S5037、若所述单调性为单调递减，则确定所述参考制动加速度有效。
在本实施例中，对参考进程值进行升序排序，即排序在先的参考进程值较小，排序在后的参考进程值较大。
与此同时，该参考进程值对应的参考制动加速度也会进行排序。
通过对参考制动加速度进行排序，可确定参考制动加速度的单调性，以此检查参考制动加速度的有效性。
如果参考制动加速度单调递减，则认为参考制动加速度有效，否则，认为参考制动加速度无效。
在具体实现中，可计算排序之后，相邻两个参考制动加速度之间的加速度差值，即排序在后的参考制动加速度减去排序在先的参考制动加速度，即加速度差值Δa＝ai+1-ai，其中，i为正整数。
如果该加速度差值Δa为负值(即小于零)，则认为符合单调递减，如果该加速度差值Δa为非负值(即大于或等于零)，则认为不符合单调递减。
对于不符合单调递减的参考制动加速度，可以对其进行校正。
具体而言，从升序排序之后的参考制动加速度依次确定第一加速度、第二加速度，其中，第一加速度对应的参考进程值排序在第二加速度对应的参考进程值之前。
若第一加速度与第二加速度之间的差值大于或等于零，则删除第二加速度与第二加速度对应的参考进程值。
依次遍历所有的参考制动加速度，则可以保证参考制动加速度的单调递减。
例如，如图6A所示，以参考进程值(brake pedal)为X轴，参考制动加速度(a)为Y轴，建立坐标轴，绘制表示参考进程值与参考制动加速度的数据点。
在本示例中，遍历数据点，在某次遍历中，参考进程值P5对应的参考制动加速度为第一加速度，参考进程值P4对应的参考制动加速度为第二加速度，此时，第一加速度减去第二加速度的差值大于零，则可以如图6B所示，删除参考进程值P5及其对应的制动加速度，从而保持参考制动加速度的单调递减。
S504、将所述参考制动参数更新至制动表中。
如图3所示，在计算出参考制动参数之后，则可以更新至制动表中，在该制动表中建立参考进程值与参考制动加速度之间的关联关系，将其写入(hive)到分析报告(Analysis Report)中。
进一步而言，在S502中的维度包括时间、车辆型号时，则将针对该车辆型号统计的参考制动参数，更新至该车辆型号对应的制动表中，并记录生成该制动表的时间。
如图3所示，当检测到新生成的制动表时，可以通过调用HTTP(Hyper TextTransfer Protocol，超文本传输协议)服务的控制程序(Control，如bash脚本)，自动将制动表分发至与S502中的维度匹配的车辆，该车辆存储在本地工作站的car_data文件夹中，该车辆可用于在刹车时、按照参考制动参数对制动踏板进行制动。
进一步而言，在S502中的维度包括车辆型号时，则确定制动表关联的车辆型号，将制动表分发至属于车辆型号的车辆中。
需要说明的是，车辆按照制动表中的参考制动参数进行制动并采集实际制动参数的方式与实施例一、二的应用基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见实施例一、二的部分说明即可，本实施例在此不加以详述。
在本实施例中，采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数，将实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中，根据分组中的实际制动参数计算参考制动参数，将参考制动参数更新至制动表中，通过车辆采集刹车时的实际制动参数，提供服务器进行分析并更新制动表，实现了自动更新制动表的框架，减少或无需技术人员手动更新制动表，在车辆较多的情况下，区分维度更新制动表，保证了制动表的精确性，可大大降低成本，而且，可提高更新制动表的频率，保证自动驾驶的安全性。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种制动表的更新装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：
实际制动参数采集模块701，用于采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
实际制动参数分组模块702，用于将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；
参考制动参数计算模块703，用于根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；
制动表更新模块704，用于将所述参考制动参数更新至制动表中。
在本发明的一个实施例中，所述实际制动参数分组模块702包括：
实际制动参数提取子模块，用于若到达预设的更新时间，则提取位于当前更新时间之前第一时间段内的实际制动参数，相邻两个所述更新时间之间间隔第二时间段；
型号划分子模块，用于将属于同一个车辆型号的所述实际制动参数划分至同一个分组中。
在本发明的一个实施例中，所述实际制动参数包括刹车时制动踏板的实际进程值、所述制动踏板承受的实际制动加速度，所述参考制动参数包括参考进程值、参考制动加速度；
所述参考制动参数计算模块703包括：
容器生成子模块，用于针对每个所述分组，生成多个容器，每个所述容器关联进程范围；
实际制动加速度写入子模块，用于若所述实际进程值在所述进程范围内，则将所述实际制动加速度写入所述容器中；
参考进程值设置子模块，用于在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值；
参考制动加速度生成子模块，用于参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。
在本发明的一个实施例中，所述参考制动参数计算模块703还包括：
容器有效确定子模块，用于若所述容器中实际制动加速度的数量大于或等于预设的阈值，则确定所述容器有效；
容器滤除子模块，用于若所述容器中实际制动加速度的数量小于预设的阈值，则滤除所述容器；
和/或，
单体加速度有效确定子模块，用于若所述实际制动加速度为负值，则确定所述实际制动加速度有效；
加速度确定子模块，用于若所述实际制动加速度为非负值，则滤除所述实际制动加速度。
在本发明实施例的一个示例中，所述参考进程值设置子模块包括：
中位数设置子模块，用于计算所述容器的进程范围的中间值，作为参考进程值。
在本发明实施例的一个示例中，所述参考制动加速度生成子模块包括：
统计值计算子模块，用于对所述容器中的实际制动加速度计算中位数或平均值，作为参考制动加速度。
在本发明的一个实施例中，所述参考制动参数计算模块703还包括：
升序排序子模块，用于对所述参考进程值进行升序排序；
单调性确定子模块，用于确定排序之后所述参考进程值关联的参考制动加速度的单调性；
全体加速度有效确定子模块，用于若所述单调性为单调递减，则确定所述参考制动加速度有效。
在本发明的一个实施例中，所述参考制动参数计算模块703还包括：
排序加速度确定子模块，用于从升序排序之后的参考制动加速度依次确定第一加速度、第二加速度，所述第一加速度对应的参考进程值排序在所述第二加速度对应的参考进程值之前；
数据删除子模块，用于若所述第二加速度与所述第三加速度之间的差值大于或等于零，则删除所述第二加速度与所述第二加速度对应的参考进程值。
在本发明的一个实施例中，还包括：
制动表分发至模块，用于将所述制动表分发至与所述维度匹配的车辆，所述车辆用于在刹车时、按照所述参考制动参数对制动踏板进行制动。
在本发明的一个实施例中，所述制动表分发至模块包括：
车辆型号确定子模块，用于确定所述制动表关联的车辆型号；
车辆型号分发子模块，用于将所述制动表分发至属于所述车辆型号的车辆。
本发明实施例所提供的制动表的更新装置可执行本发明任意实施例所提供的制动表的更新方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的一种制动表的更新装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：
刹车命令接收模块801，用于接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
参考进程值查找模块802，用于响应于所述刹车命令，从预设的制动表件中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
制动模块803，用于根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
实际制动参数确定模块804，用于确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
制动表更新模块805，用于将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
在本发明的一个实施例中，所述刹车命令接收模块801包括：
条件接收子模块，用于接收在满足如下条件时发布的刹车命令：
自动驾驶模式且速度大于预设的阈值。
在本发明的一个实施例中，还包括：
加速度误差计算模块，用于计算所述命令加速度与所述制动踏板承受的总加速度之间的差值，作为加速度误差；
制动踏板调整模块，用于基于所述加速度误差调整所述制动踏板的进程值。
在本发明的一个实施例中，所述实际制动参数确定模块804包括：
总加速度测量子模块，用于测量所述制动踏板承受的总加速度；
重力加速度计算子模块，用于计算所述制动踏板在制动方向承受的重力加速度；
自由加速度查询子模块，用于查询所述制动踏板在当前的速度承受的自由加速度；
加速度差值计算子模块，用于在所述总加速度的基础下，减去所述重加速度与所述自由加速度，获得所述制动踏板承受的实际制动加速度。
在本发明的一个实施例中，还包括：
配置文件替换模块，用于若所述制动表发生异常，则将预设的第一配表或第二配表替换所述制动表；
其中，所述第一配表用于记录对某一车辆型号配置的进程值与制动加速度，所述第二配表用于记录车辆制造商对当前车辆配置的进程值与制动加速度，所述第一配表的优先级高于所述第二配表的优先级。
本发明实施例所提供的制动表的更新装置可执行本发明任意实施例所提供的制动表的更新方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图9为本发明实施例六提供的一种计算机设备的结构示意图。如图9所示，该计算机设备包括处理器900、存储器901、通信模块902、输入装置903和输出装置904；计算机设备中处理器900的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器900为例；计算机设备中的处理器900、存储器901、通信模块902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器901作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的制动表的更新方法对应的模块(例如，如图7所示的制动表的更新装置中的实际制动参数采集模块701、实际制动参数分组模块702、参考制动参数计算模块703和制动表更新模块704；或者，如图8所示的制动表的更新装置中的刹车命令接收模块801、参考进程值查找模块802、制动模块803、实际制动参数确定模块804和制动表更新模块805)。处理器900通过运行存储在存储器901中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的制动表的更新方法。
存储器901可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器901可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器901可进一步包括相对于处理器900远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块902，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。
输入装置903可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，还可以是用于获取图像的摄像头以及获取音频数据的拾音设备。
输出装置904可以包括扬声器等音频设备。
需要说明的是，输入装置903和输出装置904的具体组成可以根据实际情况设定。
处理器900通过运行存储在存储器901中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电子白板的连接节点控制方法。
本实施例提供的计算机设备，可执行本发明任一实施例提供的制动表的更新方法，具体相应的功能和有益效果。
实施例七
本发明实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种制动表的更新方法。
若应用于服务器，则该方法包括：
采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
将所述实际制动参数按照预设的维度划分至多个分组中；
根据所述分组中的所述实际制动参数计算参考制动参数；
将所述参考制动参数更新至制动表中。
若应用于车辆，则该方法包括：
接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
响应于所述刹车命令，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表。
当然,本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的制动表的更新方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述制动表的更新装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (17)
1.一种制动表的更新方法，其特征在于，包括：
采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
将所述实际制动参数按照预设的、车辆的维度划分至多个分组中；
根据所述分组中的所述实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数；
将所述参考制动参数更新至制动表中；
其中，所述实际制动参数包括刹车时制动踏板的实际进程值、所述制动踏板承受的实际制动加速度，所述参考制动参数包括参考进程值、参考制动加速度；
所述根据所述分组中的所述实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数，包括：
针对每个所述分组，生成多个容器，每个所述容器关联进程范围；
若所述实际进程值在所述进程范围内，则将所述实际制动加速度写入所述容器中；
在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值；
参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际制动参数按照预设的、车辆的维度划分至多个分组中，包括：
若到达预设的更新时间，则提取位于当前更新时间之前第一时间段内的实际制动参数，相邻两个所述更新时间之间间隔第二时间段；
将属于同一个车辆型号的所述实际制动参数划分至同一个分组中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述分组，根据所述分组中的实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数，还包括：
若所述容器中实际制动加速度的数量大于或等于预设的阈值，则确定所述容器有效；
若所述容器中实际制动加速度的数量小于预设的阈值，则滤除所述容器；
和/或，
若所述实际制动加速度为负值，则确定所述实际制动加速度有效；
若所述实际制动加速度为非负值，则滤除所述实际制动加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值，包括：
计算所述容器的进程范围的中间值，作为参考进程值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度，包括：
对所述容器中的实际制动加速度计算中位数或平均值，作为参考制动加速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分组中的所述实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数，还包括：
对所述参考进程值进行升序排序；
确定排序之后所述参考进程值关联的参考制动加速度的单调性；
若所述单调性为单调递减，则确定所述参考制动加速度有效。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述分组中的所述实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数，还包括：
从升序排序之后的参考制动加速度依次确定第一加速度、第二加速度，所述第一加速度对应的参考进程值排序在所述第二加速度对应的参考进程值之前；
若所述第一加速度与所述第二加速度之间的差值大于或等于零，则删除所述第二加速度与所述第二加速度对应的参考进程值。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述制动表分发至与所述维度匹配的车辆，所述车辆用于在刹车时、按照所述参考制动参数对制动踏板进行制动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述制动表分发至与所述维度匹配的车辆，包括：
确定所述制动表关联的车辆型号；
将所述制动表分发至属于所述车辆型号的车辆。
10.一种制动表的更新方法，其特征在于，包括：
接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
响应于所述刹车命令，以所述命令加速度作为关键词，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表；
其中，所述确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值，包括：
测量所述制动踏板承受的总加速度；
计算所述制动踏板在制动方向承受的重力加速度；
查询所述制动踏板在当前的速度承受的自由加速度；
在所述总加速度的基础下，减去所述重力 加速度与所述自由加速度，获得所述制动踏板承受的实际制动加速度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接收刹车命令，包括：
接收在满足如下条件时发布的刹车命令：
自动驾驶模式且速度大于预设的阈值。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
计算所述命令加速度与所述制动踏板承受的总加速度之间的差值，作为加速度误差；
基于所述加速度误差调整所述制动踏板的进程值。
13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述制动表发生异常，则将预设的第一配表或第二配表替换所述制动表；
其中，所述第一配表用于记录对某一车辆型号配置的进程值与制动加速度，所述第二配表用于记录车辆制造商对当前车辆配置的进程值与制动加速度，所述第一配表的优先级高于所述第二配表的优先级。
14.一种制动表的更新装置，其特征在于，包括：
实际制动参数采集模块，用于采集车辆刹车时制动踏板的实际制动参数；
实际制动参数分组模块，用于将所述实际制动参数按照预设的、车辆的维度划分至多个分组中；
参考制动参数计算模块，用于根据所述分组中的所述实际制动参数进行制动的统计、修正，计算参考制动参数；
制动表更新模块，用于将所述参考制动参数更新至制动表中；
其中，所述实际制动参数包括刹车时制动踏板的实际进程值、所述制动踏板承受的实际制动加速度，所述参考制动参数包括参考进程值、参考制动加速度；所述参考制动参数计算模块包括：
容器生成子模块，用于针对每个所述分组，生成多个容器，每个所述容器关联进程范围；
实际制动加速度写入子模块，用于若所述实际进程值在所述进程范围内，则将所述实际制动加速度写入所述容器中；
参考进程值设置子模块，用于在所述容器的进程范围中取值作为参考进程值；
参考制动加速度生成子模块，用于参考所述容器中的实际制动加速度生成参考制动加速度。
15.一种制动表的更新装置，其特征在于，包括：
刹车命令接收模块，用于接收刹车命令，所述刹车命令中具有命令加速度；
参考进程值查找模块，用于响应于所述刹车命令，以所述命令加速度作为关键词，从预设的制动表中查找所述命令加速度对应的参考进程值；
制动模块，用于根据所述参考进程值对制动踏板进行制动；
实际制动参数确定模块，用于确定所述制动踏板承受的实际制动加速度、实际进程值；
制动表更新模块，用于将所述实际进程值、所述实际制动加速度作为实际制动参数更新所述制动表；
其中，所述实际制动参数确定模块包括：
总加速度测量子模块，用于测量所述制动踏板承受的总加速度；
重力加速度计算子模块，用于计算所述制动踏板在制动方向承受的重力加速度；
自由加速度查询子模块，用于查询所述制动踏板在当前的速度承受的自由加速度；
加速度差值计算子模块，用于在所述总加速度的基础下，减去所述重力 加速度与所述自由加速度，获得所述制动踏板承受的实际制动加速度。
16.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的制动表的更新方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的制动表的更新方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911418588.1A CN110979287B (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| PCT/CN2020/133099 WO2021135788A1 (zh) | 2019-12-31 | 2020-12-01 | 制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911418588.1A CN110979287B (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110979287A CN110979287A (zh) | 2020-04-10 |
| CN110979287B true CN110979287B (zh) | 2022-02-22 |
Family
ID=70080126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911418588.1A Active CN110979287B (zh) | 2019-12-31 | 2019-12-31 | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110979287B (zh) |
| WO (1) | WO2021135788A1 (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110979287B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-02-22 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN111831391B (zh) * | 2020-06-08 | 2023-09-22 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶仿真系统之中预置容器的管理方法和装置 |
| CN112379668A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-19 | 深圳元戎启行科技有限公司 | 车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN112698051B (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-18 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 一种车速确定方法及装置、设备、介质 |
| CN116302010B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-07-28 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 自动驾驶系统升级包生成方法、装置、计算机设备及介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1122290A (zh) * | 1994-07-21 | 1996-05-15 | Gec阿尔斯托姆运输公司 | 自动驾驶系统以及在该系统中设定速度指令值的方法 |
| CN101032958A (zh) * | 2006-03-10 | 2007-09-12 | 丰田自动车株式会社 | 制动控制器 |
| CN101037109A (zh) * | 2006-03-15 | 2007-09-19 | 丰田自动车株式会社 | 制动控制器和用于控制制动的方法 |
| CN101196534A (zh) * | 2006-12-07 | 2008-06-11 | 日产自动车株式会社 | 加速度检测装置、加速度检测方法和采用其的中性控制 |
| CN104143011A (zh) * | 2013-05-09 | 2014-11-12 | 广州汽车集团股份有限公司 | 制动系统匹配分析方法和系统 |
| CN109556885A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-04-02 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种电动汽车性能试验的自动驾驶控制方法及系统 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2611475B2 (ja) * | 1990-02-07 | 1997-05-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の自動運転装置 |
| WO2013002168A1 (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-03 | 日産自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
| CN109311458B (zh) * | 2016-06-28 | 2021-05-07 | 日立汽车系统株式会社 | 电动制动装置 |
| EP3652721A1 (en) * | 2017-09-04 | 2020-05-20 | NNG Software Developing and Commercial LLC | A method and apparatus for collecting and using sensor data from a vehicle |
| CN109895770B (zh) * | 2019-04-03 | 2020-10-13 | 武汉理工大学 | 一种基于身份识别的车辆云自适应巡航控制系统及方法 |
| CN110979287B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-02-22 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 |
-
2019
- 2019-12-31 CN CN201911418588.1A patent/CN110979287B/zh active Active
-
2020
- 2020-12-01 WO PCT/CN2020/133099 patent/WO2021135788A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1122290A (zh) * | 1994-07-21 | 1996-05-15 | Gec阿尔斯托姆运输公司 | 自动驾驶系统以及在该系统中设定速度指令值的方法 |
| CN101032958A (zh) * | 2006-03-10 | 2007-09-12 | 丰田自动车株式会社 | 制动控制器 |
| CN101037109A (zh) * | 2006-03-15 | 2007-09-19 | 丰田自动车株式会社 | 制动控制器和用于控制制动的方法 |
| CN101196534A (zh) * | 2006-12-07 | 2008-06-11 | 日产自动车株式会社 | 加速度检测装置、加速度检测方法和采用其的中性控制 |
| CN104143011A (zh) * | 2013-05-09 | 2014-11-12 | 广州汽车集团股份有限公司 | 制动系统匹配分析方法和系统 |
| CN109556885A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-04-02 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种电动汽车性能试验的自动驾驶控制方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110979287A (zh) | 2020-04-10 |
| WO2021135788A1 (zh) | 2021-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110979287B (zh) | 一种制动表的更新方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109087510B (zh) | 交通监测方法及装置 | |
| CN108074415B (zh) | 一种基于用户行为的车辆目的地预测方法及系统 | |
| EP3317680B1 (en) | System manager to adaptively manage data collection devices in distributed computing systems, corresponding method and corresponding machine readable medium | |
| WO2020155617A1 (zh) | 无人车运行场景确定方法及设备 | |
| CN113946294B (zh) | 一种分布式储存系统及其数据处理方法 | |
| CN111860493A (zh) | 一种基于点云数据的目标检测方法及装置 | |
| WO2019063299A1 (de) | Verfahren und system zum kartieren und lokalisieren eines fahrzeugs basierend auf radarmessungen | |
| US10019895B2 (en) | Method and system for detecting frequent lane changes of moving vehicles | |
| SE546232C2 (en) | Method and system for context- and content aware sensor in a vehicle | |
| JP2020074191A (ja) | 車載処理装置 | |
| JP2019511061A (ja) | 保守に重点を置いた航空機のデータ記録フレーム構成を決定するためのシステムおよび方法 | |
| CN114140735B (zh) | 一种基于深度学习的货道堆积检测方法、系统及存储介质 | |
| CN110956214A (zh) | 一种自动驾驶视觉定位模型的训练方法及装置 | |
| CN114842285A (zh) | 路侧泊位号码识别方法以及装置 | |
| CN111414804B (zh) | 识别框确定方法、装置、计算机设备、车辆和存储介质 | |
| CN112330246A (zh) | 订单汇总方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN115849195B (zh) | 运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN111754050A (zh) | 配送对象配送画像的预测方法及装置 | |
| CN116662315A (zh) | 基于大数据的时空轨迹补全的方法、装置、设备及介质 | |
| CN116279410A (zh) | 航向误差补偿方法、系统、装置和存储介质 | |
| CN114372759A (zh) | 一种垃圾收运车最佳卸料口排队管理方法和系统 | |
| CN115685236A (zh) | 机器人、机器人打滑处理方法、装置和可读存储介质 | |
| CN112258566A (zh) | 一种路面的采集点识别方法、装置及服务器 | |
| CN112230659A (zh) | 精准规划运动轨迹的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |