CN110936514A - 可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备和方法。可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备由机头部件，机架，芯模，机器人，机器人基座和直线模组组成；机头部件包括机头固定组件、主传动部件组成；编织底盘内环面加工若干相互交错的槽型凹槽，槽型凹槽交汇处固结所述嵌块，与编织底盘共同组成完整的锭子轨道；将嵌块按单层普通编织工艺的顺序安装，使长锭子编织时经过的拨盘中心点连接线为折返的近似蛇形，拨盘拨动长锭子沿着近似蛇形曲线方向运动，机器人牵引芯模沿着直线模组方向，牵引纱线和芯模，完成预成型体的编织。可编织大直径复合管及结构件预成型体的方法在可编织大直径复合管预成型体装备上进行编织，形成大直径复合管或结构件预成型体。

Description

可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备和方法

技术领域

本发明属于高端纺织装备技术领域，涉及一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备和方法，特别涉及一种由长锭子组成的大直径复合管及结构件预成型体的装备和方法。

背景技术

复合材料管的应用越来越广，市场需求在不断增长，但大直径复合材料管预成型体的制备方法受限。目前，虽然可以通过铺层，缠绕，编织三种手段制备复合材料管，但存在以下不足：①铺层和缠绕尽管均能制备大直径复合材料管，但这两种方法制备的复合材料管，其层间性能不好，容易出现层间分离，致使零件失效；②编织方法制备的复合材料管力学性能较优越，但目前无法制备超过1米直径的大直径复合材料管，原因如下；随着复合材料管直径的增大，所需锭子数量增多，这势必会造成编织底盘急剧增大。一方面，不仅会大大增加成本、提高制造难度，另一方面，大底盘造成了纱线间相互作用点增多，纱线间相互作用力增大，直接造成纤维摩擦磨损加剧，出现起毛、断丝、打结等不利情况，这些问题对脆性高性能纤维编织而成的复合材料管预成型体而言是致命的。

此外，结构件预成型体的制备也存在上述类似的情况。当前，大尺寸的结构件预成型体主要通过碳纤维布人工铺层或缠绕机缠绕而成，如汽车车身、机舱等，其结构力学性能同样存在层间性能不好，容易出现层间分离等情况，用作结构件预成型体可靠性较低、寿命较短；而当前编织方法能够制备的均为小尺寸结构件预成型体，存在和复合材料管相同的瓶颈问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有技术的装备及方法不能编织大直径复合材料管及结构件预成型体。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，包括机头部件、机架、芯模、机器人、机器人基座和直线模组，机头部件竖直设置在机架上，机架位置固定，芯模与机头部件同轴布置，芯模与机器人固定连接，机器人设于机器人基座上，机器人基座固定在直线模组上，由直线模组带动机器人基座沿轴向向远离机头部件所在方向及向靠近机头部件所在方向运动，其中：

机头部件包括竖直布置的编织底盘，编织底盘上固定有与其同轴布置的编织环组件；编织底盘的内侧环面加工有沿周向及轴向分布的M×N个槽型凹槽，将沿轴向分布的N个槽型凹槽定义为一列，则M列槽型凹槽沿周向分布，将在同一轴向位置沿周向分布的M个槽型凹槽定义为一列，则槽型凹槽共有N行；轴向相邻的两个槽型凹槽之间及周向相邻的两个槽型凹槽之间分别设有一个嵌块，嵌块表面加工有交叉锭子轨道和非交叉锭子轨道，根据工艺要求使得相邻的两个槽型凹槽之间通过交叉锭子轨道形成交叉或通过非交叉锭子轨道互不相交；由槽型凹槽与交叉锭子轨道及非交叉锭子轨道共同形成锭子轨道；编织底盘的内侧环面沿周向及轴向设有M列N行拨盘，每个拨盘对应一个槽型凹槽，拨盘由拨盘驱动机构驱动绕自身轴线自转，从而拨动长锭子组件沿锭子轨道行径；长锭子组件按照需要的配置方式与拨盘相配合；每个长锭子组件的一端为安装端，安装端安装在拨盘的槽口和锭子轨道内，另一端有出纱口，所有长锭子组件的出纱口交聚并无限接近于编织环组件外。

优选地，所述拨盘驱动机构包括多个拨盘驱动组件，所有拨盘驱动组件分为上、下两行固定在所述编织底盘的外侧环面上，每个拨盘驱动组件用于驱动在轴向及周向上布置的多个所述拨盘，每个拨盘驱动组件包括拨盘驱动电机减速器，拨盘驱动电机减速器安装在所述背板的编织底盘的外侧环面上，拨盘主动轴通过主轴联轴器与拨盘驱动电机减速器相联结，拨盘主动轴上设有一个所述拨盘；拨盘主动轴通过侧边周向齿轮将动力传递至在周向上与拨盘主动轴相邻的拨盘从动轴一，每个拨盘从动轴一上设有一个所述拨盘；拨盘主动轴通过轴向串联齿轮将动力传递至在轴向上与拨盘主动轴相邻的拨盘从动轴二，每个拨盘从动轴二上设有一个所述拨盘。

优选地，所述侧边周向齿轮安装在最上一行和最下一行拨盘主动轴和拨盘从动轴一上，相互啮合成2行闭合齿轮传动链；位于同一周向位置的多个所述轴向串联齿轮为一列，每列所述轴向串联齿轮均相互啮合，所有所述轴向串联齿轮组成若干列开式齿轮传动链。

优选地，所述长锭子组件包括锭子基座，锭子基座的下端设有船型块，船型块放置在所述锭子轨道内；球轴承内表面与锭子转轴固联，外表面与锭子基座固联，使锭子转轴可绕自身转动；锭子基座的上端与锭子转轴下端柔性连接，以限制锭子转轴随意转动，锭子转轴上端外表面与锥套下端内表面固结；锥套内设有位于锭子转轴上方的定环及滑动定位环，锥套位于定环与滑动定位环之间的部分为弹簧腔，弹簧腔内设有弹簧，使滑动定位环在弹簧力的作用下沿锥套滑动，滑动定位环上方设有用于对滑动定位环进行限位的挡片；锥套内设有纱锭底座，纱锭底座下端嵌入挡片并与滑动定位环接触，由滑动定位环对纱锭底座进行限位，防止纱锭底座滑出锥套，同时滑动定位环在弹簧的作用力下顶住纱锭底座，阻止纱锭底座随意转动；纱锭底座上端与带扭簧转块通过扭簧柔性连接；纱锭转轴外表面固结圆柱形弹片，一次穿过纱锭、带扭簧转块及纱锭底座，纱锭转轴与带扭簧转块通过轴承连接，纱锭转轴与纱锭底座通过轴承和单向离合器连接；转套固结在纱锭底座外表面上，与纱锭底座一起转动；螺钉下端与纱锭转轴固结，中端与柱塞固结，上端通过销与挡块连接；挡块为矩形块，可绕销转动，分别使用挡块的长边和短边可实现取放纱锭；锥套外部设有导纱组件，锥套上端有出纱口，锥套内靠近出纱口位置有带瓷眼导纱架，纱锭上的纱线绕经转套后被引出锥套，再经由导纱组件引入锥套中，最后经带瓷眼导纱架被引导至出纱口。

优选地，所述锭子基座的上端通过波纹橡胶圈与所述锭子转轴的阶梯面柔性连接。

优选地，所述导纱组件包括所述一次导纱辊及二次导纱辊，所述纱线依次经由一次导纱辊及二次导纱辊被引入所述锥套中。

优选地，在所述锥套外套设有可沿锥套外环面上下移动的套环，在编织时，将套环移动到所述纱锭中间位置以阻挡纱锭周向窜动，需要换纱时，将套环移出可取下所述纱锭。

本发明的另一个技术方案是提供了一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的方法，其特征在于，采用上述的装备，包括以下步骤：

a)将所述嵌块按单层普通编织工艺的顺序安装，使所述长锭子组件编织时经过的拨盘中心点连接线为沿轴向及周向的折返的蛇形；

b)将长锭子组件顺着处于交叉锭子轨道状态的嵌块方向，按传统的1占1空的锭子排布方式排列；

c)拨盘拨动长锭子组件沿着蛇形曲线方向运动；

d)机器人牵引芯模沿着直线模组方向，拖动纱线和芯模，完成预成型体的编织。

本发明具有如下有益效果：

(1)纱线交错运动过程中，大部分纱线交错点由长锭子的锥套保护，使纱线间无直接接触，摩擦磨损小，预成型体不易起毛、断裂、打结等，编织成的预成型体质量高，可很好地适应脆性高性能纤维的编织；

(2)占地面积小，可编织的预成型体直径范围大，较普通编织方法提高了约8倍。

附图说明

图1为装备总轴测图；

图2为机头部件轴测图；

图3为机头部件主传动装置局部视图；

图4为锭子轨道局部视图；

图5为编织环组件局部视图；

图6为机头组件上视图；

图7为长锥形锭子结构剖视图；

图8为锭子排布轨道说明图；

图9为拨盘中心点连线示意图；

其中，1-机头部件，2-机架，3-芯模，4-机器人，5-机器人基座，6-带基座双向牵引直线模组，7-编织底盘，8-锭子拆卸安装板，9-背板，10-拨盘驱动电机减速器，11-主轴联轴器，12-大止退圆形螺母，13-侧边周向齿轮，14-轴向串联齿轮，15-拨盘主动轴，16-拨盘从动轴，17-拨盘轴承，18-长锭子组件，19-拨盘，20-带挡圈轴承，21-芯轴，22-嵌块，23-编织环组件，24-船型块，25-锭子基座，26-球轴承，27-波纹橡胶圈，28-锭子转轴，29-定环，30-弹簧腔，31-滑动定位环，32-下轴承，33-纱锭底座，34-带扭簧转块，35-单向离合器，36-纱锭转轴，37-转套，38-一次导纱辊，39-套环，40-纱锭，41-螺钉，42-柱塞，43-挡块，44-销，45-二次导纱辊，46-带瓷眼导纱架，47-锥套。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

如附图所示，本发明提供的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备包括机头部件1、机架2、芯模3、机器人4、机器人基座5、带基座双向牵引直线模组6。机架2安装在水平地面上，机头部件1竖直地设置在机架2上，与机架2固结。带基座双向牵引直线模组6有两个滑块，机器人4通过机器人基座5与带基座双向牵引直线模组6上的某一滑块固结，可使机器人沿直线模组滑动；带基座双向牵引直线模组6上的另一滑块作为备用，在生产不同结构件预成型体时，若由于预成型体尺寸变化使当前机器人4的牵引方向受限，可选择将机器人移动到该滑块上，选择相对方向作为牵引方向。机器人4手臂末端与芯模3固结。

机头部件1包括机头固定组件及主传动部件，其中：

机头固定组件包括编织底盘7、锭子拆卸安装板8、背板9、嵌块22、编织环组件23。编织底盘7内环面加工沿周向及轴向分布的M×N个槽型凹槽，将沿轴向分布的N个槽型凹槽定义为一列，则M列槽型凹槽沿周向分布，将在同一轴向位置沿周向分布的M个槽型凹槽定义为一列，则槽型凹槽共有N行。锭子拆卸安装板8固定在该槽型凹槽的边缘上。轴向相邻的两个槽型凹槽之间及周向相邻的两个槽型凹槽之间分别设有一个嵌块22，嵌块22表面加工有交叉锭子轨道和非交叉锭子轨道，根据工艺要求使得相邻的两个槽型凹槽之间通过交叉锭子轨道形成交叉或通过非交叉锭子轨道互不相交。由槽型凹槽与交叉锭子轨道及非交叉锭子轨道共同形成锭子轨道。编织底盘7外侧环向为凹形腔，背板9固定在外环面上，可将该凹形腔封闭。编织环组件23固定在编织底盘7上，其对称中心线与编织底盘7中心线重合。

主传动部件包括拨盘驱动机构、长锭子组件18、拨盘19。编织底盘7的内侧环面沿周向及轴向安装有M列N行拨盘19，每个拨盘19对应一个槽型凹槽，拨盘19由拨盘驱动机构驱动绕自身轴线自转，从而拨动长锭子组件18沿锭子轨道行径。

拨盘驱动机构包括多个拨盘驱动组件，所有拨盘驱动组件分为上、下两行固定在所述编织底盘的外侧环面上，每个拨盘驱动组件用于驱动在轴向及周向上布置的多个拨盘19。每个拨盘驱动组件包括拨盘驱动电机减速器10、主轴联轴器11、大止退圆形螺母12、侧边周向齿轮13、轴向串联齿轮14、拨盘主动轴15、拨盘从动轴16、拨盘轴承17、带挡圈轴承20和芯轴21。

拨盘驱动电机减速器10安装在背板9的外环面上，通过主轴联轴器11与拨盘主动轴15固联，上下两行周向均布。拨盘主动轴15和拨盘从动轴16通过拨盘轴承17安装在编织底盘7上加工的径向孔内，可绕该径向孔转动。拨盘19安装在拨盘主动轴15和拨盘从动轴16的近内环面端。芯轴21通过带挡圈轴承20同心安装在拨盘主动轴15和拨盘从动轴16内，可绕芯轴21中心线自转。侧边周向齿轮13安装在最上一行和最下一行拨盘主动轴15和拨盘从动轴16上，相互啮合成2行闭合齿轮传动链。轴向串联齿轮14安装在所有拨盘主动轴15和拨盘从动轴16上，且在侧边周向齿轮13的内侧，近编织底盘7中心线侧，每列轴向串联齿轮14均相互啮合，组成多列开式齿轮传动链。每个侧边周向齿轮13和轴向串联齿轮14均在轴向外侧安装有大止退圆形螺母12，防止其轴向窜动。主传动的动力传递顺序为：拨盘驱动电机减速器10-主轴联轴器11-拨盘主动轴15(-侧边周向齿轮13-轴向串联齿轮14-拨盘从动轴16)-拨盘19-长锭子组件18。

长锭子组件18包括船型块24、锭子基座25、球轴承26、波纹橡胶圈27、锭子转轴28、定环29、弹簧腔30、滑动定位环31、下轴承32、纱锭底座33、带扭簧转块34、单向离合器35、纱锭转轴36、转套37、一次导纱辊38、套环39、纱锭40、螺钉41、柱塞42、挡块43、销44、二次导纱辊45、带瓷眼导纱架46、锥套47。

锭子基座25下端开两通孔，两个船型块24安装分别安装在两通孔内，并将船型块24放置在编织底盘7的锭子轨道内。球轴承26内表面与锭子转轴28固联，外表面与锭子基座25固联，可使锭子转轴28绕自身转动。锭子基座25的上端与锭子转轴28的阶梯面通过波纹橡胶圈27柔性连接，可限制锭子转轴28随意转动。锥套47底部内表面与锭子转轴28外表面固结。定环29与锥套47固结，滑动定位环31与定环29间形成弹簧腔30，可安装弹簧，使滑动定位环31在弹簧力的作用下沿锥套47滑动。滑动定位环31的上端由锥套47内嵌入的挡片限位。滑动定位环31上端加工圆形凸台。纱锭底座33可沿锥套47内嵌入的挡片插入锥套47内，纱锭底座33下端与滑动定位环31接触，并由滑动定位环31上端的圆形凸台限位，防止其滑出锥套47。滑动定位环31在下部弹簧的作用力下，可顶住纱锭底座33，阻止其随意转动。纱锭底座33上端与带扭簧转块34通过扭簧柔性连接。纱锭转轴36外表面固结圆柱形弹片，一次穿过纱锭40、带扭簧转块34、纱锭底座33。纱锭转轴36与带扭簧转块34通过轴承连接，与纱锭底座33通过轴承和单向离合器35连接。转套37固结在纱锭底座33外表面上，可与纱锭底座33一起转动。一次导纱辊38、二次导纱辊45固结在锥套47外，带瓷眼导纱架46固结在锥套47内。螺钉41下端与纱锭转轴36固结，中端与柱塞42固结，上端通过销44与挡块43连接。挡块43为矩形块，可绕销44转动，长边和短边分别使用可实现取放纱锭40的目的。套环39可沿锥套47外环面上下移动。在编织时，将套环39移动到纱锭40中间位置可阻挡纱锭40周向窜动。需要换纱时，将套环39移出可取下纱锭40。纱线路径：纱锭40-转套37-一次导纱辊38-二次导纱辊45-带瓷眼导纱架46。

本发明的可编织大直径复合材料管预成型体的编织方法，在上述的可编织大直径复合材料管预成型体的编织装备上进行编织，形成大直径复合材料管预成型体。下面结合具体案例介绍如何采用本发明的编织方法编织大直径复合管预成型体。

采用本发明编织方法编织直径2000mm复合管，使用的可编织大直径复合管预成型体的编织装备编织底盘7由周向100列、轴向8行共计800个拨盘19，1500个嵌块22，1600个长锭子组件18组成，为了说明长锭子组件18的运动规律，将这些拨盘19命名编号为G_ij，下标i,j分别表示拨盘19所在行和列；将这些嵌块22命名编号为Π_ijkl，表示该嵌块22为编号G_ij的拨盘19和编号G_ij的拨盘19所处轨道交汇处的嵌块22，同时定义：Π_ijkl＝1代表该编号的嵌块22为交叉轨道固定方式，表示长锭子组件18可从当前拨盘19运动到下一个拨盘19；定义Π_ijkl＝0代表该编号的嵌块22为非交叉轨道固定方式，表示长锭子组件18不可从当前拨盘19运动到下一个拨盘19；

本发明变网目的可编织大直径复合管预成型体的编织方法，具体包括以下步骤：

(1)将嵌块22按图8所示位置方向，固结安装到编织底盘7孔内，具体也可参照如下公式：

(2)将长锭子组件18顺着Π_ijkl＝1，即交叉轨道固定方式的嵌块22方向，按单层普通编织工艺的顺序安装，即传统的“1占1空”的锭子排布方式；

(3)将主传动电机上电，拨盘19拨动长锭子组件18沿着Π_ijkl＝1的方向运动(折返的近似蛇形曲线)；

(4)机器人4牵引芯模3沿着带基座双向牵引直线模组6方向，拖动纱线和芯模3，完成预成型体的编织。

Claims (8)

1.一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，包括机头部件、机架、芯模、机器人、机器人基座和直线模组，机头部件竖直设置在机架上，机架位置固定，芯模与机头部件同轴布置，芯模与机器人固定连接，机器人设于机器人基座上，机器人基座固定在直线模组上，由直线模组带动机器人基座沿轴向向远离机头部件所在方向及向靠近机头部件所在方向运动，其中：

机头部件包括竖直布置的编织底盘，编织底盘上固定有与其同轴布置的编织环组件；编织底盘的内侧环面加工有沿周向及轴向分布的M×N个槽型凹槽，将沿轴向分布的N个槽型凹槽定义为一列，则M列槽型凹槽沿周向分布，将在同一轴向位置沿周向分布的M个槽型凹槽定义为一列，则槽型凹槽共有N行；轴向相邻的两个槽型凹槽之间及周向相邻的两个槽型凹槽之间分别设有一个嵌块，嵌块表面加工有交叉锭子轨道和非交叉锭子轨道，根据工艺要求使得相邻的两个槽型凹槽之间通过交叉锭子轨道形成交叉或通过非交叉锭子轨道互不相交；由槽型凹槽与交叉锭子轨道及非交叉锭子轨道共同形成锭子轨道；编织底盘的内侧环面沿周向及轴向设有M列N行拨盘，每个拨盘对应一个槽型凹槽，拨盘由拨盘驱动机构驱动绕自身轴线自转，从而拨动长锭子组件沿锭子轨道行径；长锭子组件按照需要的配置方式与拨盘相配合；每个长锭子组件的一端为安装端，安装端安装在拨盘的槽口和锭子轨道内，另一端有出纱口，所有长锭子组件的出纱口交聚并无限接近于编织环组件外。

2.如权利要求1所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，所述拨盘驱动机构包括多个拨盘驱动组件，所有拨盘驱动组件分为上、下两行固定在所述编织底盘的外侧环面上，每个拨盘驱动组件用于驱动在轴向及周向上布置的多个所述拨盘，每个拨盘驱动组件包括拨盘驱动电机减速器，拨盘驱动电机减速器安装在所述背板的编织底盘的外侧环面上，拨盘主动轴通过主轴联轴器与拨盘驱动电机减速器相联结，拨盘主动轴上设有一个所述拨盘；拨盘主动轴通过侧边周向齿轮将动力传递至在周向上与拨盘主动轴相邻的拨盘从动轴一，每个拨盘从动轴一上设有一个所述拨盘；拨盘主动轴通过轴向串联齿轮将动力传递至在轴向上与拨盘主动轴相邻的拨盘从动轴二，每个拨盘从动轴二上设有一个所述拨盘。

3.如权利要求2所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，所述侧边周向齿轮安装在最上一行和最下一行拨盘主动轴和拨盘从动轴一上，相互啮合成2行闭合齿轮传动链；位于同一周向位置的多个所述轴向串联齿轮为一列，每列所述轴向串联齿轮均相互啮合，所有所述轴向串联齿轮组成若干列开式齿轮传动链。

4.如权利要求1所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，所述长锭子组件包括锭子基座，锭子基座的下端设有船型块，船型块放置在所述锭子轨道内；球轴承内表面与锭子转轴固联，外表面与锭子基座固联，使锭子转轴可绕自身转动；锭子基座的上端与锭子转轴下端柔性连接，以限制锭子转轴随意转动，锭子转轴上端外表面与锥套下端内表面固结；锥套内设有位于锭子转轴上方的定环及滑动定位环，锥套位于定环与滑动定位环之间的部分为弹簧腔，弹簧腔内设有弹簧，使滑动定位环在弹簧力的作用下沿锥套滑动，滑动定位环上方设有用于对滑动定位环进行限位的挡片；锥套内设有纱锭底座，纱锭底座下端嵌入挡片并与滑动定位环接触，由滑动定位环对纱锭底座进行限位，防止纱锭底座滑出锥套，同时滑动定位环在弹簧的作用力下顶住纱锭底座，阻止纱锭底座随意转动；纱锭底座上端与带扭簧转块通过扭簧柔性连接；纱锭转轴外表面固结圆柱形弹片，一次穿过纱锭、带扭簧转块及纱锭底座，纱锭转轴与带扭簧转块通过轴承连接，纱锭转轴与纱锭底座通过轴承和单向离合器连接；转套固结在纱锭底座外表面上，与纱锭底座一起转动；螺钉下端与纱锭转轴固结，中端与柱塞固结，上端通过销与挡块连接；挡块为矩形块，可绕销转动，分别使用挡块的长边和短边可实现取放纱锭；锥套外部设有导纱组件，锥套上端有出纱口，锥套内靠近出纱口位置有带瓷眼导纱架，纱锭上的纱线绕经转套后被引出锥套，再经由导纱组件引入锥套中，最后经带瓷眼导纱架被引导至出纱口。

5.如权利要求4所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，所述锭子基座的上端通过波纹橡胶圈与所述锭子转轴的阶梯面柔性连接。

6.如权利要求4所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，所述导纱组件包括所述一次导纱辊及二次导纱辊，所述纱线依次经由一次导纱辊及二次导纱辊被引入所述锥套中。

7.如权利要求4所述的一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的装备，其特征在于，在所述锥套外套设有可沿锥套外环面上下移动的套环，在编织时，将套环移动到所述纱锭中间位置以阻挡纱锭周向窜动，需要换纱时，将套环移出可取下所述纱锭。

8.一种可编织大直径复合管及结构件预成型体的方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的装备，包括以下步骤：

a)将所述嵌块按单层普通编织工艺的顺序安装，使所述长锭子组件编织时经过的拨盘中心点连接线为沿轴向及周向的折返的蛇形；

b)将长锭子组件顺着处于交叉锭子轨道状态的嵌块方向，按传统的1占1空的锭子排布方式排列；

c)拨盘拨动长锭子组件沿着蛇形曲线方向运动；

d)机器人牵引芯模沿着直线模组方向，拖动纱线和芯模，完成预成型体的编织。

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