CN110962866A - 车辆故障诊断的方法、装置和存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆故障诊断的方法、装置和存储介质及电子设备，应用于无人机服务端，所述方法包括：接收发送端发送的诊断请求消息；诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；根据目标位置从无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；根据诊断请求消息生成控制指令，并将控制指令发送至目标无人机，以便目标无人机根据控制指令从无人机服务端移动至目标位置，并在目标位置识别到待诊断车辆后对待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

Description

车辆故障诊断的方法、装置和存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆故障诊断的方法、装置和存储介质及电子设备。

背景技术

随着车辆的普及率不断提高，汽车出现故障后均到维修站点进行维修，然后将车放在维修站点，一方面浪费车主的时间，另一方面还耽误车主用车，再一方面还增加了维修站点的运营成本。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种车辆故障诊断的方法、装置和存储介质及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供一种车辆故障诊断的方法，应用于无人机服务端，所述无人机服务端停靠有多个无人机，所述方法包括：接收发送端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，以便所述目标无人机根据所述控制指令从所述无人机服务端移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，在所述发送端为基站，所述无人机服务端为服务站时，所述接收发送端发送的诊断请求消息包括：接收所述基站发送的所述诊断请求消息；

所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机包括：确定所述服务站对应的第一位置；根据所述第一位置和所述目标位置预估所述服务站中停靠的各个无人机，在所述服务站和所述目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量；获取所述服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；根据所述第一当前剩余电量和所述第一往返损耗电量从所述服务站停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

可选地，在所述发送端为所述目标终端，所述无人机服务端为基站或者服务站时，所述接收发送端发送的诊断请求消息包括：接收所述目标终端发送的所述诊断请求消息；

在所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机前，还包括：获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置；根据所述第二位置和所述目标位置预估每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在所述待确定无人机服务端和所述目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量；获取每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量；根据所述第二往返损耗电量以及所述第二当前剩余电量从所述多个待确定无人机服务端中确定所述无人机服务端；

所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机包括：确定所述无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的目标当前剩余电量，以及在所述无人机服务端和所述目标位置进行往返的目标往返损耗电量；根据所述目标当前剩余电量以及所述目标往返损耗电量从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

可选地，在所述将所述控制指令发送至所述目标无人机后，还包括：接收所述目标无人机的当前位置；在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，以便所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆故障诊断的方法，应用于基站，所述方法包括：接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括目标位置；根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；将所述诊断请求消息发送至所述服务站，以便所述服务站根据所述目标位置从所述服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，所述控制指令用于指示所述目标无人机从所述服务站移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后，对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，所述根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站包括：获取所述多个待确定服务站分别对应的第三位置；根据所述第三位置和所述目标位置预估每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机，在所述待确定服务站和所述目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量；获取每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；根据所述第三当前剩余电量以及所述第三往返损耗电量从全部所述待确定服务站中确定所述服务站。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆故障诊断的方法，应用于目标无人机，所述方法包括：接收无人机服务端发送的控制指令；根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置；在所述目标位置识别到待诊断车辆后，对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，在所述根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置前，还包括：

获取所述目标无人机的当前位置；

将所述当前位置发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，并使得所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断；

所述对所述待诊断车辆进行故障诊断包括：采集所述待诊断车辆的故障诊断数据；根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果；

在所述对所述待诊断车辆进行故障诊断后，还包括：

获取所述故障诊断结果中包括的故障等级；

在所述故障等级小于或者等于预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至目标终端；所述目标终端与所述待诊断车辆存在绑定关系；

在所述故障等级大于所述预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端对所述故障诊断结果进行确认，并将确认后的故障诊断结果发送至所述目标终端。

可选地，在所述根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果前，还包括：确定预设诊断对应关系中是否包括所述故障诊断数据；所述预设诊断对应关系包括所述故障诊断数据样本和所述故障诊断结果样本之间的对应关系；所述根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果包括：在所述预设诊断对应关系中包括所述故障诊断数据时，通过所述预设诊断对应关系确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；

在所述预设诊断对应关系中不包括所述故障诊断数据时，将所述故障诊断数据发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；并根据所述故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新所述预设诊断对应关系。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆故障诊断的装置，应用于无人机服务端，所述无人机服务端停靠有多个无人机，所述装置包括：第一接收模块，用于接收发送端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；第一确定模块，用于根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；处理模块，用于根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，以便所述目标无人机根据所述控制指令从所述无人机服务端移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，在所述发送端为基站，所述无人机服务端为服务站时，所述第一接收模块，用于接收所述基站发送的所述诊断请求消息；

所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于确定所述服务站对应的第一位置；第一预估子模块，根据所述第一位置和所述目标位置预估所述服务站中停靠的各个无人机，在所述服务站和所述目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量；第一获取子模块，用于获取所述服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；第二确定子模块，用于根据所述第一当前剩余电量和所述第一往返损耗电量从所述服务站停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

可选地，在所述发送端为所述目标终端，所述无人机服务端为基站或者服务站时，所述第一接收模块，用于接收所述目标终端发送的所述诊断请求消息；

所述装置还包括：第一获取模块，用于获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置；预估模块，用于根据所述第二位置和所述目标位置预估每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在所述待确定无人机服务端和所述目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量；第二获取模块，用于获取每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量；第三确定模块，用于根据所述第二往返损耗电量以及所述第二当前剩余电量从所述多个待确定无人机服务端中确定所述无人机服务端；

所述第一确定模块包括：第三确定子模块，用于确定所述无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的目标当前剩余电量，以及在所述无人机服务端和所述目标位置进行往返的目标往返损耗电量；第四确定子模块，用于根据所述目标当前剩余电量以及所述目标往返损耗电量从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

可选地，还包括：第四接收模块，用于接收所述目标无人机的当前位置；第二发送模块，用于在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，以便所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆故障诊断的装置，应用于基站，所述装置包括：第二接收模块，用于接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括目标位置；第二确定模块，用于根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；第一发送模块，用于将所述诊断请求消息发送至所述服务站，以便所述服务站根据所述目标位置从所述服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，所述控制指令用于指示所述目标无人机从所述服务站移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，第二确定模块包括：第二获取子模块，用于获取所述多个待确定服务站分别对应的第三位置；第二预估子模块，用于根据所述第三位置和所述目标位置，预估每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机，在所述待确定服务站和所述目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量；第三获取子模块，用于获取每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；第五确定子模块，用于根据所述第三当前剩余电量以及所述第三往返损耗电量从全部所述待确定服务站中确定所述服务站。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆故障诊断的装置，应用于目标无人机，所述装置包括：第三接收模块，用于接收无人机服务端发送的控制指令；移动模块，用于根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置；诊断模块，用于在所述目标位置识别到待诊断车辆后，对所述待诊断车辆进行故障诊断。

可选地，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取所述目标无人机的当前位置；第三发送模块，用于将所述当前位置发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，并使得所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断；

所述诊断模块包括：采集子模块，用于采集所述待诊断车辆的故障诊断数据；第六确定子模块，用于根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果；

所述装置还包括：第四确定模块，用于确定所述故障诊断结果中包括的故障等级；第四发送模块，用于在所述故障等级小于或者等于预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至目标终端；所述目标终端与所述待诊断车辆存在绑定关系；第五发送模块，用于在所述故障等级大于所述预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端对所述故障诊断结果进行确认，并将确认后的故障诊断结果发送至所述目标终端。

可选地，所述诊断模块还包括：第七确定子模块，用于确定预设诊断对应关系中是否包括所述故障诊断数据；所述预设诊断对应关系包括所述故障诊断数据样本和所述故障诊断结果样本之间的对应关系；所述第六确定子模块，用于在所述预设诊断对应关系中包括所述故障诊断数据时，通过所述预设诊断对应关系确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；

在所述预设诊断对应关系中不包括所述故障诊断数据时，将所述故障诊断数据发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；并根据所述故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新所述预设诊断对应关系。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤；或者，该程序被处理器执行时实现上述第二方面所述方法的步骤；或者，该程序被处理器执行时实现上述第三方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面所述方法的步骤；或者，以实现上述第二方面所述方法的步骤；或者，以实现上述第三方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，无人机服务端可以接收发送端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，以便所述目标无人机根据所述控制指令从所述无人机服务端移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求在目标位置对待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修店，从而简化了车辆故障诊断的操作。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开示例性实施例示出的第一种车辆故障诊断的方法的流程示意图；

图2为本公开示例性实施例示出的第二种车辆故障诊断的方法的流程示意图；

图3为本公开示例性实施例示出的第三种车辆故障诊断的方法的流程示意图；

图4为本公开示例性实施例示出的第四种车辆故障诊断的方法的流程示意图；

图5为本公开示例性实施例示出的第一种车辆故障诊断的系统的结构示意图；

图6为本公开示例性实施例示出的第五种车辆故障诊断的方法的流程示意图；

图7为本公开示例性实施例示出的第二种车辆故障诊断的系统的结构示意图；

图8为本公开示例性实施例示出的第一种车辆故障诊断的装置框图；

图9为本公开示例性实施例示出的第二种车辆故障诊断的装置框图；

图10为本公开示例性实施例示出的第三种车辆故障诊断的装置框图；

图11为本公开示例性实施例示出的第四种车辆故障诊断的装置框图；

图12为本公开示例性实施例示出的第五种车辆故障诊断的装置框图；

图13为本公开示例性实施例示出的第六种车辆故障诊断的装置框图；

图14为本公开示例性实施例示出的第七种车辆故障诊断的装置框图；

图15为本公开示例性实施例示出的第八种车辆故障诊断的装置框图；

图16为本公开示例性实施例示出的第九种车辆故障诊断的装置框图；

图17为本公开示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

考虑到无人机的日趋常态化和低成本化，本公开可以从无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机，并在目标无人机移动至目标位置后对待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求在目标位置对待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修店，从而简化了车辆故障诊断的操作。

下面结合具体的实施例对本公开进行详细说明。

图1为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的方法的流程示意图，如图1所示，应用于无人机服务端，该无人机服务端停靠有多个无人机，所述方法包括：

S101、接收发送端发送的诊断请求消息。

在本步骤中，该诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置，示例地，若该待诊断车辆的当前状态为停靠状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的当前坐标，若该待诊断车辆的当前状态为行驶状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的用户指定的会合坐标。当然，该诊断请求消息中还可以包括故障诊断时间、请求强烈等级、请求次数或者待诊断车辆的车辆信息(如车牌号以及车辆品牌等)等。

在本公开中，在该发送端为目标终端，该无人机服务端为基站或者服务站时，基站或者服务站可以接收该目标终端发送的该诊断请求消息，此时，基站和服务站均相当于用于进行车辆维修、保养等售后工作的服务中心，并且，该基站和服务站中均配备有多个无人机，本公开中的目标终端可以是移动终端(如手机、平板设备等)或者车载终端等；在该发送端为基站，该无人机服务端为服务站时，服务站可以接收基站发送的该诊断请求消息，此时，基站和服务站均相当于用于进行车辆维修、保养等售后工作的服务中心，并且，该服务站中配备有多个无人机，该基站用于根据待诊断车辆发送的目标位置确定服务站，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S102、根据该目标位置从无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机。

在该发送端为基站，该无人机服务端为服务站时，本步骤可以包括：首先确定该服务站对应的第一位置；接着根据该第一位置和该目标位置，预估该服务站中停靠的各个无人机在该服务站和该目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量，其中，考虑到停靠在该服务站中的各个无人机的机型可能不同，而不同机型的无人机的自重存在差异，这样导致不同机型的无人机在飞行过程中损耗的电量存在差异，因此，本步骤中的第一往返损耗电量可以包括该服务站中的各个无人机从该服务站移动至目标位置，并从该目标位置返回至该服务站损耗的电量；然后获取该服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；最后，根据该第一当前剩余电量和该第一往返损耗电量从该服务站停靠的多个无人机中确定该目标无人机，进一步地，在一种可能的实现方式中，由于无人机进行故障诊断时可以通过与待诊断车辆通电后进行，从而使得无人机无需损耗自身的电量以进行故障诊断，这样，可以从多个无人机中获取第一当前剩余电量大于或者等于第一往返损耗电量的待选择无人机，若该待选择无人机为一个无人机，则该待选择无人机即为该目标无人机，若该待选择无人机为多个无人机，则可以计算每个待选择无人机的第一当前剩余电量与该第一往返损耗电量之间的第一差值，并确定最小第一差值对应的待选择无人机为该目标无人机；在另一种可能的实现方式中，为了避免无人机进行故障诊断时损耗待诊断车辆的电量，则需要无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，这样，需要获取对该待诊断车辆进行故障诊断对应的诊断损耗电量，该诊断损耗电量可以为预先设定值，此时，可以确定该诊断损耗电量和该第一往返损耗电量之间的和值为第一电量损耗和值，并获取第一当前剩余电量大于或者等于该第一电量损耗和值的至少一个待筛选无人机，同理地，若待筛选无人机为一个无人机，则确定该待筛选无人机为该目标无人机；若待筛选无人机为多个无人机，则可以计算每个待筛选无人机的第一当前剩余电量与该第一电量损耗和值之间的第二差值，并确定最小第二差值对应的待选择无人机为该目标无人机，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在该发送端为目标终端，该无人机服务端为基站或者服务站时，在本步骤前，还包括：首先获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置；接着根据该第二位置和该目标位置预估每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在该待确定无人机服务端和该目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量，同样地，考虑到停靠在该待确定无人机服务端中的无人机的机型不同，而不同机型的无人机的自重存在差异，这样导致不同机型的无人机在飞行过程中损耗的电量存在差异，因此，本步骤中的第二往返损耗电量可以包括每个待确定无人机服务端中的各个无人机从该待确定无人机服务端移动至目标位置，并从该目标位置返回至该待确定无人机服务端损耗的电量；然后获取每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量；其次根据该第二往返损耗电量以及该第二当前剩余电量从至少一个待确定无人机服务端中确定无人机服务端，进一步地，首先，可以从全部待确定无人机服务端中获取至少一个待选择无人机服务端，若无人机通过与待诊断车辆通电以对该待诊断车辆进行故障诊断，则每个该待选择无人机服务端中均停靠有第二当前剩余电量大于或者等于第二往返损耗电量的无人机，若无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，则每个待选择无人机服务端中均停靠有第二当前剩余电量大于或者等于第二电量损耗和值的无人机，该第二电量损耗和值为该第二往返所述电量和该诊断损耗电量之间的和值，然后可以确定距离该目标位置最近的待选择无人机服务端为该无人机服务端。这样，本步骤可以确定该无人机服务端中停靠的各个无人机对应的目标当前剩余电量，以及在该无人机服务端和该目标位置进行往返的目标往返损耗电量，并根据该目标当前剩余电量以及该目标往返损耗电量从该无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机，具体过程可以参考上述以发送端为基站的示例中确定目标无人机的过程，不再赘述。

S103、根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机，以便该目标无人机根据该控制指令从该无人机服务端移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后对该待诊断车辆进行故障诊断。

需要说明的是，本公开中的故障诊断可以包括车辆使用状态的诊断，示例地，随着待诊断车辆的行驶里程增加，车辆的动力系统性能存在衰减，如发动机的火花塞积碳状态、皮带轮正时、氧传感器、点火提前角等逐渐偏离最佳工作状态，由于上述动力系统性能的衰减在不影响安全驾驶的情况下，并不会通过车辆上的仪表展示，但是，为了提高用户的车辆驾驶体验，用户可以按照预设诊断周期发送该诊断请求消息，从而可以通过目标无人机对待诊断车辆进行使用状态诊断，即可以通过确定动力系统性能衰减的趋势，以判断车辆保养、软件升级的最佳时机。

采用上述方法，无人机服务端可以根据发送端发送的诊断请求消息，从无人机服务端的停靠的多个无人机中确定目标无人机，并使得该目标无人机移动至目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图2为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的方法的流程示意图，如图2所示，应用于基站，所述方法包括：

S201、接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息。

其中，该诊断请求消息包括该目标位置，需要说明的是，若该待诊断车辆的当前状态为停靠状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的当前坐标，若该待诊断车辆的当前状态为行驶状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的用户指定的会合坐标。当然，该诊断请求消息中还可以包括故障诊断时间、请求强烈等级、请求次数或者待诊断车辆的车辆信息(如车牌号以及车辆品牌等)等。

示例地，该目标终端可以是移动终端(如手机、平板设备等)或者车载终端等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S202、根据该目标位置从多个待确定服务站中确定服务站。

在本步骤中，首先，获取多个待确定服务站分别对应的第三位置，其中，本实施例中的基站与多个待确定服务站可以进行通信，该多个待确定服务站和基站均相当于用于进行车辆维修、保养等售后工作的服务中心，并且，该待确定服务站中配备有多个无人机，该基站用于根据待诊断车辆发送的目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；接着，根据该第三位置和该目标位置预估每个该待确定服务站中停靠的各个无人机，在该待确定服务站和该目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量，其中，考虑到停靠在每个该待确定服务站中的各个无人机的机型可能不同，而不同机型的无人机的自重存在差异，这样导致不同机型的无人机在飞行过程中损耗的电量存在差异，因此，本步骤中的第三往返损耗电量可以包括每个待确定服务站中的各个无人机从该待确定服务站移动至目标位置，并从该目标位置返回至该待确定服务站损耗的电量；然后，获取每个待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；其次，根据该第三当前剩余电量和该第三往返损耗电量从全部待确定服务站中确定该服务站，具体地，可以从全部待确定服务站中获取至少一个待选择服务站，在一种可能的实现方式中，由于无人机进行故障诊断时可以通过与待诊断车辆通电后进行，从而使得无人机无需损耗自身的电量以进行故障诊断，这样，每个待选择服务站中停靠有第三当前剩余电量大于或者等于第三往返损耗电量的无人机；在另一种可能的实现方式中，为了避免无人机进行故障诊断时损耗待诊断车辆的电量，则需要无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，这样，每个待选择服务站中停靠有第三当前剩余电量大于或者等于第三电量损耗和值的无人机，第三电量损耗和值为该诊断损耗电量和该第三往返损耗电量之间的和值，诊断损耗电量为预先设定的对该待诊断车辆进行故障诊断损耗的电量，此时，确定距离该目标位置最近的待选择服务站为该服务站，从而可以加快与该待诊断车辆会合，并且该服务站中的无人机移动至该目标位置损耗的电量最小，减少了电能损耗。

S203、将该诊断请求消息发送至该服务站，以便该服务站根据该目标位置从该服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机。

其中，该控制指令用于指示该目标无人机从该服务站移动至该目标位置，并在该目标位置识别到待诊断车辆后对待诊断车辆进行故障诊断。

采用上述方法，基站可以根据目标位置从多个待确定服务站中确定服务站，使得服务站可以从服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图3为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的方法的流程示意图，如图3所示，应用于目标无人机，所述方法包括：

S301、接收无人机服务端发送的控制指令。

其中，该控制指令用于指示该目标无人机从该无人机服务端移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后对该待诊断车辆进行故障诊断，该目标位置为与待诊断车辆绑定的目标终端发送的位置，具体地，若该待诊断车辆的当前状态为停靠状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的当前坐标，若该待诊断车辆的当前状态为行驶状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的用户指定的会合坐标，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S302、根据该控制指令从无人机服务端移动至目标位置。

在本公开中，由于目标无人机在对待诊断车辆进行故障诊断时，用户需要对待诊断车辆进行诊断准备工作，为了提高车辆的故障诊断效率，可以获取目标无人机的当前位置，并将该目标位置发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端在该当前位置和该目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向目标终端发送诊断提示消息，并使得该目标终端根据该诊断提示消息提示用户对该待诊断车辆进行故障诊断；该目标终端与该待诊断车辆存在绑定关系，示例地，该预设距离可以为该目标无人机对应的5分钟行程。这样，无人机服务端根据目标无人机的当前位置提示用户无人机将对该待诊断车辆进行故障诊断，用户为故障诊断提前进行诊断准备工作，从而提高了车辆诊断效率。

S303、在该目标位置识别到待诊断车辆后，对该待诊断车辆进行故障诊断。

考虑到该待诊断车辆可能未准确停靠在该目标位置，或者该目标位置停靠有多辆车辆，为了使得目标无人机可以准确识别该待诊断车辆，在一种可能的实现方式中，该目标无人机可以采集该目标位置的预设位置范围内的目标图像，并通过该目标图像识别该待诊断车辆，如可以通过车牌号识别该待诊断车辆，这样，在识别到该待诊断车辆后，可以采集该待诊断车辆的故障诊断数据，并根据该故障诊断数据确定该待诊断车辆的故障诊断结果，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

采用上述方法，目标无人机根据无人机服务端发送的控制指令，从无人机服务端移动至目标位置，从而对待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图4为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的方法的流程示意图，该方法可以应用于一种车辆故障诊断的系统，在一种可能的实现方式中，该系统如图5所示，包括待诊断车辆、与待诊断车辆绑定的目标终端、基站以及多个待确定服务站，本实施例中的基站与多个待确定服务站均相当于用于进行车辆维修、保养等售后工作的服务中心，该多个待确定服务站可以包括第一服务站、第二服务站、…、第n服务站，每个服务站中均停靠有无人机，这样，待诊断车辆的用户可以通过目标终端与基站进行通信，并且基站与多个待确定服务站之间可以进行通信，其中，无人机可以用于对待诊断车辆进行故障诊断，在本公开中，无人机可以包括数据采集器、故障处理器、存储器、数据传输器以及图像采集器等；数据采集器用于采集待诊断车辆的故障诊断报文(如整车控制报文以及车辆通讯报文等)，该数据采集器为可拆卸结构，相对于车载终端，本公开中的数据采集器，具备临时采集针对性强、信号覆盖全面以及采样周期短(如达到ms级)等特点；存储器中存储有预设故障诊断对应关系，该预设诊断对应关系包括故障诊断数据样本和故障诊断结果样本之间的对应关系；该故障处理器可以对故障诊断报文进行解析得到故障诊断数据，并通过预设诊断对应关系确定故障诊断数据对应的故障诊断结果；数据传输器用于与基站进行数据传输；图像采集器用于采集目标无人机周围的图像，当然，该无人机还可以包括其他结构，如飞行控制器等，本公开对无人机的结构不作具体限定。

本实施例中以发送端为基站，无人机服务端为服务站为例进行说明，如图4所示，所述方法包括：

S401、基站接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息。

其中，该诊断请求消息包括目标位置，需要说明的是，若该待诊断车辆的当前状态为停靠状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的当前坐标，若该待诊断车辆的当前状态为行驶状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的用户指定的会合坐标。当然，该诊断请求消息中还可以包括故障诊断时间、请求强烈等级、请求次数或者待诊断车辆的车辆信息(如车牌号以及车辆品牌等)等。

示例地，该目标终端可以是移动终端(如手机、平板设备等)或者车载终端等，例如，若该目标终端为移动终端，则可以通过该移动终端中安装的目标应用程序向基站发送该诊断请求消息，该目标应用程序可以为用于进行故障诊断相关操作的程序，如目标应用程序可以用于请求进行车辆故障诊断，又如，目标应用程序还可以用于接收故障诊断结果等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

由于不同车辆品牌的车载诊断口与通讯协议不同，因此，不同车辆品牌的车辆对应的数据采集器不同，在一种可能的实现方式中，可以对每种车辆品牌设置对应品牌的基站以及对应品牌的服务站，从而待诊断车辆向对应品牌的基站发送诊断请求消息，从而后续步骤中对应品牌的基站从多个对应品牌的待确定服务站中确定服务站，这样，对应品牌的待确定服务站中均停靠有配备对应品牌的数据采集器的无人机，无人机可以通过该数据采集器采集待诊断车辆的故障诊断数据，为了方便描述，本实施例中的服务站和基站均与该待诊断车辆为相同品牌；在另一种可能的实现方式中，该基站可以与全部车辆品牌的车辆通信，每个待确定服务站中配备有不同车辆品牌的数据采集器，这样，后续步骤中基站向服务站发送的诊断请求消息可以包括车辆品牌，以便于该服务站将该车辆品牌对应的数据采集器安装在目标无人机中。

S402、基站根据该目标位置从多个待确定服务站中确定服务站。

在本步骤中，首先，获取多个待确定服务站分别对应的第三位置；接着，根据该第三位置和该目标位置预估每个该待确定服务站中停靠的各个无人机，在该待确定服务站和该目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量，其中，考虑到停靠在每个该待确定服务站中的各个无人机的机型可能不同，而不同机型的无人机的自重存在差异，这样导致不同机型的无人机在飞行过程中损耗的电量存在差异，因此，本步骤中的第三往返损耗电量可以包括每个待确定服务站中的各个无人机从该待确定服务站移动至目标位置，并从该目标位置返回至该待确定服务站损耗的电量；然后，获取每个待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；其次，根据该第三当前剩余电量和该第三往返损耗电量从全部待确定服务站中确定该服务站，具体地，可以从全部待确定服务站中获取至少一个待选择服务站，在一种可能的实现方式中，由于无人机进行故障诊断时可以通过与待诊断车辆通电后进行，从而使得无人机无需损耗自身的电量以进行故障诊断，这样，每个待选择服务站中停靠有第三当前剩余电量大于或者等于第三往返损耗电量的无人机；在另一种可能的实现方式中，为了避免无人机进行故障诊断时损耗待诊断车辆的电量，则需要无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，这样，每个待选择服务站中停靠有第三当前剩余电量大于或者等于第三电量损耗和值的无人机，第三电量损耗和值为该诊断损耗电量和该第三往返损耗电量之间的和值，诊断损耗电量为预先设定的对该待诊断车辆进行故障诊断损耗的电量，此时，确定距离该目标位置最近的待选择服务站为该服务站，从而可以加快与该待诊断车辆会合，并且该服务站中的无人机移动至该目标位置损耗的电量最小，减少了电能损耗。

S403、基站将该诊断请求消息发送至该服务站。

S404、服务站根据该目标位置从该服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机。

其中，首先确定该服务站对应的第一位置；接着根据该第一位置和该目标位置预估该服务站中停靠的各个无人机在该服务站和该目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量，考虑到停靠在该服务站中的无人机的机型不同，而不同机型的无人机的自重存在差异，这样导致不同机型的无人机在飞行过程中损耗的电量存在差异，因此，本步骤中的该第一往返损耗电量可以包括该服务站中的各个无人机从该服务站移动至目标位置，并从该目标位置返回至该服务站损耗的电量；然后获取该服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；最后，根据该第一当前剩余电量和该第一往返损耗电量从该服务站停靠的多个无人机中确定该目标无人机。进一步地，在一种可能的实现方式中，由于无人机进行故障诊断时可以通过与待诊断车辆通电后进行，从而使得无人机无需损耗自身的电量以进行故障诊断，这样，可以从多个无人机中获取第一当前剩余电量大于或者等于第一往返损耗电量的待选择无人机，若该待选择无人机为一个无人机，则该待选择无人机即为该目标无人机，若该待选择无人机为多个无人机，则可以计算每个待选择无人机的第一当前剩余电量与该第一往返损耗电量之间的第一差值，并确定最小第一差值对应的待选择无人机为该目标无人机；在另一种可能的实现方式中，为了避免无人机进行故障诊断时损耗待诊断车辆的电量，则需要无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，这样，需要获取对该待诊断车辆进行故障诊断对应的诊断损耗电量，该诊断损耗电量可以为预先设定值，此时，可以确定该诊断损耗电量和该第一往返损耗电量之间的和值为第一电量损耗和值，并获取第一当前剩余电量大于或者等于该第一电量损耗和值的至少一个待筛选无人机，同理地，若待筛选无人机为一个无人机，则确定该待筛选无人机为该目标无人机；若待筛选无人机为多个无人机，则可以计算每个待筛选无人机的第一当前剩余电量与该第一电量损耗和值之间的第二差值，并确定最小第二差值对应的待选择无人机为该目标无人机，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S405、服务站根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机。

其中，该控制指令用于指示该目标无人机从该服务站移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后，对该待诊断车辆进行故障诊断。

需要说明的是，该诊断请求消息可以包括故障诊断时间，这样，本公开可以控制目标无人机在故障诊断时间到达该目标位置，从而实现定时定点进行故障诊断服务。

S406、目标无人机根据该控制指令从服务站移动至目标位置。

在本公开中，由于目标无人机在对待诊断车辆进行故障诊断时，用户需要对待诊断车辆进行诊断准备工作，为了提高车辆的故障诊断效率，可以获取目标无人机的当前位置，并将该目标位置发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端在该当前位置和该目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向目标终端发送诊断提示消息，并使得该目标终端根据该诊断提示消息提示用户对该待诊断车辆进行故障诊断，示例地，该预设距离可以为该目标无人机对应的5分钟行程。这样，无人机服务端根据目标无人机的当前位置提示用户无人机将对该待诊断车辆进行故障诊断，用户为故障诊断提前进行诊断准备工作，从而提高了车辆诊断效率。

S407、在该目标位置识别到该待诊断车辆后，目标无人机采集该待诊断车辆的故障诊断数据。

考虑到该待诊断车辆可能未准确停靠在该目标位置，或者该目标位置停靠有多辆车辆，为了使得目标无人机准确识别该待诊断车辆，在一种可能的实现方式中，该目标无人机可以通过图像采集器采集该目标位置的预设位置范围内的目标图像，并通过该目标图像识别该待诊断车辆，如可以通过车牌号识别该待诊断车辆，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，由于该目标无人机中配置有可拆卸的数据采集器，从而用户可以将从目标无人机中取下该数据采集器，并接通待诊断车辆的车载诊断口，这样，可以通过该数据采集器采集到该待诊断车辆的故障诊断报文，并在采集完成后，将该数据采集器安装回该目标无人机，从而通过该目标无人机中的故障处理器解析该故障诊断报文得到该故障诊断数据；在另一种可能的实现方式中，为了提高故障检测效率，该数据采集器与该故障诊断器可以同时工作，即数据采集器可以将实时采集到的故障诊断报文发送至故障处理器，并通过该故障处理器对实时采集的该故障诊断报文进行解析得到故障诊断数据，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

由于数据采集器采集的是车辆的故障诊断报文，而用户在驾驶过程中可以提供主观的驾驶感受，因此，本公开还可以通过目标终端将用户的驾驶感受的驾驶信息发送至数据采集器，从而使得数据采集器获取的数据更加全面，从而提高了故障诊断的准确性。

S408、目标无人机确定预设诊断对应关系中是否包括该故障诊断数据。

在预设诊断对应关系中包括该故障诊断数据时，执行S409和S412；

在预设诊断对应关系中不包括该故障诊断数据时，执行S410至S412。

S409、目标无人机通过该预设诊断对应关系确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果。

示例地，该故障诊断结果可以包括故障类别、故障等级、故障原因、故障位置以及故障消除措施等信息，并且该故障诊断结果可以为报告形式，便于用户进行下载，从而指导用户进行故障消除措施。

S410、目标无人机将该故障诊断数据发送至服务站，以便该服务站确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果。

在本步骤中，可以在该服务站中配置专业技术人员，从而通过专业技术人员分析该故障诊断数据得到对应的故障诊断结果，当然，服务站还可以通过机器学习算法识别该故障诊断数据对应的故障诊断结果，如有监督学习算法或者无监督学习算法等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

另外，本步骤还可以将该故障诊断数据发送至基站，从而通过基站确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果，具体过程可以参考服务站确定故障诊断结果，不再赘述。

S411、目标无人机根据该故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新该预设诊断关系。

这样，通过不断更新该预设诊断对应关系，提高了目标无人机进行故障诊断的准确率。

S412、目标无人机获取该故障诊断结果中包括的故障等级。

其中，故障诊断结果中包括了故障类别、故障等级、故障原因、故障位置以及故障消除措施等信息，这里，考虑到故障等级能够更加直观的反映故障的严重程度，因此，在本步骤中，可以从该故障诊断结果中获取故障等级，并通过后续步骤S413根据故障等级来区分车辆故障的严重程度，从而灵活地根据故障等级采取相应地消除故障的措施。

S413、目标无人机确定该故障等级是否小于或者等于预设故障等级。

在故障等级小于或者等于预设类型等级时，执行S414；

在故障等级大于预设类型等级时，执行S415。

示例地，若该故障等级分为第一故障等级、第二故障等级以及第三故障等级，且故障等级越高，车辆故障越严重，这样，可以设置该预设故障等级为第一故障等级，此时，在该故障等级为第一故障等级时，执行S414，在该故障等级为第二故障等级或者第三故障等级时，执行S415，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S414、目标无人机将该故障诊断结果发送至目标终端。

这样，当故障等级小于或者等于预设类型等级时，表示车辆故障并不是很严重，普通用户即可消除该故障，则通过该故障诊断结果发送至目标终端，用户可以通过该目标终端查看该故障诊断结果，从而可以依据该故障诊断结果执行消除故障措施，并且在确定完成对该待诊断车辆的故障诊断后，该目标无人机可以返回至该服务站中，并进行充电。

S415、目标无人机将该故障诊断结果发送至服务站，以便该服务站对该障诊断结果进行确认，并将确认后的诊断结果发送至该目标终端。

这样，故障等级大于该预设类型等级时，表示车辆故障比较严重，普通用户可能无法消除该故障，此时，可以通过服务站中的专业技术人员对该故障诊断结果进行确认，当然，本步骤还可以将该故障诊断结果发送至基站，并通过基站中的专业技术人员对该障诊断结果进行确认，这样，可以对故障等级较高的故障诊断结果进行确认，从而提高车辆安全性。

需要说明的是，本实施例中的目标无人机为停靠在服务站中的无人机，但是，由于车辆中可以配备无人机，且该无人机具备故障诊断功能，这样，基站可以根据目标位置确定距离该待诊断车辆最近的目标车辆，该目标车辆上配备有可以进行故障诊断的目标无人机，并且基站向该目标车辆发送该诊断请求消息，从而在该目标车辆同意执行该待诊断车辆的故障诊断时生成该控制指令，该控制指令用于控制该目标无人机从该目标车辆移动至目标位置，并在目标位置识别到待诊断车辆后对待诊断车辆进行故障诊断。

采用上述方法，基站可以根据目标位置从多个待确定服务站中确定服务站，使得服务站可以从服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图6为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的方法的流程示意图，该方法可以应用于一种车辆故障诊断的系统，在一种可能的实现方式中，该系统如图7所示，包括待诊断车辆、与待诊断车辆绑定的目标终端、多个待确定无人机服务端，该待确定无人机服务端可以为基站或者服务站，基站和服务站均为用于进行车辆维修、保养等售后工作的服务中心，并且，该基站和服务站中均配备有多个无人机，多个待确定无人机服务端可以包括第一待确定无人机服务端、第二待确定无人机服务端、…、第n待确定无人机服务端，这样，待诊断车辆的用户可以通过目标终端与全部待确定无人机服务端进行通信，其中，无人机可以用于对待诊断车辆进行故障诊断，在本公开中，无人机可以包括数据采集器、故障处理器、存储器、数据传输器以及图像采集器等；数据采集器用于采集待诊断车辆的故障诊断报文(如整车控制报文以及车辆通讯报文等)，该数据采集器为可拆卸结构，相对于车载终端，本公开中的数据采集器，具备临时采集针对性强、信号覆盖全面以及采样周期短(如达到ms级)等特点；存储器中存储有预设故障诊断对应关系，该预设诊断对应关系包括故障诊断数据和故障诊断结果之间的对应关系；该故障处理器可以对故障诊断报文进行解析得到故障诊断数据，并通过预设诊断对应关系确定故障诊断数据对应的故障诊断结果；数据传输器用于与基站进行数据传输；图像采集器用于采集目标无人机周围的图像，当然，该无人机还可以包括其他结构，如飞行控制器等，本公开对无人机的结构不作具体限定。

本实施例中以发送端为目标终端，无人机服务端为基站或者服务站为例进行说明，如图6所示，所述方法包括：

S601、无人机服务端接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息。

在本步骤中，该诊断请求消息包括目标位置，示例地，若该待诊断车辆的当前状态为停靠状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的当前坐标，若该待诊断车辆的当前状态为行驶状态，则该目标位置可以为该待诊断车辆的用户指定的会合坐标。当然，该诊断请求消息中还可以包括故障诊断时间、请求强烈等级、请求次数或者待诊断车辆的车辆信息(如车牌号以及车辆品牌等)等。

示例地，该目标终端可以是移动终端(如手机、平板设备等)或者车载终端等，例如，若该目标终端为移动终端，则可以通过该移动终端中安装的目标应用程序向基站发送该诊断请求消息，该目标应用程序可以为用于进行故障诊断相关操作的程序，如该目标应用程序可以用于请求进行车辆故障诊断，又如，该目标应用程序还可以用于接收故障诊断结果等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

由于不同车辆品牌的车载诊断口与通讯协议不同，因此，不同车辆品牌对应的数据采集器不同，这样，在一种可能的实现方式中，可以对每种车辆品牌设置对应品牌的待确定无人机服务端，从而待诊断车辆向对应品牌的待确定无人机服务端发送诊断请求消息，从而后续步骤中可以从对应品牌的待确定无人机服务端中确定无人机服务端，对应品牌的待确定无人机服务端中均配备有具有对应品牌的数据采集器的无人机，无人机可以通过该数据采集器采集待诊断车辆的故障诊断数据；在另一种可能的实现方式中，该待确定无人机服务端可以与全部车辆品牌的车辆通信，每个待确定无人机服务端中配备有不同车辆品牌的数据采集器，这样，后续步骤中无人机服务端可以根据诊断请求消息中包括的车辆品牌，将该车辆品牌对应的数据采集器安装在目标无人机中。

S602、无人机服务端获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置。

S603、无人机服务端根据该第二位置和该目标位置预估每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在该待确定无人机服务端和该目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量。

其中，可以获取从该待确定无人机服务端移动至该目标位置，以及从该目标位置移动至对应的该待确定无人机服务端过程中的移动总距离，并获取预先设置的单位消耗电量，该单位消耗电量可以为无人机飞行每公里消耗的电量，这样，可以计算该移动总距离与该单位消耗电量的乘积为该第二往返消耗电量。

S604、无人机服务端获取每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量。

S605、无人机服务端根据该第二往返损耗电量以及该第二当前剩余电量从多个待确定无人机服务端中确定无人机服务端。

在本步骤中，首先可以从全部待确定无人机服务端中获取至少一个待选择无人机服务端，其中，若无人机通过与待诊断车辆通电以对该待诊断车辆进行故障诊断，则每个该待选择无人机服务端中均停靠有第二当前剩余电量大于或者等于第二往返损耗电量的无人机，若无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，则每个待选择无人机服务端中均停靠有第二当前剩余电量大于或者等于第二电量损耗和值的无人机，该第二电量损耗和值为该第二往返损耗电量和诊断损耗电量之间的和值，该诊断损耗电量为预先设置的对该待诊断车辆进行故障诊断损耗的电量；然后确定距离该目标位置最近的待选择无人机服务端为该无人机服务端，从而可以加快与该待诊断车辆会合，并且该服务站中的无人机移动至该目标位置损耗的电量最小，减少了电能损耗。

S606、无人机服务端确定该无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的目标当前剩余电量，以及在该无人机服务端和该目标位置进行往返的目标往返损耗电量。

S607、无人机服务端根据该目标当前剩余电量以及该目标往返损耗电量从无人机服务端停靠的多个无人机中确定该目标无人机。

在一种可能的实现方式中，由于无人机进行故障诊断时可以通过与待诊断车辆通电后进行，从而使得无人机无需损耗自身的电量以进行故障诊断，这样，可以从多个无人机中获取目标当前剩余电量大于或者等于目标往返损耗电量的初选无人机，若该初选无人机为一个无人机，则该初选无人机即为该目标无人机，若该初选无人机为多个无人机，则可以计算每个初选无人机的目标当前剩余电量与该目标往返损耗电量之间的第三差值，并确定最小第三差值对应的初选无人机为该目标无人机；在另一种可能的实现方式中，为了避免无人机进行故障诊断时损耗待诊断车辆的电量，则需要无人机通过自身电量对待诊断车辆进行故障诊断，这样，需要获取对该待诊断车辆进行故障诊断对应的诊断损耗电量，该诊断损耗电量可以为预先设定值，此时，可以确定该诊断损耗电量和该目标往返损耗电量之间的和值为第四电量损耗和值，并获取目标当前剩余电量大于或者等于该第四电量损耗和值的至少一个候选无人机，同理地，若候选无人机为一个无人机，则确定该候选无人机为该目标无人机；若候选无人机为多个无人机，则可以计算每个候选无人机的目标当前剩余电量与该第四电量损耗和值之间的第四差值，并确定最小第四差值对应的候选无人机为该目标无人机，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S608、无人机服务端根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机。

其中，该控制指令用于指示该目标无人机从该服务站移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后对该待诊断车辆进行故障诊断。

需要说明的是，该诊断请求消息可以包括故障诊断时间，这样，本公开可以控制目标无人机在故障诊断时间到达该目标位置，从而实现定时定点进行故障诊断服务。

S609、目标无人机根据该控制指令从服务站移动至目标位置。

在本公开中，由于目标无人机在对待诊断车辆进行故障诊断时，用户需要对待诊断车辆进行诊断准备工作，为了提高车辆的故障诊断效率，可以获取目标无人机的当前位置，并将该目标位置发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端在该当前位置和该目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向目标终端发送诊断提示消息，并使得该目标终端根据该诊断提示消息提示用户对该待诊断车辆进行故障诊断，从而用户可以预先完成诊断准备工作，示例地，该预设距离可以为该目标无人机对应的5分钟行程。这样，无人机服务端根据目标无人机的当前位置提示用户无人机将对该待诊断车辆进行故障诊断，用户为故障诊断提前进行诊断准备工作，从而提高了车辆诊断效率。

S610、在该目标位置识别到该待诊断车辆后，目标无人机采集该待诊断车辆的故障诊断数据。

考虑到该待诊断车辆可能未准确停靠在该目标位置，或者该目标位置停靠有多辆车辆，为了使得目标无人机准确识别该待诊断车辆，在一种可能的实现方式中，该目标无人机可以通过图像采集器采集该目标位置的预设位置范围内的目标图像，并通过该目标图像识别该待诊断车辆，如可以通过车牌号识别该待诊断车辆，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，由于该目标无人机中配置有可拆卸的数据采集器，从而用户可以将从目标无人机中取下该数据采集器，并接通待诊断车辆的车载诊断口，这样，可以通过该数据采集器采集到该待诊断车辆的故障诊断报文，并在采集完成后，将该数据采集器安装回该目标无人机，从而通过该目标无人机中的故障处理器解析该故障诊断报文得到该故障诊断数据；在另一种可能的实现方式中，为了提高故障检测效率，该数据采集器与该故障诊断器可以同时工作，即数据采集器可以将实时采集到的故障数据报文发送至故障处理器，并通过该故障处理器对实时采集的故障诊断报文进行解析得到故障诊断数据，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

由于数据采集器采集的是车辆的故障诊断报文，而用户在驾驶过程中可以提供主观的驾驶感受，因此，本公开还可以通过目标终端将用户的驾驶感受的驾驶信息发送至数据采集器，从而使得数据采集器获取的数据更加全面，从而提高了故障诊断的准确性。

S611、目标无人机确定预设诊断对应关系中是否包括该故障诊断数据。

在预设诊断对应关系中包括该故障诊断数据时，执行S612和S615；

在预设诊断对应关系中不包括该故障诊断数据时，执行S613至S615。

S612、目标无人机通过该预设诊断对应关系确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果。

示例地，该故障诊断结果可以包括故障类别、故障等级、故障原因、故障位置以及故障消除措施等信息，并且该故障诊断结果可以为报告形式，便于用户进行下载，从而指导用户进行故障消除措施。

S613、目标无人机将该故障诊断数据发送至无人机服务端，以便该无人机服务端确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果。

在本步骤中，可以在该无人机服务端中配置专业技术人员，从而通过专业技术人员分析该故障诊断数据得到对应的故障诊断结果，当然，无人机服务端还可以通过机器学习算法识别该故障诊断数据对应的故障诊断结果，如有监督学习算法或者无监督学习算法等，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S614、目标无人机根据该故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新该预设诊断关系。

这样，通过不断更新该预设诊断对应关系，提高了目标无人机进行故障诊断的准确率。

S615、目标无人机获取该故障诊断结果中包括的故障等级。

由于该故障诊断结果包括故障类别、故障等级、故障原因、故障位置以及故障消除措施等信息，因此，可以获取到该故障诊断结果中的故障等级。

S616、目标无人机确定该故障等级是否小于或者等于预设故障等级。

在故障等级小于或者等于预设类型等级时，执行S617；

在故障等级大于预设类型等级时，执行S618。

示例地，若该故障等级分为第一故障等级、第二故障等级以及第三故障等级，且故障等级越高，车辆故障越严重，这样，可以设置该预设故障等级为第一故障等级，此时，在该故障等级为第一故障等级时，执行S617，在该故障等级为第二故障等级或者第三故障等级时，执行S618，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S617、目标无人机将该故障诊断结果发送至目标终端。

这样，用户可以通过该目标终端查看该故障诊断结果，从而可以依据该故障诊断结果执行消除故障措施，并且在确定完成对该待诊断车辆的故障诊断后，该目标无人机可以返回至该服务站中，并进行充电。

S618、目标无人机将该故障诊断结果发送至无人机服务端，以便该无人机服务端对该障诊断结果进行确认，并将确认后的诊断结果发送至该目标终端。

本步骤可以通过无人机服务端中的专业技术人员对该故障诊断结果进行确认，从而提高车辆安全性。

采用上述方法，可以从多个待确定无人机服务端中确定无人机服务端，并从无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图8为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，应用于无人机服务端，该无人机服务端停靠有多个无人机，如图8所示，该装置包括：

第一接收模块801，用于接收发送端发送的诊断请求消息；该诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；

第一确定模块802，用于根据该目标位置从该无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；

处理模块803，用于根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机，以便该目标无人机根据该控制指令从该无人机服务端移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后对该待诊断车辆进行故障诊断。

图9为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图9所示，在该发送端为基站，该无人机服务端为服务站时，该第一接收模块801，用于接收该基站发送的该诊断请求消息；

该第一确定模块802包括：

第一确定子模块8021，用于确定该服务站对应的第一位置；

第一预估子模块8022，用于根据该第一位置和该目标位置预估该服务站中停靠的各个无人机，在该服务站和该目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量；

第一获取子模块8023，用于获取该服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；

第二确定子模块8024，用于根据该第一当前剩余电量和该第一往返损耗电量从该服务站停靠的多个无人机中确定该目标无人机。

图10为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图10所示，在该发送端为该目标终端，该无人机服务端为基站或者服务站时，该第一接收模块801，用于接收该目标终端发送的该诊断请求消息；该装置还包括：

第一获取模块804，用于获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置；

预估模块805，用于根据该第二位置和该目标位置预估每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在该待确定无人机服务端和该目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量；

第二获取模块806，用于获取每个该待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量；

第三确定模块807，用于根据该第二往返损耗电量以及该第二当前剩余电量从该多个待确定无人机服务端中确定该无人机服务端；

该第一确定模块802包括：

第三确定子模块8025，用于确定该无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的目标当前剩余电量，以及在该无人机服务端和该目标位置进行往返的目标往返损耗电量；

第四确定子模块8026，用于根据该目标当前剩余电量以及该目标往返损耗电量从该无人机服务端停靠的多个无人机中确定该目标无人机。

图11为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图11所示，还包括：

第四接收模块808，用于接收该目标无人机的当前位置；

第二发送模块809，用于在该当前位置和该目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向该目标终端发送诊断提示消息，以便该目标终端根据该诊断提示消息提示用户对该待诊断车辆进行故障诊断。

采用上述装置，无人机服务端可以根据发送端发送的诊断请求消息，从无人机服务端的停靠的多个无人机中确定目标无人机，并通过该目标无人机移动至目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图12为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，应用于基站，如图12所示，该装置包括：

第二接收模块1201，用于接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息；该诊断请求消息包括目标位置；

第二确定模块1202，用于根据该目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；

第一发送模块1203，用于将该诊断请求消息发送至该服务站，以便该服务站根据该目标位置从该服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据该诊断请求消息生成控制指令，并将该控制指令发送至该目标无人机，该控制指令用于指示该目标无人机从该服务站移动至该目标位置，并在该目标位置识别到该待诊断车辆后对该待诊断车辆进行故障诊断。

图13为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图13所示，该第二确定模块1202包括：

第二获取子模块12021，用于获取该多个待确定服务站分别对应的第三位置；

第二预估子模块12022，用于根据该第三位置和该目标位置预估每个该待确定服务站中停靠的无人机，在该待确定服务站和该目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量；

第三获取子模块12023，用于获取每个待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；

第五确定子模块12024，根据该第三当前剩余电量和该第三往返该电量从全部待确定服务站中确定该服务站。

采用上述装置，基站可以根据目标位置从多个待确定服务站中确定服务站，使得服务站可以从服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

图14为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，应用于目标无人机，如图14所示，该装置包括：

第三接收模块1401，用于接收无人机服务端发送的控制指令；

移动模块1402，用于根据该控制指令从无人机服务端移动至目标位置；

诊断模块1403，用于在该目标位置识别到待诊断车辆后，对该待诊断车辆进行故障诊断。

图15为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图15所示，该装置还包括：

第三获取模块1404，用于获取该目标无人机的当前位置；

第三发送模块1405，用于将该当前位置发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端在该当前位置和该目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向该目标终端发送诊断提示消息，并使得该目标终端根据该诊断提示消息提示用户对该待诊断车辆进行故障诊断；

该诊断模块1403包括：

采集子模块14031，用于采集该待诊断车辆的故障诊断数据；

第六确定子模块14032，用于根据该故障诊断数据确定该待诊断车辆的故障诊断结果；

该装置还包括：

第四确定模块1406，用于确定该故障诊断结果中包括的故障等级；

第四发送模块1407，用于在该故障等级小于或者等于预设故障等级时，将该故障诊断结果发送至目标终端；该目标终端与该待诊断车辆存在绑定关系；

第五发送模块1408，用于在该故障等级大于预设故障等级时，将该故障诊断结果发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端中的工作人员对该故障诊断结果进行确认，并将确认后的诊断结果发送至该目标终端。

图16为本公开示例性实施例示出的一种车辆故障诊断的装置框图，如图16所示，该诊断模块1403还包括：

第七确定子模块14033，用于确定预设诊断对应关系中是否包括该故障诊断数据；该预设诊断对应关系包括该故障诊断数据和该故障诊断结果之间的对应关系；

该第六确定子模块14032，用于在该预设诊断对应关系中包括该故障诊断数据时，通过该预设诊断对应关系确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果；在该预设诊断对应关系中不包括故障诊断数据时，将该故障诊断数据发送至该无人机服务端，以便该无人机服务端确定该故障诊断数据对应的故障诊断结果；并根据该故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新该预设诊断对应关系。

采用上述装置，目标无人机根据无人机服务端发送的控制指令，从无人机服务端移动至目标位置，从而对待诊断车辆进行故障诊断。这样，可以根据用户的需求通过目标无人机在目标位置对该待诊断车辆进行故障诊断，无需用户将待诊断车辆移动至维修站，从而简化了车辆故障诊断的操作。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图17为本公开示例性实施例示出的一种电子设备1700的框图。示例地，该电子设备可以为本公开中的无人机服务端、基站或者目标无人机。如图17所示，该电子设备1700可以包括：处理器1701，存储器1702。该电子设备1700还可以包括多媒体组件1703，输入/输出(I/O)接口1704，以及通信组件1705中的一者或多者。

其中，处理器1701用于控制该电子设备1700的整体操作，以完成上述的车辆故障诊断的方法中的全部或部分步骤。存储器1702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1702或通过通信组件1705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1704为处理器1701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1705用于该电子设备1700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备1700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆故障诊断方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆故障诊断的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1702，上述程序指令可由电子设备1700的处理器1701执行以完成上述的车辆故障诊断的方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种车辆故障诊断的方法，其特征在于，应用于无人机服务端，所述无人机服务端停靠有多个无人机，所述方法包括：

接收发送端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；

根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；

根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，以便所述目标无人机根据所述控制指令从所述无人机服务端移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送端为基站，所述无人机服务端为服务站时，所述接收发送端发送的诊断请求消息包括：

接收所述基站发送的所述诊断请求消息；

所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机包括：

确定所述服务站对应的第一位置；

根据所述第一位置和所述目标位置预估所述服务站中停靠的各个无人机，在所述服务站和所述目标位置进行往返对应的第一往返损耗电量；

获取所述服务站中停靠的各个无人机分别对应的第一当前剩余电量；

根据所述第一当前剩余电量和所述第一往返损耗电量从所述服务站停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送端为所述目标终端，所述无人机服务端为基站或者服务站时，所述接收发送端发送的诊断请求消息包括：

接收所述目标终端发送的所述诊断请求消息；

在所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机前，还包括：

获取多个待确定无人机服务端对应的第二位置；

根据所述第二位置和所述目标位置预估每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机，在所述待确定无人机服务端和所述目标位置进行往返对应的第二往返损耗电量；

获取每个所述待确定无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的第二当前剩余电量；

根据所述第二往返损耗电量以及所述第二当前剩余电量从所述多个待确定无人机服务端中确定所述无人机服务端；

所述根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机包括：

确定所述无人机服务端中停靠的各个无人机分别对应的目标当前剩余电量，以及在所述无人机服务端和所述目标位置进行往返的目标往返损耗电量；

根据所述目标当前剩余电量以及所述目标往返损耗电量从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定所述目标无人机。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述控制指令发送至所述目标无人机后，还包括：

接收所述目标无人机的当前位置；

在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，以便所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断。

5.一种车辆故障诊断的方法，其特征在于，应用于基站，所述方法包括：

接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括目标位置；

根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；

将所述诊断请求消息发送至所述服务站，以便所述服务站根据所述目标位置从所述服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，所述控制指令用于指示所述目标无人机从所述服务站移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站包括：

获取所述多个待确定服务站分别对应的第三位置；

根据所述第三位置和所述目标位置预估每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机，在所述待确定服务站和所述目标位置进行往返对应的第三往返损耗电量；

获取每个所述待确定服务站中停靠的各个无人机分别对应的第三当前剩余电量；

根据所述第三当前剩余电量以及所述第三往返损耗电量从全部所述待确定服务站中确定所述服务站。

7.一种车辆故障诊断的方法，其特征在于，应用于目标无人机，所述方法包括：

接收无人机服务端发送的控制指令；

根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置；

在所述目标位置识别到待诊断车辆后，对所述待诊断车辆进行故障诊断。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置前，还包括：

获取所述目标无人机的当前位置；

将所述当前位置发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端在所述当前位置和所述目标位置之间的距离小于或者等于预设距离时，向所述目标终端发送诊断提示消息，并使得所述目标终端根据所述诊断提示消息提示用户对所述待诊断车辆进行故障诊断；

所述对所述待诊断车辆进行故障诊断包括：

采集所述待诊断车辆的故障诊断数据；

根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果；

在所述对所述待诊断车辆进行故障诊断后，还包括：

获取所述故障诊断结果中包括的故障等级；

在所述故障等级小于或者等于预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至目标终端；所述目标终端与所述待诊断车辆存在绑定关系；

在所述故障等级大于所述预设故障等级时，将所述故障诊断结果发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端对所述故障诊断结果进行确认，并将确认后的故障诊断结果发送至所述目标终端。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果前，还包括：

确定预设诊断对应关系中是否包括所述故障诊断数据；所述预设诊断对应关系包括所述故障诊断数据样本和所述故障诊断结果样本之间的对应关系；

所述根据所述故障诊断数据确定所述待诊断车辆的故障诊断结果包括：

在所述预设诊断对应关系中包括所述故障诊断数据时，通过所述预设诊断对应关系确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；

在所述预设诊断对应关系中不包括所述故障诊断数据时，将所述故障诊断数据发送至所述无人机服务端，以便所述无人机服务端确定所述故障诊断数据对应的故障诊断结果；并根据所述故障诊断数据和对应的故障诊断结果更新所述预设诊断对应关系。

10.一种车辆故障诊断的装置，其特征在于，应用于无人机服务端，所述无人机服务端停靠有多个无人机，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收发送端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括与待诊断车辆绑定的目标终端发送的目标位置；

第一确定模块，用于根据所述目标位置从所述无人机服务端停靠的多个无人机中确定目标无人机；

处理模块，用于根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，以便所述目标无人机根据所述控制指令从所述无人机服务端移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

11.一种车辆故障诊断的装置，其特征在于，应用于基站，所述装置包括：

第二接收模块，用于接收与待诊断车辆绑定的目标终端发送的诊断请求消息；所述诊断请求消息包括所述目标终端发送的目标位置；

第二确定模块，用于根据所述目标位置从多个待确定服务站中确定服务站；

第一发送模块，用于将所述诊断请求消息发送至所述服务站，以便所述服务站根据所述目标位置从所述服务站停靠的多个无人机中确定目标无人机，根据所述诊断请求消息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标无人机，所述控制指令用于指示所述目标无人机从所述服务站移动至所述目标位置，并在所述目标位置识别到所述待诊断车辆后对所述待诊断车辆进行故障诊断。

12.一种车辆故障诊断的装置，其特征在于，应用于目标无人机，所述装置包括：

第三接收模块，用于接收无人机服务端发送的控制指令；

移动模块，用于根据所述控制指令从无人机服务端移动至目标位置；

诊断模块，用于在所述目标位置识别到待诊断车辆后，对所述待诊断车辆进行故障诊断。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤；或者，该程序被处理器执行时实现权利要求5或6所述方法的步骤；或者，该程序被处理器执行时实现权利要求7至9任一项所述方法的步骤。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤；或者，以实现权利要求5或6所述方法的步骤；

或者，以实现权利要求7至9任一项所述方法的步骤。

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