CN110968087B - 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车 - Google Patents

车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车 Download PDF

Info

Publication number
CN110968087B
CN110968087B CN201811161478.7A CN201811161478A CN110968087B CN 110968087 B CN110968087 B CN 110968087B CN 201811161478 A CN201811161478 A CN 201811161478A CN 110968087 B CN110968087 B CN 110968087B
Authority
CN
China
Prior art keywords
offset data
current offset
vehicle
current
reference value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811161478.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110968087A (zh
Inventor
朱帆
马霖
孔旗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Baidu USA LLC
Original Assignee
Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Baidu USA LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd, Baidu USA LLC filed Critical Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Priority to CN201811161478.7A priority Critical patent/CN110968087B/zh
Priority to US16/265,766 priority patent/US11003185B2/en
Priority to JP2019170199A priority patent/JP6913723B2/ja
Publication of CN110968087A publication Critical patent/CN110968087A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110968087B publication Critical patent/CN110968087B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Abstract

本申请实施例公开了车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤；标定步骤包括：获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。该实现方式实现了基于车辆偏移的变化对车辆参数的自主标定，使得车辆能够更精准地跟随相应的控制指标。

Description

车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车
技术领域
本申请实施例涉及自动驾驶领域，具体涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车。
背景技术
在自动驾驶领域，在车辆处于自动驾驶状态时，通常采用车载大脑来对车辆进行自主控制。具体而言，车载大脑中的控制模块可以根据传感器采集到的环境参数和车辆控制参数等来生成控制指令，从而达到相应的控制指标，例如，使车辆准确地跟踪规划路径。
因此，车辆控制参数是控制模块能够准确跟随规划路径的重要基石。
而现有技术中，对车辆控制参数的标定通常采用人工离线手动处理的方式进行。例如，每间隔一段时间，人工采集车辆方向盘的零位漂移数值等参数。
发明内容
本申请实施例提出了车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制参数的标定方法，包括：响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤；标定步骤包括：获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
在一些实施例中，响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤，包括：响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，执行标定步骤。
在一些实施例中，当前偏移数据参考值通过如下方式确定：从当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据；基于候选当前偏移数据的数值确定值域范围；响应于确定值域范围中包含的当前偏移数据在当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将候选当前偏移数据作为当前偏移数据参考值。
在一些实施例中，当前偏移数据参考值基于当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
在一些实施例中，偏移数据包括航向角偏移量；航向角偏移量为采集偏移数据的采样时刻，目标航向角度与实际航向角度之间的差值。
在一些实施例中，偏移数据包括横向偏移量；横向偏移量为采集偏移数据的采样时刻的车体位置和车辆目标轨迹之间的距离。
在一些实施例中，方法还包括：基于偏移校正后的车辆控制参数，对车辆进行转向控制。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制参数的标定装置，包括条件判断单元和标定单元，其中：条件判断单元，被配置成响应于达到预设的更新条件，调用标定单元；标定单元被配置成执行如下的标定步骤：获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
在一些实施例中，条件判断单元进一步被配置成：响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，调用标定单元。
在一些实施例中，当前偏移数据参考值通过如下方式确定：从当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据；基于候选当前偏移数据的数值确定值域范围；响应于确定值域范围中包含的当前偏移数据在当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将候选当前偏移数据作为当前偏移数据参考值。
在一些实施例中，当前偏移数据参考值基于当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
在一些实施例中，偏移数据包括航向角偏移量；航向角偏移量为采集偏移数据的采样时刻，目标航向角度与实际航向角度之间的差值。
在一些实施例中，偏移数据包括横向偏移量；横向偏移量为采集偏移数据的采样时刻的车体位置和车辆目标轨迹之间的距离。
在一些实施例中，装置还包括：转向控制单元，被配置成基于偏移校正后的车辆控制参数对车辆进行转向控制。
第三方面，本申请实施例提供了一种车载控制器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人车，包括如第三方面描述的车载控制器。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。
本申请实施例提供的车辆控制参数的标定的技术方案，通过在达到预设更新条件的情况下，执行标定步骤，从而基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对所述车辆控制参数进行偏移校正。实现了基于车辆偏移的变化对车辆参数的自主标定，使得车辆能够更精准地跟随相应的控制指标。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请一个实施例的车辆控制参数的标定方法可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的车辆控制参数的标定方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的车辆控制参数的标定方法的一个应用场景的示意图；
图4是确定当前偏移数据参考值的一种可选的实现方式的示意性流程图；
图5是当前偏移数据集合和从当前偏移数据集合中确定出的当前偏移数据参考值的示意图；
图6是根据本申请的车辆控制参数的标定方法的另一个实施例的流程图；
图7是车辆航向角的示意图；
图8是根据本申请的车辆控制参数的标定方法的又一个实施例的流程图；
图9是车辆横向偏移的示意图；
图10是根据本申请的车辆控制参数的标定装置的一个实施例的结构图；
图11是适于用来实现本申请实施例的车辆控制参数的标定方法的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的车辆控制参数的标定方法或车辆控制参数的标定装置的实施例的示例性系统架构100。
系统架构100可以包括无人车101、网络102和服务器103。网络102用以在无人车101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
无人车101可通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。无人车101上可以安装有车载雷达等传感器、车载大脑等处理器以及通信装置等。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车101采集到的偏移数据进行处理的服务器。服务器103可以对接收到的偏移数据进行分析等处理，并将处理结果(例如无人车的控制信号)反馈给无人车101。
需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆控制参数的标定方法可以由无人车101执行，或者由服务器103执行，或者一部分步骤由无人车101执行且另一部分步骤由服务器103执行。相应地，车辆控制参数的标定装置可以设置于服务器103中，或者设置于无人车101中，或者一部分模块设置在服务器103中且另一部分设置在无人车101中。
应该理解，图1中的无人车101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车101、网络102和服务器103。
继续参考图2，其示出了根据本申请的车辆控制参数的标定方法的一个实施例的流程200。
本申请各实施例中，车辆控制参数可以是任何能够对执行主体(例如，图1所示的无人车101或者服务器103)所输出的、用于控制车辆移动和/或停止的控制信号产生影响的车辆的参数。在实际应用场景中，IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)的安装位置、方向盘的零漂等，均可以对车辆控制参数产生一定的影响。
此外，本申请各实施例中所指的车辆，可以是无人驾驶车辆，或者，也可以是处于自动驾驶状态下的有人驾驶车辆。
该车辆控制参数的标定方法，包括以下步骤：
步骤201，响应于达到预设的更新条件，执行如下的标定步骤202。
在这里，预设的更新条件可以是事先设定的任何可行的条件。
例如，在一些应用场景中，可以事先设定每间隔一段时间，对车辆执行一次标定。那么，在这些应用场景中，若当前时刻与上一次执行标定的时刻之间的时间差达到预设的时间间隔，则可视为达到了预设的更新条件。
或者，在另一些应用场景中，可以设置在车辆通过颠簸路段之后，对车辆执行标定。那么，在这些应用场景中，若通过车辆的传感器(例如，摄像头)采集到的周围环境指示车辆通过了颠簸路段，则可视为达到了预设的更新条件。
在这里，“标定”例如可以理解为，确定车辆控制参数的当前数值，或者，确定车辆控制参数的当前值相对于历史值的变化量。
步骤202的标定步骤可以进一步包括：
步骤202a，获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定。
可以理解，当前偏移数据集合中，包含了在当前时刻确定出的偏移数据，也包含了在当前时刻之前的某一个或某几个历史时刻确定出的偏移数据。例如，当前时刻为2018年9月13日09点00分00秒，那么，当前偏移数据集合中的当前偏移数据可以是在2018年9月13日08点58分00秒～2018年9月13日09点00分00秒这一时间段内确定出的各个偏移数据所组成的集合。
在这里，偏移数据可以是任何能够指示车辆的实际输出和预期输出之间的偏差的数据。
例如，在一些应用场景中，在某一时刻，传感器采集得到的车辆在该时刻的加速度为a1，而在该时刻，预期的车辆加速度为a2，那么，a1-a2可以作为一种偏移数据。
类似地，在某一时刻，传感器采集得到的车辆在该时刻的速度为v1，而在该时刻，预期的加速度为v2，那么，v1-v2可以作为一种偏移数据。
步骤202b，确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值。
在这里，数值特征可以理解为能够表征当前偏移数据集合中，各当前偏移数据在数值方面的共性的特征。
例如，在一些应用场景中，当前偏移数据集合中的当前偏移数据均处于区间[a,b]中。那么，在这些应用场景中，可以将(a+b)/2作为用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值。
步骤202c，基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
在一些应用场景中，可以利用某一个历史偏移数据参考值和当前偏移数据参考值之间的偏差，来对车辆控制参数进行偏移校正。在这些应用场景中，例如，可以将上一次执行标定步骤后确定出的偏移数据参考值作为历史偏移数据参考值，进而利用当前偏移数据参考值和该历史偏移数据参考值之间的偏差来对当前的车辆控制参数进行偏移校正。
或者，在另一些应用场景中，也可以利用某几个历史偏移数据参考值和当前偏移数据参考值之间的偏差，来对车辆控制参数进行偏移校正。在这些应用场景中，例如，可以选取前n次执行标定步骤后确定出的历史偏移数据参考值，将这些历史偏移数据参考值的均值或者加权平均值作为与当前偏移数据参考值进行比较的基准，从而基于当前偏移数据参考值和该均值或加权平均值之间的偏差来对当前的车辆控制参数进行偏移校正。
继续参见图3，图3是根据本实施例的车辆控制参数的标定方法的应用场景的一个示意图300。
在图3所示的应用场景中，可以预先设置每间隔t秒对车辆进行一次控制参数的标定。
假设在ti-1时刻，车辆如附图标记310所示，在当前的ti时刻，车辆如附图标记320所示。
若时刻ti与时刻ti-1之间间隔了t秒，并且，在ti-1时刻，对车辆控制参数执行了标定步骤。那么，由于当前时刻ti与上一执行车辆标定的时刻ti-1之间相差t秒。那么，当前时刻符合预设的更新条件，因而开始执行标定步骤。
具体地，可以首先获取当前偏移数据集合。例如，可以利用安装在车辆上的传感器采集当前环境数据，从而确定出偏移数据。并且，在每一个采样时刻所采集得到的偏移数据均可以与其采样时刻关联存储。这样一来，在获取当前偏移数据集合时，可以从已存储的偏移数据中，选取至少一部分，来组成当前偏移数据集合。
接着，确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值。
接着，基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对所述车辆控制参数进行偏移校正。
这样一来，通过比较历史偏移数据参考值和当前偏移数据参考值之间的偏差，并以该偏差为依据来进行车辆控制参数的偏移校正，可以减轻由于车辆控制参数漂移和改变对车辆的控制输出的不良影响，进而使得车辆能够更好地跟踪相应的控制目标。
在本实施例的车辆控制参数的标定方法的一些可选的实现方式中，步骤201的响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤还可以进一步包括：
响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，执行标定步骤。
稳态误差，可以理解为期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。若当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，则可认为车辆当前的实际输出与期望输出之间存在较大的偏差。此时，可以对车辆参数进行重新标定，以期通过更准确的车辆参数来使得实际输出能够尽可能地跟随期望输出。
例如，在一些应用场景中，车辆的期望加速度为a1，稳态误差为△a。若当前车辆的加速度为a2，则当前偏移数据参考值为|a2-a1|。若|a2-a1|＞△a，那么，可以认为当前偏移数据参考值|a2-a1|超过了用于控制车辆的控制算法的稳态误差△a。此时，为了使得车辆的实际加速度尽可能地跟随期望加速度，可以对车辆参数进行重新标定，以期通过更准确的车辆参数来使得实际加速度能够尽可能地跟随期望加速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当前偏移数据参考值可以采用如图4所示的流程400来确定。
具体地，首先，在步骤401中，从当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据。
接着，在步骤402中，基于候选当前偏移数据的数值确定值域范围。
接着，在步骤403中，响应于确定值域范围中包含的当前偏移数据在当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将候选当前偏移数据作为当前偏移数据参考值。
在这些可选的实现方式中，例如，可以预先设置一偏移量σ和一比例阈值λ，利用搜索算法，从当前偏移数据集合中搜索得到满足如下关系式(1)的当前偏移数据作为当前偏移数据参考值。
P(eli±σ)＞λ (1)
在一些应用场景中，如图5所示，当前偏移数据集合El＝{eli|i＝1,2,…,10}包括10个偏移数据，并且预先设置λ＝60％。
通过搜索算法，可以确定，基于第4个当前偏移数据el所确定的值域范围[el-σ,el+σ]中，包含了当前偏移数据集合中的7个当前偏移数据。也即，在该值域范围[el-σ,el+σ]中的当前偏移数据在当前偏移数据集合中的占比为7/10×100％＝70％＞λ。因此，可以将当前偏移数据集合中的第4个当前偏移数据，即，t4时刻所确定的当前偏移数据el4作为当前偏移数据参考值。
可以理解的是，在一些应用场景中，在通过上述步骤401～步骤403来确定当前偏移数据时，若通过遍历当前偏移数据集合中的每一个当前偏移数据来确定当前偏移数据参考值，则当前偏移数据集合可能存在不止一个满足上述关系式(1)的当前偏移数据。此时，可以从满足上述关系式(1)的多个当前偏移数据中，P(eli±σ)最大的一个当前偏移数据，作为当前偏移数据参考值。
例如，当前偏移数据集合中，存在两个当前偏移数据em和en均满足上述关系式(1)，并且，P(em±σ)＞P(en±σ)，那么，可以将当前偏移数据em确定为当前偏移数据参考值。
在本实施例的另一些可选的实现方式中，当前偏移数据参考值还可以基于当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
例如，当前偏移数据集合E＝{ei|i＝0,1,…,T}。那么当前偏移数据参考值e例如可以是：
Figure BDA0001820132020000101
可以理解的是，历史偏移数据参考值也可以采用以上描述的两种方式中的任意一种来确定。此外，历史偏移数据参考值的确定方式可以与当前偏移数据参考值的确定方式相同或者不同。
例如，若历史偏移数据参考值通过历史偏移数据集合中的各历史偏移数据的均值确定，则当前偏移数据参考值可以通过当前偏移数据集合中的各当前偏移数据的均值确定，或者，可以采用如图4所示的流程来确定。
类似地，若历史偏移数据参考值通过采用如图4所示的流程来确定，则当前偏移数据参考值可以通过当前偏移数据集合中的各当前偏移数据的均值确定，或者，可以采用如图4所示的流程来确定。
进一步参考图6，其示出了车辆控制参数的标定方法的又一个实施例的流程600。本实施例中，偏移数据包括航向角偏移量。该车辆控制参数的标定方法的流程600，包括以下步骤：
步骤601，响应于达到预设的更新条件，执行如下的标定步骤602。
该步骤可以采用如图2所示实施例的步骤201类似的方式实现，在此不再赘述。
步骤602的标定步骤可以进一步包括：
步骤602a，获取当前航向角偏移数据集合，当前航向角偏移数据集合中的当前航向角偏移数据在包含当前时刻的时段内确定。
步骤602b，确定用于表征当前航向角偏移数据集合中的数值特征的当前航向角偏移数据参考值。
步骤602c，基于当前航向角偏移数据参考值和历史航向角偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
参见图7所示，航向角为车辆质心的速度v与地面坐标系X0Y0O中的横轴OX0之间的夹角θ。
本实施例中，通过航向角偏移量的偏差来车辆控制参数进行偏移校正，可以改善车辆的横向控制的控制精度，使得车辆的实际航向角能够更加精确地跟踪目标航向角。
可以理解的是，本实施例中，确定当前航向角偏移数据参考值的方式可以采用如图4所示的流程来实现，或者，也可以基于将当前航向角偏移数据集合中所包含的当前航向角偏移数据的均值来确定。
此外，确定历史航向角偏移数据参考值的方式可以与确定当前航向角偏移数据参考值的方式相同或者不同。
在一些应用场景中，例如，可以基于当前航向角偏移数据参考值和历史航向角偏移数据参考值之间的偏差，对方向盘转角ω这一车辆控制参数进行偏移校正。
在这些应用场景中，可以采用增量更新的方式来确定当前的方向盘转角ω0。
具体地，可以确定当前航向角偏移数据参考值e0和上一次执行标定步骤所确定出的历史航向角偏移数据参考值e-1之间的偏差△e：
△e＝e0-e-1；
接着，当前的方向盘转角ω0可以通过如下公式(3)计算得到：
ω0＝ω-1+β·△e (3)
其中，ω-1为上一次执行标定步骤所确定出的方向盘转角，β为一预设常数。
通过增量更新方式来确定车辆控制参数，使得车辆控制参数更新所需的计算量较小，从而更好地满足控制参数更新的实时性要求。
可以理解的是，在采用增量更新方式来确定车辆控制参数时，车辆控制参数的初值为已知的。例如，若采用增量更新的方式来对方向盘转角进行更新，可以预设方向盘转角的初始值为0。
进一步参考图8，其示出了车辆控制参数的标定方法的又一个实施例的流程800。本实施例中，偏移数据包括横向偏移量。该车辆控制参数的标定方法的流程800，包括以下步骤：
步骤801，响应于达到预设的更新条件，执行如下的标定步骤802。
该步骤可以采用如图2所示实施例的步骤201类似的方式实现，在此不再赘述。
步骤802的标定步骤可以进一步包括：
步骤802a，获取当前横向偏移数据集合，当前横向偏移数据集合中的当前横向偏移数据在包含当前时刻的时段内确定。
步骤802b，确定用于表征当前横向偏移数据集合中的数值特征的当前横向偏移数据参考值。
步骤802c，基于当前横向偏移数据参考值和历史横向偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
参见图9所示，车辆的横向偏移量可以理解为，在某一时刻，车辆的质心的实际位置到车辆规划轨迹910之间的距离，如图9中，符号d示出的一段距离。
本实施例中，通过横向偏移量的偏差来车辆控制参数进行偏移校正，可以改善车辆的横向控制的控制精度，使得车辆的实际轨迹能够更加精确地跟踪目标轨迹。
可以理解的是，本实施例中，确定当前横向偏移数据参考值的方式可以采用如图4所示的流程来实现，或者，也可以基于将当前横向偏移数据集合中所包含的当前横向偏移数据的均值来确定。
此外，确定历史横向偏移数据参考值的方式可以与确定当前横向偏移数据参考值的方式相同或者不同。
在一些应用场景中，例如，可以基于当前横向偏移数据参考值和历史横向偏移数据参考值之间的偏差，对方向盘转角ω这一车辆控制参数进行偏移校正。
在这些应用场景中，可以采用增量更新的方式来确定当前的方向盘转角ω0。
具体地，可以确定当前横向偏移数据参考值e’0和上一次执行标定步骤所确定出的历史横向偏移数据参考值e’-1之间的偏差△e’：
△e’＝e’0-e’-1；
接着，当前的方向盘转角ω0可以通过如下公式(3)计算得到：
ω0＝ω-1+△e’·α·180/π (4)
其中，ω-1为上一次执行标定步骤所确定出的方向盘转角，α为一预设常数。
通过增量更新方式来确定车辆控制参数，使得车辆控制参数更新所需的计算量较小，从而更好地满足控制参数更新的实时性要求。
可以理解的是，在一些可选的实现方式中，偏移数据可以既包括图6所示实施例中的航向角偏移量，也包括图8所示实施例中的横向偏移量。
在这些可选的实现方式中，可以基于当前航向角偏移数据参考值和历史航向角偏移数据参考值之间的偏差，以及当前横向偏移数据参考值和历史横向偏移数据参考值之间的偏差，共同来对车辆控制参数进行偏移校正。
例如，若待标定的车辆控制参数为方向盘转角，则分别可以根据上述公式(3)和上述公式(4)确定出两个当前的方向盘转角。再对通过上述公式(3)和上述公式(4)分别确定的到的方向盘转角求平均值或者加权平均，从而得到最终的当前方向盘转角的数值。
可以理解的是，在这些可选的实现方式的一些应用场景中，在对车辆控制参数进行偏移校正之后，可以进一步基于偏移校正之后的车辆控制参数，对车辆进行转向控制，从而使得所生成的控制指令与真实的车辆控制参数相匹配，进而达到更精确的控制效果，例如，对规划轨迹更精确地跟踪。
进一步参考图10，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种车辆控制参数的标定装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图10所示，本实施例的车辆控制参数的标定装置包括条件判断单元1001和标定单元1002。
其中：
条件判断单元1001可被配置成响应于达到预设的更新条件，调用标定单元。
标定单元1002可被配置成执行如下的标定步骤：
获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
在一些可选的实现方式中，条件判断单元1001还可以进一步被配置成：响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，调用标定单元。
在一些可选的实现方式中，当前偏移数据参考值可以通过如下方式确定：从当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据；基于候选当前偏移数据的数值确定值域范围；响应于确定值域范围中包含的当前偏移数据在当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将候选当前偏移数据作为当前偏移数据参考值。
在一些可选的实现方式中，当前偏移数据参考值还可以基于当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
在一些可选的实现方式中，偏移数据可以包括航向角偏移量。
在这些可选的实现方式中，航向角偏移量为采集偏移数据的采样时刻，目标航向角度与实际航向角度之间的差值。
在一些可选的实现方式中，偏移数据可以包括横向偏移量。
在这些可选的实现方式中，横向偏移量为采集偏移数据的采样时刻的车体位置和车辆目标轨迹之间的距离。
在一些实施例中，装置还可以包括：转向控制单元(图中未示出)。
在这些可选的实现方式中，转向控制单元可被配置成基于偏移校正后的车辆控制参数对车辆进行转向控制。
下面参考图11，其示出了适于用来实现本申请实施例的车辆控制参数的标定方法的电子设备(例如，车载控制器)的计算机系统1100的结构示意图。图11示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1106加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
以下部件连接至I/O接口1105：包括硬盘等的存储部分1106；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1107。通信部分1107经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1108也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1109，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1108上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1106。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1107从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1109被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括条件判断单元以及标定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，条件判断单元还可以被描述为“响应于达到预设的更新条件，调用标定单元的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种无人车，该无人车可以包括如上描述的车载控制器。可以理解的是，无人车还可以包括诸如IMU等的传感装置、诸如发动机等的动力装置等等。这些装置均可以利用现有技术得以实现，在此不再赘述。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种车辆控制参数的标定方法，包括：
响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤；
所述标定步骤包括：
获取当前偏移数据集合，所述当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；
确定用于表征所述当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；
基于所述当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对所述车辆控制参数进行偏移校正；
其中，所述当前偏移数据参考值通过如下方式确定：
从所述当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据；
基于所述候选当前偏移数据的数值确定值域范围；
响应于确定所述值域范围中包含的当前偏移数据在所述当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将所述候选当前偏移数据作为所述当前偏移数据参考值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤，包括：
响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，执行所述标定步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前偏移数据参考值基于所述当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，偏移数据包括航向角偏移量；
所述航向角偏移量为采集所述偏移数据的采样时刻，目标航向角度与实际航向角度之间的差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，偏移数据包括横向偏移量；
所述横向偏移量为采集所述偏移数据的采样时刻的车体位置和车辆目标轨迹之间的距离。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于偏移校正后的车辆控制参数，对车辆进行转向控制。
7.一种车辆控制参数的标定装置，包括条件判断单元和标定单元，其中：
所述条件判断单元，被配置成响应于达到预设的更新条件，调用所述标定单元；
所述标定单元被配置成执行如下的标定步骤：
获取当前偏移数据集合，所述当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；
确定用于表征所述当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；
基于所述当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对所述车辆控制参数进行偏移校正；
其中，所述当前偏移数据参考值通过如下方式确定：
从所述当前偏移数据集合中，选取一个候选当前偏移数据；
基于所述候选当前偏移数据的数值确定值域范围；
响应于确定所述值域范围中包含的当前偏移数据在所述当前偏移数据集合中所占比例超过预设比例阈值，将所述候选当前偏移数据作为所述当前偏移数据参考值。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述条件判断单元进一步被配置成：
响应于所确定的当前偏移数据参考值超过用于控制车辆的控制算法的稳态误差，调用所述标定单元。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述当前偏移数据参考值基于所述当前偏移数据集合中所包含的当前偏移数据的均值确定。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，偏移数据包括航向角偏移量；
所述航向角偏移量为采集所述偏移数据的采样时刻，目标航向角度与实际航向角度之间的差值。
11.根据权利要求7所述的装置，其中，偏移数据包括横向偏移量；
所述横向偏移量为采集所述偏移数据的采样时刻的车体位置和车辆目标轨迹之间的距离。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述装置还包括：
转向控制单元，被配置成基于偏移校正后的车辆控制参数对车辆进行转向控制。
13.一种车载控制器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种无人车，包括如权利要求13所述的车载控制器。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
CN201811161478.7A 2018-09-30 2018-09-30 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车 Active CN110968087B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811161478.7A CN110968087B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车
US16/265,766 US11003185B2 (en) 2018-09-30 2019-02-01 Method and apparatus for calibrating a vehicle control parameter, vehicle controller and autonomous vehicle
JP2019170199A JP6913723B2 (ja) 2018-09-30 2019-09-19 車両制御パラメータのキャリブレーション方法、装置、車載コントローラ及び無人車両

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811161478.7A CN110968087B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110968087A CN110968087A (zh) 2020-04-07
CN110968087B true CN110968087B (zh) 2023-05-23

Family

ID=69945033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811161478.7A Active CN110968087B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11003185B2 (zh)
JP (1) JP6913723B2 (zh)
CN (1) CN110968087B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110968087B (zh) * 2018-09-30 2023-05-23 百度（美国）有限责任公司 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车
CN111595601B (zh) * 2020-06-03 2021-12-28 石家庄华燕交通科技有限公司 用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统
CN111976833B (zh) * 2020-08-10 2021-11-02 驭势科技（北京）有限公司 方向盘参数的标定方法、装置、设备和存储介质
CN112132725B (zh) * 2020-08-25 2024-03-29 摩拜(北京)信息技术有限公司 车辆还车判定方法、装置及电子设备
CN112379668A (zh) * 2020-10-30 2021-02-19 深圳元戎启行科技有限公司 车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112256983B (zh) * 2020-11-13 2022-02-08 腾讯科技（深圳）有限公司 导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115047869A (zh) * 2020-12-30 2022-09-13 速感科技（北京）有限公司 自主移动设备的运动参数确定方法和装置
CN113778046B (zh) * 2021-02-25 2023-09-01 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置
CN113848899A (zh) * 2021-09-22 2021-12-28 中国第一汽车股份有限公司 车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质
CN114035856A (zh) * 2021-09-30 2022-02-11 黄冈普赫氢能商用车有限公司 Ecu应用层软件批量更新时外围器件的控制方法和存储介质
CN114500597B (zh) * 2022-01-19 2024-03-08 云控智行科技有限公司 一种车辆数据的处理方法及装置
CN117576950B (zh) * 2024-01-16 2024-04-09 长沙行深智能科技有限公司 一种预测车辆选择经过路口入口和路口出口的方法及装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0277807A (ja) 1988-09-14 1990-03-16 Fanuc Ltd 走行体の走行制御装置
JP2864868B2 (ja) * 1992-05-12 1999-03-08 日産自動車株式会社 センサ信号処理装置
IT1257416B (it) * 1992-08-05 1996-01-15 Metodo ed apparato per il controllo e la correzione automatica del comando di decelerazione-arresto della cabina di un ascensore o di un montacarichi al variare dei dati di funzionamento dell'impianto.
JP3334557B2 (ja) 1997-04-25 2002-10-15 株式会社豊田自動織機 パワーステアリング装置及び産業車両
US7991550B2 (en) * 2006-02-03 2011-08-02 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-vehicle calibration and orientation of object-tracking systems
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8437970B2 (en) * 2009-06-05 2013-05-07 Apple Inc. Restoring and storing magnetometer calibration data
DE102010062016A1 (de) * 2010-11-26 2012-05-31 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Bewegungsparametern bewegter Objekte
US20130197736A1 (en) * 2012-01-30 2013-08-01 Google Inc. Vehicle control based on perception uncertainty
EP3127403B8 (en) * 2014-04-04 2019-04-10 Signify Holding B.V. System and methods to support autonomous vehicles via environmental perception and sensor calibration and verification
JP6497546B2 (ja) * 2015-02-06 2019-04-10 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 走行制御装置
JP6514089B2 (ja) * 2015-11-02 2019-05-15 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法
JP6668375B2 (ja) * 2016-11-24 2020-03-18 バイドゥドットコム タイムズ テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッドＢａｉｄｕ．ｃｏｍ Ｔｉｍｅｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｂｅｉｊｉｎｇ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ． 比例、積分及び微分（ｐｉｄ）コントローラを用いた自律走行車のステアリング制御方法及びシステム
JP6742934B2 (ja) 2017-03-07 2020-08-19 日野自動車株式会社 ステアリング角中立点推定装置
US10474157B2 (en) * 2017-06-06 2019-11-12 Baidu Usa Llc Data-based control error detection and parameter compensation system
CN110968087B (zh) * 2018-09-30 2023-05-23 百度（美国）有限责任公司 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020057379A (ja) 2020-04-09
US20200103899A1 (en) 2020-04-02
CN110968087A (zh) 2020-04-07
JP6913723B2 (ja) 2021-08-04
US11003185B2 (en) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110968087B (zh) 车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车
CN111947671B (zh) 用于定位的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质
CN110967991B (zh) 车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车
CN110968088B (zh) 车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车
CN111532257A (zh) 用于补偿交通工具校准误差的方法和系统
CN111857152A (zh) 用于生成车辆控制信息的方法和装置
CN109143304B (zh) 用于确定无人驾驶车辆位姿的方法和装置
CN113183975B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质
CN106774374B (zh) 一种无人机自动巡检方法及系统
CN111076716B (zh) 用于车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN109871019B (zh) 自动驾驶用于获取坐标的方法和装置
CN106885568B (zh) 无人机数据处理方法和装置
CN109631886B (zh) 车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质
CN112578781B (zh) 数据处理方法、装置、芯片系统及介质
CN112925302A (zh) 机器人位姿控制方法和装置
CN113306570B (zh) 用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车
CN112556699B (zh) 导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111192327B (zh) 用于确定障碍物朝向的方法和装置
CN115542277B (zh) 一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质
JPH1139464A (ja) 車両用画像処理装置
CN111469781A (zh) 用于输出信息的方法和装置
CN112373471B (zh) 用于控制车辆行驶的方法、装置、电子设备和可读介质
CN114494391A (zh) 一种基于evo的slam地图精度确认方法和系统
Solmaz et al. Real-life Implementation and Comparison of Authenticated Path Following for Automated Vehicles based on Galileo OSNMA Localization
CN116105731B (zh) 稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant