CN110939088A - 一种智能剪草收叶烧烤车 - Google Patents

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Abstract

本发明属于垃圾处理技术领域，更具体地，涉及一种智能剪草收叶烧烤车。包括车体，其特征在于，包括控制器、遥控器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉；所述的控制器分别与电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤装置电性连接，所述的遥控器与控制器通讯连接；所述的控制器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉均安装于车体上。本发明提供的智能剪草收叶烧烤车，集剪草、清楚、烧烤为一体，且通过植物识别系统智能识别需要修剪的草叶，操作简单，使用方便，提高了工作效率。

Description

一种智能剪草收叶烧烤车
技术领域
本发明属于垃圾处理技术领域，更具体地，涉及一种智能剪草收叶烧烤车。
背景技术
目前，市政垃圾设备存在能源利用不充分，产品种类多，重复购买，使用程序复杂等问题；现有的修剪花草均是通过人工修剪，人工清扫修剪的残枝或落叶，不仅效率低而且还浪费人力资源，从修剪到清扫再到处理需要多台及机器才能完成所有的工序，浪费资源，且操作不方便。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中的缺陷，提供一种智能剪草收叶烧烤车。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能剪草收叶烧烤车，包括车体、控制器、遥控器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉；所述的控制器分别与电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤装置电性连接，所述的遥控器与控制器通讯连接；所述的控制器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉均安装于车体上。控制器集成用于传输信号的WIFI模块，通过手机APP或遥控器，实现远程遥控操作和维护；电池组件用于给整个装置供电；剪草装置用于实现剪草功能；清扫装置用于将草叶扫至一堆，通过吸叶装置将草叶吸至烧烤炉内；烧烤炉用于将草叶烧成灰烬。在本发明中，控制器集成Smart Move技术，通过遥控器(或手机APP)精确定位车工作移动方向，实现规律的弓字形清扫，记忆距离和位置信息，判断已清扫区域和未清扫区域，对未清扫区域智能补漏，避免漏扫。
进一步的，所述的剪草装置包括剪草电机和剪草刀；所述的剪草电机与控制器电性连接，所述的剪草电机的输出轴与剪草刀连接。控制器控制剪草电机运行，剪草电机驱动剪草刀运动，实现剪草功能。
进一步的，所述的控制器内集成有用于识别植物类别的植物识别系统；在所述的车体上安装有摄像头，所述的摄像头与控制器电性连接；所述的植物识别系统包括客户端和服务器，所述的客户端用于根据摄像头拍摄的结果预处理植物分类信息特征图像，发送查询请求和植物图像信息给服务器，所述的服务器用于相应客户端的查询请求，接收客户端的查询请求和植物图像，并根据提交的查询请求和相应的植物图像信息，查询植物信息数据库，查找到该植物图像所对应的植物名称数据，经处理后返回给客户端，客户端再将查询结果即所接收植物名称的数据，解析得到植物名称分类表，分类表包括修剪类与非修剪类，通过决策模块将植物分类信息分类表与控制信号相连，对修剪类执行剪草机运行命令，对非修剪类执行红外线感应器扫描“虚拟墙”信号，剪草机绕行，不进行修剪。
在本发明中，控制器集成植物识别系统，以解决多数自动剪草机无法进行植物识别，误剪花卉的问题。解决上述技术问题采取的技术方案是：植物识别系统，包括实现植物识别信息交互的客户端和服务器，其中，客户端提供由摄像头扫描植物图像信息；客户端预处理植物分类信息特征图像，发送查询请求、植物图像信息给服务器，服务器用于响应客户端的查询请求，接收客户端的查询请求和植物图像，并根据提交的查询请求和相应的植物图像信息，查询植物信息数据库，查找到该植物图像所对应的植物名称数据，经处理后返回给客户端；植物信息数据库为植物图像信息提供信息储备；客户端将所接收植物名称的数据，解析得到植物名称分类表，分类表包括修剪类与非修剪类；决策模块将植物分类信息与控制信号相连，对修剪类执行剪草机运行命令，对非修剪类执行红外线感应器扫描“虚拟墙”信号，剪草机绕行，不进行修剪。
进一步的，所述的车体的顶部设有红外感应器，与控制器电连接。所述红外线感应器扫描“虚拟墙”信号。通过遥控器(或手机APP)发射红外线“虚拟墙”信号，精确定位“虚拟墙”，确定工作范围坐标，阻隔烧烤车进入禁区空间，如水池，沙坑等。虚拟墙在工作时间后会自动关闭。
进一步的，所述的植物识别系统为拍照识花软件系统。扫描并解析植物图像模块的功能是基于中国科学院植物研究所的《拍照识花》等软件实现，《拍照识花》能解析摄像头拍摄的植物图像。植物识别方法的实现过程为：
(1)用户使用客户端开启扫描植物图像功能，对某一植物图像标识进行扫描并解析；
(2)解析得到植物图像号以后，按照预设的网络地址向对应服务器提交查询请求，附带扫描到的植物图像号；
(3)服务器根据提交的请求和相应植物图像号，生成对应的SQL语句查询植物信息数据库，在查找到该植物图像所对应的数据后，将这些数据封装成JSON 格式并返回给客户端；
(4)客户端得到响应以及数据后，对JSON数据进行解析，并将解析后的结果呈现在客户端手机页面上，实现与用户的交互；
(5)客户端在植物信息显示页面，用户选择执行“剪草”功能，或“非剪草”功能。
进一步的，所述的清扫装置包括清扫电机和清扫刷；所述的清扫电机与控制器电性连接，所述的清扫电机的输出轴与清扫刷连接。清扫电机启动，带动清扫刷旋转，将草叶清扫至吸叶口，最后，吸入吸叶盒内。
进一步的，所述的烧烤炉内部设有用于容纳草叶的空腔，在空腔的底部和顶部均设有烧烤架，在烧烤炉的底部设有用于排灰的电磁阀口，电磁阀口通过管道与车体底部的排灰口连通。草叶被吸入至烧烤炉的空腔内后，烧烤炉启动、通过升温将草叶烧成灰烬；之后灰机落入烧烤炉底部，打开电磁阀口，灰烬从阀口排出，从排灰口排出车体外部。控制器与烧烤架电连接。控制器控制底部烧烤架开关，加热烘烧上部草叶。
进一步的，所述的吸叶装置包括吸叶电机、吸叶管道、吸风管；所述的吸叶管道的一端与车体底部的吸风口连接，另一端与烧烤炉内部空腔连通，所述的烧烤炉的空腔的一侧设有排风口，吸风管的一端与排风口连通，另一端与车体外部连通；所述的吸叶电机设于排风口处，用于将空腔内的气体排出；在吸叶电机与排风口之间还设有用于过滤灰烬的过滤盒；所述的吸叶电机与控制器电性连接。排灰电磁阀关闭，烧烤炉内形成密闭空腔，控制器与吸叶电机电连接，由控制板控制吸叶电机开关。吸叶电机带叶片，电机开启，带动叶片旋转，从排风口排风，使烧烤炉内形成负压，从吸叶口吸入草叶，落入烧烤炉内。烧烤炉底部烧烤架为金属格栅结构，便于将灰尘沉至架下底板上，底板设排灰电磁阀，排灰电磁阀与控制板电连接，可以电动开关，排除灰烬。
进一步的，所述的车体的侧壁设有用于控制车体沿墙行走的沿墙传感器；在所述的车体上还设有用于防止车体跌落悬崖的防跌落传感器；所述的沿墙传感器和防跌落传感器均与控制器电性连接。沿墙传感器与控制器电连接，感应墙边位置，控制车体侧壁与墙边距离，避免发生碰撞。防跌落传感器与控制器电连接，适应复杂地形内工作。
进一步的，所述的车体包括上部机壳和下部机壳，所述的上部机壳的一端与下部机壳的一侧铰接；所述的烧烤炉设于下部机壳上，所述的控制器、清洗装置、吸叶装置、剪草装置均设于下部机壳上。上部机壳及排灰电磁阀关闭，与下部机壳形成密封腔。
进一步的，所述的电池组件包括蓄电池、太阳能转换器、隔热板；所述的太阳能转化器、蓄电池设于上部机壳上，在太阳能转化器和蓄电池与上部机壳之间设有隔热板；所述的蓄电池与太阳能转化器电性连接；所述的控制器与蓄电池电性连接；在车体的底部还设有车轮、车轮控制电机；车轮控制电机分别与车轮和控制器电性连接。
与现有技术相比，有益效果是：
1.在本发明中，控制器集成Smart Move技术，通过遥控器(或手机APP) 精确定位车工作移动方向，实现规律的弓字形清扫，记忆距离和位置信息，判断已清扫区域和未清扫区域，对未清扫区域智能补漏，避免漏扫。
2.在本发明中，控制器集成植物识别系统，以解决多数自动剪草机无法进行植物识别，误剪花卉的问题。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图。
图2是本发明侧视图。
图3是本发明底部结构示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
如图1至图3所示，一种智能剪草收叶烧烤车，包括车体、控制器1、遥控器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉2；控制器1分别与电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤装置电性连接，遥控器与控制器1通讯连接；控制器1、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉2均安装于车体上。控制器1集成用于传输信号的WIFI模块，通过手机 APP或遥控器，实现远程遥控操作和维护；电池组件用于给整个装置供电；剪草装置用于实现剪草功能；清扫装置用于将草叶扫至一堆，通过吸叶装置将草叶吸至烧烤炉2内；烧烤炉2用于将草叶烧成灰烬。在本发明中，控制器1集成Smart Move技术，通过遥控器(或手机APP)精确定位车工作移动方向，实现规律的弓字形清扫，记忆距离和位置信息，判断已清扫区域和未清扫区域，对未清扫区域智能补漏，避免漏扫。
在本实施例中，剪草装置包括剪草电机3和剪草刀4；剪草电机3与控制器 1电性连接，剪草电机3的输出轴与剪草刀4连接。控制器1控制剪草电机3运行，剪草电机3驱动剪草刀4运动，实现将剪草功能。在本实施例中，还设有防护罩22，防护罩22设于剪草刀4的周围，将剪草刀4围住，提高安全性能。
在其中一个实施例中，控制器1内集成有用于识别植物类别的植物识别系统；在车体上安装有摄像头，摄像头与控制器1电性连接；植物识别系统包括客户端和服务器，客户端用于根据摄像头拍摄的结果预处理植物分类信息特征图像，发送查询请求和植物图像信息给服务器，服务器用于相应客户端的查询请求，接收客户端的查询请求和植物图像，并根据提交的查询请求和相应的植物图像信息，查询植物信息数据库，查找到该植物图像所对应的植物名称数据，经处理后返回给客户端，客户端再将查询结果即所接收植物名称的数据，解析得到植物名称分类表，分类表包括修剪类与非修剪类，通过决策模块将植物分类信息分类表与控制信号相连，对修剪类执行剪草机运行命令，对非修剪类执行红外线感应器扫描“虚拟墙”信号，剪草机绕行，不进行修剪。
在本发明中，控制器1集成植物识别系统，以解决多数自动剪草机无法进行植物识别，误剪花卉的问题。解决上述技术问题采取的技术方案是：植物识别系统，包括实现植物识别信息交互的客户端和服务器，其中，客户端提供由摄像头扫描植物图像信息；客户端预处理植物分类信息特征图像，发送查询请求、植物图像信息给服务器，服务器用于响应客户端的查询请求，接收客户端的查询请求和植物图像，并根据提交的查询请求和相应的植物图像信息，查询植物信息数据库，查找到该植物图像所对应的植物名称数据，经处理后返回给客户端；植物信息数据库为植物图像信息提供信息储备；客户端将所接收植物名称的数据，解析得到植物名称分类表，分类表包括修剪类与非修剪类；决策模块将植物分类信息与控制信号相连，对修剪类执行剪草机运行命令，对非修剪类执行红外线感应器扫描“虚拟墙”信号，剪草机绕行，不进行修剪。
在其中一个实施例中，车体的顶部设有红外感应器，与控制器1电连接。所述红外线感应器扫描“虚拟墙”信号。通过遥控器(或手机APP)发射红外线“虚拟墙”信号，精确定位“虚拟墙”，确定工作范围坐标，阻隔烧烤车进入禁区空间，如水池，沙坑等。虚拟墙在工作时间后会自动关闭。
在其中一个实施例中，植物识别系统为拍照识花软件系统。扫描并解析植物图像模块的功能是基于中国科学院植物研究所的《拍照识花》等软件实现，《拍照识花》能解析摄像头拍摄的植物图像。植物识别方法的实现过程为：
(1)用户使用客户端开启扫描植物图像功能，对某一植物图像标识进行扫描并解析；
(2)解析得到植物图像号以后，按照预设的网络地址向对应服务器提交查询请求，附带扫描到的植物图像号；
(3)服务器根据提交的请求和相应植物图像号，生成对应的SQL语句查询植物信息数据库，在查找到该植物图像所对应的数据后，将这些数据封装成JSON 格式并返回给客户端；
(4)客户端得到响应以及数据后，对JSON数据进行解析，并将解析后的结果呈现在客户端手机页面上，实现与用户的交互；
(5)客户端在植物信息显示页面，用户选择执行“剪草”功能，或“非剪草”功能。
在另外一个实施例中，清扫装置包括清扫电机20和清扫刷21；清扫电机20 与控制器1电性连接，清扫电机20的输出轴与清扫刷21连接。清扫电机20启动，带动清扫刷21旋转，将草叶清扫至吸叶口，最后，吸入吸叶盒内。
在其中一个实施例中，烧烤炉2内部设有用于容纳草叶的空腔，在空腔的底部和顶部均设有烧烤架5，在烧烤炉2的底部设有用于排灰的电磁阀口6，电磁阀口6通过管道与车体底部的排灰口7连通。草叶被吸入至烧烤炉2的空腔内后，烧烤炉2启动、通过升温将草叶烧成灰烬；之后灰机落入烧烤炉2底部，打开电磁阀口6，灰烬从阀口排出，从排灰口7排出车体外部。控制器1与烧烤架5电连接。控制器1控制底部烧烤架5开关，加热烘烧上部草叶。
在一些实施例中，吸叶装置包括吸叶电机8、吸叶管道9、吸风管10；吸叶管道9的一端与车体底部的吸风口11连接，另一端与烧烤炉2内部空腔连通，烧烤炉2的空腔的一侧设有排风口13，吸风管10的一端与排风口13连通，另一端与车体外部连通；吸叶电机8设于排风口13处，用于将空腔内的气体排出；在吸叶电机8与排风口13之间还设有用于过滤灰烬的过滤盒12；吸叶电机8与控制器1电性连接。排灰电磁阀关闭，烧烤炉2内形成密闭空腔，控制器1与吸叶电机8电连接，由控制板控制吸叶电机8开关。吸叶电机8带叶片，电机开启，带动叶片旋转，从排风口13排风，使烧烤炉2内形成负压，从吸叶口吸入草叶，落入烧烤炉2内。烧烤炉2底部烧烤架5为金属格栅结构，便于将灰尘沉至架下底板上，底板设排灰电磁阀，排灰电磁阀与控制板电连接，可以电动开关，排除灰烬。
其中，车体的侧壁设有用于控制车体沿墙行走的沿墙传感器；在车体上还设有用于防止车体跌落悬崖的防跌落传感器；沿墙传感器和防跌落传感器均与控制器1电性连接。沿墙传感器与控制器1电连接，感应墙边位置，控制车体侧壁与墙边距离，避免发生碰撞。防跌落传感器与控制器1电连接，适应复杂地形内工作。
在一些实施例中，车体包括上部机壳14和下部机壳15，上部机壳14的一端与下部机壳15的一侧铰接；烧烤炉2设于下部机壳15上，控制器1、清洗装置、吸叶装置、剪草装置均设于下部机壳15上。上部机壳14及排灰电磁阀关闭，与下部机壳15形成密封腔。
在另外一个实施例中，电池组件包括蓄电池16、太阳能转换器17、隔热板；太阳能转化器、蓄电池16设于上部机壳14上，在太阳能转化器和蓄电池16与上部机壳14之间设有隔热板；蓄电池16与太阳能转化器电性连接；控制器1 与蓄电池16电性连接；在车体的底部还设有车轮19、车轮控制电机18；车轮控制电机18分别与车轮19和控制器1电性连接。
在一些实施例中，在所述的车体侧面还设有广告灯箱23，广告灯箱23与控制器1电性连接。设置广告灯箱23可以通过车体宣传广告等。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能剪草收叶烧烤车，包括车体，其特征在于，包括控制器(1)、遥控器、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉(2)；所述的控制器(1)分别与电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤装置电性连接，所述的遥控器与控制器(1)通讯连接；所述的控制器(1)、电池组件、剪草装置、清扫装置、吸叶装置以及烧烤炉(2)均安装于车体上。
2.根据权利要求1所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的剪草装置包括剪草电机(3)和剪草刀(4)；所述的剪草电机(3)与控制器(1)电性连接，所述的剪草电机(3)的输出轴与剪草刀(4)连接。
3.根据权利要求2所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的控制器(1)内集成有用于识别植物类别的植物识别系统；在所述的车体上安装有摄像头，所述的摄像头与控制器(1)电性连接；所述的植物识别系统包括客户端和服务器，所述的客户端用于根据摄像头拍摄的结果预处理植物分类信息特征图像，发送查询请求和植物图像信息给服务器，所述的服务器用于相应客户端的查询请求，接收客户端的查询请求和植物图像，并根据提交的查询请求和相应的植物图像信息，查询植物信息数据库，查找到该植物图像所对应的植物名称数据，经处理后返回给客户端，客户端再将查询结果即所接收植物名称的数据，解析得到植物名称分类表，分类表包括修剪类与非修剪类，通过决策模块将植物分类信息分类表与控制信号相连，对修剪类执行剪草机运行命令，对非修剪类执行红外线感应器扫描“虚拟墙”信号，剪草机绕行，不进行修剪。
4.根据权利要求3所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的植物识别系统为拍照识花软件系统。
5.根据权利要求3所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的清扫装置包括清扫电机(20)和清扫刷(21)；所述的清扫电机(20)与控制器(1)电性连接，所述的清扫电机(20)的输出轴与清扫刷(21)连接。
6.根据权利要求3所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的烧烤炉(2)内部设有用于容纳草叶的空腔，在空腔的底部和顶部均设有烧烤架(5)，在烧烤炉(2)的底部设有用于排灰的电磁阀口(6)，电磁阀口(6)通过管道与车体底部的排灰口(7)连通。
7.根据权利要求6所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的吸叶装置包括吸叶电机(8)、吸叶管道(9)、吸风管(10)；所述的吸叶管道(9)的一端与车体底部的吸风口(11)连接，另一端与烧烤炉(2)内部空腔连通，所述的烧烤炉(2)的空腔的一侧设有排风口(13)，吸风管(10)的一端与排风口(13)连通，另一端与车体外部连通；所述的吸叶电机(8)设于排风口(13)处，用于将空腔内的气体排出；在吸叶电机(8)与排风口(13)之间还设有用于过滤灰烬的过滤盒(12)；所述的吸叶电机(8)与控制器(1)电性连接。
8.根据权利要求6所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的车体的侧壁设有用于控制车体沿墙行走的沿墙传感器；在所述的车体上还设有用于防止车体跌落悬崖的防跌落传感器；所述的沿墙传感器和防跌落传感器均与控制器(1)电性连接。
9.根据权利要求6至8任一项所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的车体包括上部机壳(14)和下部机壳(15)，所述的上部机壳(14)的一端与下部机壳(15)的一侧铰接；所述的烧烤炉(2)设于下部机壳(15)上，所述的控制器(1)、清洗装置、吸叶装置、剪草装置均设于下部机壳(15)上。
10.根据权利要求9所述的智能剪草收叶烧烤车，其特征在于，所述的电池组件包括蓄电池(16)、太阳能转换器(17)、隔热板；所述的太阳能转化器、蓄电池(16)设于上部机壳(14)上，在太阳能转化器和蓄电池(16)与上部机壳(14)之间设有隔热板；所述的蓄电池(16)与太阳能转化器电性连接；所述的控制器(1)与蓄电池(16)电性连接；在车体的底部还设有车轮(19)、车轮控制电机(18)；车轮控制电机(18)分别与车轮(19)和控制器(1)电性连接。
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