CN110962930B - 一种方向盘转角解析方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种方向盘转角解析方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法包括在获取得到基准角度之后，将基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角，然后在起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，并将当前采样间隔对应的解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角，本方法以基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角，在该基准角度的基础上，通过累加的方式计算得到每一个采样间隔所对应的方向盘转角，并非现有技术中的周期循环计数，不受角度传感器信号按照预设周期往复循环的影响，扩大了方向盘转角的解析范围。

Description

一种方向盘转角解析方法及装置

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种方向盘转角解析方法及装置。

背景技术

在实际应用中，行车电脑需要通过角度传感器计算整车方向盘所转过的角度。以某型号海拉传感器为例，其可输出两路PWM信号，分别称为P信号和S信号，且P信号和S信号均为周期循环信号，按照海拉传感器的使用说明对将P信号和S信号解析得到不同的解析角度进行折算，可以实现[0°，1480°]角度范围的测量。

但在整车的设计过程中，为了满足最小转弯半径的要求，实车方向盘的可转动角度可能超过预期的设计角度范围，即超过实车所安装的角度传感器的量程，导致无法实现全范围的方向盘转动角度测量。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种方向盘转角解析方法及装置，在确定处于预设置信角度范围内的方向盘转角的基础上，采用累加的方式计算方向盘转角，扩大方向盘转动角度的解析范围，进而实现全范围的方向盘转动角度测量，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种方向盘转角解析方法，包括：

获取基准角度，所述基准角度为ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围内的方向盘转角；

将所述基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将所述基准角度作为所述起始采样间隔的方向盘转角；

在所述起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量；

将所述解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

可选的，所述确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，包括：

针对当前采样间隔，确定第一角度信号的角度变化量，得到第一角度变化量，以及，确定第二角度信号的角度变化量，得到第二角度变化量；

若所述第一角度变化量和所述第二角度变化量满足预设判定规则，确定所述第一角度变化量或所述第二角度变化量为当前采样间隔对应的解析角度变化量。

可选的，所述预设判定规则包括：所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值处于预设变化范围内。

可选的，本发明第一方面提供的方向盘转角解析方法，还包括：

统计所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数；

若所述连续出现次数大于预设统计阈值，执行预设故障处理措施。

可选的，所述获取基准角度，包括：

获取第一角度信号和第二角度信号；

根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定方向盘角度解析值；

将所述方向盘角度解析值与预设方向盘中位角度值之差，作为方向盘转角；

若所述方向盘转角处于所述预设置信角度范围内，确定所述方向盘转角为基准角度。

可选的，所述根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定方向盘角度解析值，包括：

根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定查询索引值；

调用目标角度信号对应的预设映射关系，确定与所述查询索引值对应的所述目标角度信号的绝对角度值，其中，所述目标角度信号为所述第一角度信号或所述第二角度信号，所述预设映射关系中记录有查询索引值与目标角度信号的绝对角度值的对应关系；

将所述目标角度信号的角度解析值与所述绝对角度值相加，得到方向盘角度解析值。

可选的，所述根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定查询索引值，包括:

解析所述第一角度信号，得到第一角度解析值；

解析所述第二角度信号，得到第二角度解析值；

将所述第一角度解析值与所述第二角度解析值之差作为查询索引值。

第二方面，本发明提供一种方向盘转角解析装置，包括：

获取单元，用于获取基准角度，所述基准角度为ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围内的方向盘转角；

第一确定单元，用于将所述基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将所述基准角度作为所述起始采样间隔的方向盘转角；

第二确定单元，用于在所述起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量；

解析单元，用于将所述解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

可选的，所述第二确定单元，用于确定当前采样间隔对应的解析角度变化量时，具体包括：

针对当前采样间隔，确定第一角度信号的角度变化量，得到第一角度变化量，以及，确定第二角度信号的角度变化量，得到第二角度变化量；

若所述第一角度变化量和所述第二角度变化量满足预设判定规则，确定所述第一角度变化量或所述第二角度变化量为当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述预设判定规则包括：所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值处于预设变化范围内。

可选的，本发明第二方面提供的方向盘转角解析装置，还包括：

统计单元，用于统计所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数；

触发单元，用于若所述连续出现次数大于预设统计阈值，执行预设故障处理措施。

上述本发明提供的方向盘转角解析方法，在获取得到基准角度之后，将基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角，然后在起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，并将当前采样间隔对应的解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

本发明提供的方向盘转角解析方法，以ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围的方向盘转角为基准角度，并将该基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角，在该基准角度的基础上，通过累加的方式计算得到每一个采样间隔所对应的方向盘转角，由于解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量，表征相连采样间隔的角度解析值的相对变化，且方向盘转角采用累加方式得到，并非现有技术中的周期循环计数，不受角度传感器信号按照预设周期往复循环的影响，因此，相较于现有技术，能够扩大方向盘转动角度的解析范围，进而实现全范围的方向盘转动角度测量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种方向盘转角解析方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种方向盘转角解析装置的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种方向盘转角解析装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如前所述，为了满足最小转弯半径的应用需求，实车方向盘的可转动角度有可能超过设计过程中选定的方向盘角度传感器的有效量程，出现无法正确解析方向盘实际转过角度或者解析得到的方向盘转角不可信的情况，为解决这一问题，本发明实施例提供一种方向盘转角解析方法。

可选的，参见图1，图1是本发明实施例提供的方向盘转角解析方法的流程图，该方法可应用于整车电动助力转向系统的控制器，也可应用于整车上其他可获取角度传感器反馈信号，运行预设解析程序，对所得角度传感器反馈信号进行解析以得到方向盘实际转角的控制器，当然，在某些情况下，还可以应用于网络侧的服务器；参照图1，本发明实施例提供的方向盘转角解析方法，可以包括：

S100、获取基准角度。

如前所述，现有技术中的角度传感器大都可以输出两路脉冲信号，根据角度传感器反馈的脉冲信号，可以解析得到对应的方向盘角度解析值。

例如，以6PD 011 061-2x/x型海拉传感器为例，其可提供两路PWM输出信号，分别称为P信号和S信号，依据海拉传感器的使用说明书可以将P信号和S信号的占空比解析成对应的角度解析值。其中，P信号对应可解析角度范围为[0°，40°]，S信号对应可解析角度范围[0°，296°]，使用该型号海拉传感器最终可实现[0°，1480°]的角度解析。

可选的，为获取基准角度，首先需要获取角度传感器的第一角度信号和第二角度信号，具体的，第一角度信号可以是前述P信号，第二角度信号可以是前述S信号。然后，对第一角度信号进行解析，得到第一角度解析值；同时，对第二角度信号进行解析，得到第二角度解析值。需要说明的是，对角度传感器反馈的角度信号进行解析，进而得到对应的角度解析值的方法，可以参照现有技术中的方式实现，比如，可以参照角度传感器的使用说明书实现等，本发明对于如何解析角度传感器反馈的角度信号，进而得到角度解析值的过程不做限定。

在得到第一角度解析值和第二角度解析值之后，计算第一角度解析值和第二角度解析值之差，得到查询索引值。沿用前例，角度传感器[0°，1480°]的角度量程，可以分解为37个P信号周期和5个S信号周期，在可测量的角度量程范围内，P信号角度解析值和S信号角度解析值之差，对应着37个不同的数值，所得37个不同的数值，即可作为本发明实施例提供的方向盘角度解析方法中所述及的查询索引值。

在确定查询索引值之后，可以根据角度传感器反馈的两个角度信号中的任意一个确定方向盘角度解析值。具体的，针对第一角度信号建立第一预设映射关系，该第一预设映射关系中记录有查询索引值与第一角度信号的绝对角度值的对应关系，即根据当前所得查询索引值，查询第一角度信号对应的第一预设映射关系，即可确定与第一角度信号相对应的绝对角度值；相应的，还可以针对第二角度信号建立第二预设映射关系，该第二预设映射关系中记录有查询索引值与第二角度信号的绝对角度值的对应关系，根据当前所得查询索引值，查询第二角度信号对应的第二预设映射关系，即可确定与第二角度信号相对应的绝对角度值。

可以想到的是，如果同时在程序中预设第一预设映射关系和第二预设映射关系，那么在具体执行本发明实施例所提供的方向盘角度解析方法时，在确定查询索引值之后，则需要在第一角度信号和第二角度信号之中，选择一个作为目标角度信号，然后查询与目标角度信号相对应的预设映射关系，进而确定目标角度信号的绝对角度值。当然，如果只在程序中设置某个角度信号的预设映射关系，比如，设置P信号对应的预设映射关系，那么在根据P信号和S信号的解析角度值计算得到查询索引值之后，直接查询P信号对应的预设映射关系，即可确定与当前查询索引值对应的、P信号的绝对角度值。

在得到目标角度信号的绝对角度值之后，将目标角度信号的角度解析值与所得绝对角度值相加，所得之和即方向盘角度解析值。

下面举例说明本发明实施例所述及的绝对角度值的设置方法，以P信号为例，由前述内容可知，P信号为周期循环信号，假设当前P信号为第N个信号周期，那么相应的，当前P信号所对应的绝对角度值即为(N-1)×40°。以此类推，可以得到P信号的37个信号周期中每一信号周期所对应的绝对角度值；相应的，还可以进一步得到S信号的5个信号周期中每一信号周期所对应的绝对角度值。

对于任何一个角度传感器而言，其所提供的信号的循环周期和各个信号可解析得到的角度值都是已知的，相应的，在选定需要使用的角度传感器之后，即可根据角度传感器的基本信息确定各个角度信号在各个周期所对应的绝对角度值，进而建立得到前述记录有查询索引值与绝对角度值对应关系的预设映射关系。

以方向盘中位为起点，方向盘可以分别沿逆时针方向或顺时针方向旋转一定角度，通常情况下，规定方向盘逆时针转动的角度为负值，方向盘顺时针转动的角度为正值。在实际应用中，方向盘的中位角度是设计初期标定得到的，即方向盘的中位角度值是预设的已知量。

基于上述内容，前述得到的方向盘角度解析值并不是方向盘实际转过的角度，该值对应的是角度传感器[0°，1480°]量程范围内的某个值，当然，也可能超出该量程范围。因此，在得到当前的方向盘角度解析值之后，需要进一步结合方向盘角度解析值和预设方向盘中位角度值确定方向盘实际转过的角度。具体的，计算方向盘角度解析值与预设方向盘中位角度值之差，所得之差即方向盘转角。比如，将方向盘中位角度值设置为740°，当方向盘角度解析值为500°时，二者之差为-240°，表征方向盘转过240°，同时，一般情况下，负号表示从方向盘中位向左转动方向盘，相应的，如果二者之差为正值，则表示从方向盘中位向右转动方向盘。

进一步的，如果计算得到的方向盘转角处于预设置信角度范围内，则可以确定该方向盘转角为基准角度。

沿用前例，假设方向盘实际可转动角度范围为[-760°，760°]，因为海拉传感器的P信号和S信号为周期循环信号，当方向盘实际转动角度超过±740°后，解析到的方向盘转角将从0°重新开始计算，因此，当方向盘实际转角处于[-740°，-760°]和[740°，760°]范围内时，解析得到的方向盘转角则为[0°，-20°]和[0°，20°]，显然，此时得到的方向盘转角是不可信的，基于此，可预设置信角度范围为[-20°，-740°]和[20°，740°]。由于实车所选用的角度传感器是预先选定的，因此，置信区间需要在实车中进行标定。进一步的，为了防止在预设置信角度范围的临界值附近出现误判，可将置信区间适当缩小，比如，在上述范围的基础上，可以将预设置信角度范围设置为[-20°-δ°，-740°]和[20°+δ°，740°]。

可选的，根据车辆的实际运行情况可知，对于任意一个驾驶循环而言，在ECU上电之后，执行本发明实施例所提供的方向盘转角解析方法的控制器即可获取方向盘转角，并对方向盘转角是否处于预设置信角度范围内进行判断，进而确定基准角度。可以想到的是，由于车辆启动时方向盘所处的实际角度是不确定的，因此，有可能在第一采样间隔即获取到基准角度，相应的，也有可能经历多个采样间隔之后才获取到基准角度，这些情况都是有可能出现的，在本发明实施例中，在确定获取到基准角度之后，才会执行后续步骤。

根据上述基准角度的获取过程可知，在整个驾驶循环中，基准角度存在多个，因此，可以将首个处于预设置信角度范围内的方向盘转角作为基准角度，也可以将后续任意一个处于预设置信角度范围内的方向盘转角作为基准角度。当然，考虑到需要尽早的采用准确的方向盘转角，优选将ECU上电后首个处于预设置信角度范围内的方向盘转角作为基准角度。

S110、将基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角。

控制器对于角度传感器角度信号的获取是按照预设的采样间隔进行的，在获取得到基准角度之后，本发明实施例将基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将所得基准角度作为该起始采样间隔的方向盘转角。在后续的步骤中，都将以基准角度为基础。

S120、在起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量。

在本发明实施例中，解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量。比如，对于P信号而言，当前采样间隔解析得到的角度解析值为11°，而上一采样间隔解析得到的角度解析值为10°，那么P信号当前采样间隔对应的角度解析值变化量即为1°；相应的，对于S信号采用同样的计算方法，即可计算得到S信号在当前采样间隔对应的角度解析值变化量。

由于控制器在同一采样间隔内会对第一角度信号和第二角度信号同时采样，因此，可以得到第一角度信号的角度变化量，即第一角度变化量，以及，第二角度信号的角度变化量，即第二角度变化量。.

在理论上，由于控制器的采样操作是同时进行的，所得第一角度变化量和第二角度变化量应该是相等的，但是考虑到信号波动以及计算精度等相关因素的影响，第一角度变化量和第二角度变化量之间可能存在一定偏差。因此，需要预设判定规则，如果第一角度变化量和第二角度变化量满足预设判定规则，则可以选择第一角度变化量或者第二角度变化量作为当前采样间隔对应的解析角度变化量。

可选的，前述预设判定规则，可以基于第一角度变化量和第二角度变化量之间的偏差进行设置。具体的，计算第一角度变化量和第二角度变化量之间的差值，如果所得差值处于预设变化范围内，则可以判定第一角度变化量和第二角度变化量满足要求，在二者之中选择一个作为当前采样间隔对应的解析角度变化量即可。当然，其他预设判定规则也是可选的，在不超出本发明核心思想范围的前提下，同样属于本发明保护的范围。

沿用前例，当前采样间隔内P信号的角度变化量为1.1°，S信号的角度变化量为1°，则P信号和S信号角度变化量的差值即为0.1°，如果所得差值0.1°处于预设变化范围内，则可以判定P信号的角度变化量和S信号的角度变化量是符合预设判定规则的，相应的，当前采样间隔对应的解析角度变化量可以选择1.1°，也可以选择1°。如果所得差值超出预设变化范围，则不采用任一信号的角度变化量作为解析角度变化量。

需要说明的是，对于预设变化范围的设定，可以结合实际应用需求和设计经验给定，本发明实施例对于预设变化范围的具体选取不做限定，能够实现上述目的的设置都是可选的。

进一步的，为了增加角度计算结果的可信度，还可以对第一角度变化量和第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数进行统计，如果该连续出现次数大于预设统计阈值，则说明出现角度信号匹配故障，需要执行预设故障处理措施。

S130、将解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

对于任一采样间隔而言，在得到当前采样间隔对应的解析角度变化量之后，将上一采样间隔的方向盘转角与当前采样间隔对应的解析角度变化量相加，所得之和即为当前采样间隔对应的方向盘转角。

具体的，如前所述，对于初始采样间隔而言，其对应的方向盘转角即为最初确定的基准角度，相应的，初始采样间隔的解析角度变化量为零；在初始采样间隔之后的第二个采样间隔，将初始采样间隔的方向盘转角与第二个采样间隔对应的解析角度变化量相加，所得之和即为第二个采样间隔的方向盘转角，并且，解析角度变化量是分方向的，即有正负之分，一般情况下，方向盘向右转动时所对应的解析角度变化量为正值，方向盘向左转动时所对应的解析角度变化量为负值。以此类推，即可实现每一采样间隔的方向盘转角的计算。

可以想到的是，由于方向盘实际转动角度是有限的，因此，本发明实施例提供的方向盘转角解析方法，并不会无休止的累加，而是符合方向盘的实际转动情况的。

综上所述，本发明实施例提供的方向盘转角解析方法，以ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围的方向盘转角为基准角度，并将该基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角，在该基准角度的基础上，通过累加的方式计算得到每一个采样间隔所对应的方向盘转角，由于解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量，表征相连采样间隔的角度解析值的相对变化，且方向盘转角采用累加方式得到，并非现有技术中的周期循环计数，不受角度传感器信号按照预设周期往复循环的影响，因此，相较于现有技术，能够扩大方向盘转动角度的解析范围，进而实现全范围的方向盘转动角度测量。

下面对本发明实施例提供的方向盘转角解析装置进行介绍，下文描述的方向盘转角解析装置可以认为是为实现本发明实施例提供的方向盘转角解析方法，在中央设备中需设置的功能模块架构；下文描述内容可与上文相互参照。

可选的，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种方向盘转角解析装置的结构框图，该装置包括：

获取单元10，用于获取基准角度，基准角度为ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围内的方向盘转角；

第一确定单元20，用于将基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将基准角度作为起始采样间隔的方向盘转角；

第二确定单元30，用于在起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量；

解析单元40，用于将解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

可选的，第二确定单元30，用于确定当前采样间隔对应的解析角度变化量时，具体包括：

针对当前采样间隔，确定第一角度信号的角度变化量，得到第一角度变化量，以及，确定第二角度信号的角度变化量，得到第二角度变化量；

若第一角度变化量和第二角度变化量满足预设判定规则，确定第一角度变化量或第二角度变化量为当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，预设判定规则包括：第一角度变化量和第二角度变化量的差值处于预设变化范围内。

可选的，获取单元10，用于获取基准角度时，具体包括：

获取第一角度信号和第二角度信号；

根据第一角度信号和第二角度信号，确定方向盘角度解析值；

将方向盘角度解析值与预设方向盘中位角度值之差，作为方向盘转角；

若方向盘转角处于预设置信角度范围内，确定方向盘转角为基准角度。

可选的，获取单元10，用于根据第一角度信号和第二角度信号，确定方向盘角度解析值时，具体包括：

根据第一角度信号和第二角度信号，确定查询索引值；

调用目标角度信号对应的预设映射关系，确定与查询索引值对应的目标角度信号的绝对角度值，其中，目标角度信号为第一角度信号或第二角度信号，预设映射关系中记录有查询索引值与目标角度信号的绝对角度值的对应关系；

将目标角度信号的角度解析值与绝对角度值相加，得到方向盘角度解析值。

可选的，获取单元10，用于根据第一角度信号和第二角度信号，确定查询索引值时，具体包括:

解析第一角度信号，得到第一角度解析值；

解析第二角度信号，得到第二角度解析值；

将第一角度解析值与第二角度解析值之差作为查询索引值。

可选的，参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种方向盘转角解析装置的结构框图，在图2所示实施例的基础上，该装置还包括：

统计单元50，用于统计第一角度变化量和第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数；

触发单元60，用于若连续出现次数大于预设统计阈值，执行预设故障处理措施。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种方向盘转角解析方法，包括：获取基准角度，所述基准角度为ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围内的方向盘转角，其特征在于，所述方法还包括：

将所述基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将所述基准角度作为所述起始采样间隔的方向盘转角；

在所述起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量；

将所述解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

2.根据权利要求1所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，所述确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，包括：

针对当前采样间隔，确定第一角度信号的角度变化量，得到第一角度变化量，以及，确定第二角度信号的角度变化量，得到第二角度变化量；

若所述第一角度变化量和所述第二角度变化量满足预设判定规则，确定所述第一角度变化量或所述第二角度变化量为当前采样间隔对应的解析角度变化量。

3.根据权利要求2所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，所述预设判定规则包括：所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值处于预设变化范围内。

4.根据权利要求3所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，还包括：

统计所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数；

若所述连续出现次数大于预设统计阈值，执行预设故障处理措施。

5.根据权利要求1所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，所述获取基准角度，包括：

获取第一角度信号和第二角度信号；

根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定方向盘角度解析值；

将所述方向盘角度解析值与预设方向盘中位角度值之差，作为方向盘转角；

若所述方向盘转角处于所述预设置信角度范围内，确定所述方向盘转角为基准角度。

6.根据权利要求5所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，所述根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定方向盘角度解析值，包括：

根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定查询索引值；

调用目标角度信号对应的预设映射关系，确定与所述查询索引值对应的所述目标角度信号的绝对角度值，其中，所述目标角度信号为所述第一角度信号或所述第二角度信号，所述预设映射关系中记录有查询索引值与目标角度信号的绝对角度值的对应关系；

将所述目标角度信号的角度解析值与所述绝对角度值相加，得到方向盘角度解析值。

7.根据权利要求6所述的方向盘转角解析方法，其特征在于，所述根据所述第一角度信号和所述第二角度信号，确定查询索引值，包括:

解析所述第一角度信号，得到第一角度解析值；

解析所述第二角度信号，得到第二角度解析值；

将所述第一角度解析值与所述第二角度解析值之差作为查询索引值。

8.一种方向盘转角解析装置，包括：获取单元，用于获取基准角度，所述基准角度为ECU上电后解析得到的处于预设置信角度范围内的方向盘转角，其特征在于，所述装置还包括：

第一确定单元，用于将所述基准角度对应的采样间隔作为起始采样间隔，并将所述基准角度作为所述起始采样间隔的方向盘转角；

第二确定单元，用于在所述起始采样间隔之后的每一个采样间隔，确定当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述解析角度变化量为同一角度信号在当前采样间隔相对于上一采样间隔的角度解析值的变化量；

解析单元，用于将所述解析角度变化量与上一采样间隔的方向盘转角之和，作为当前采样间隔的方向盘转角。

9.根据权利要求8所述的方向盘转角解析装置，其特征在于，所述第二确定单元，用于确定当前采样间隔对应的解析角度变化量时，具体包括：

针对当前采样间隔，确定第一角度信号的角度变化量，得到第一角度变化量，以及，确定第二角度信号的角度变化量，得到第二角度变化量；

若所述第一角度变化量和所述第二角度变化量满足预设判定规则，确定所述第一角度变化量或所述第二角度变化量为当前采样间隔对应的解析角度变化量，其中，所述预设判定规则包括：所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值处于预设变化范围内。

10.根据权利要求9所述的方向盘转角解析装置，其特征在于，还包括：

统计单元，用于统计所述第一角度变化量和所述第二角度变化量的差值未处于预设变化范围内的连续出现次数；

触发单元，用于若所述连续出现次数大于预设统计阈值，执行预设故障处理措施。

Images