CN110930686A - 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110930686A
CN110930686A CN201911188339.8A CN201911188339A CN110930686A CN 110930686 A CN110930686 A CN 110930686A CN 201911188339 A CN201911188339 A CN 201911188339A CN 110930686 A CN110930686 A CN 110930686A
Authority
CN
China
Prior art keywords
emergency
emergency vehicle
vehicle
control
traffic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911188339.8A
Other languages
English (en)
Inventor
罗超
王凡
杨波
吴珂
贺珊
肖骢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Fiberhome Digtal Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Fiberhome Digtal Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Fiberhome Digtal Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Fiberhome Digtal Technology Co Ltd
Priority to CN201911188339.8A priority Critical patent/CN110930686A/zh
Publication of CN110930686A publication Critical patent/CN110930686A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，应用于车辆信号控制技术领域，所述方法包括：通过车载软件进行应急护航路线规划，并提交应急护航任务申请；确认应急护航任务审核通过；后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改时将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使前端应急车辆更新应急护航路线；后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应的交通信号，并授权前端应急车辆的交通信号控制权；前端应急车辆按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶。应用本发明实施例，保障应急车辆在信号控制路口的控制权，以保证优先通行权，又保障整体交通运行安全。

Description

基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储 介质
技术领域
本发明涉及应急车辆行驶控制技术领域，尤其涉及一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着社会的飞速发展，汽车保有量持续增长，城市交通较为复杂；而救护车、消防车等应急车辆是城市交通流中的重要组成部分，应急车辆的形式受复杂交通情况的影响，如若不能排除外界影响因素会造成应急车辆救援响应迟缓。
现有技术中，车路协同技术能够一定程度提高交通管控效率、缓解交通拥挤，但是车路协同往往需要增加车载硬件感应设备，并需要对路网中的硬件信号控制设备进行更新换代，实现难度较大，研发成本较高，更关键的是直接的车路协同信号控制存在安全隐患，这种方式往往忽略了交通信号控制的整体性、关联性以及交通事件的突发性问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质，旨在采用移动车载软件与后端辅助控制系统协同控制的模式，充分考虑交通信号控制的整体性、关联性以及突发交通事件的处置能力，既保障应急车辆在信号控制路口的优先通行权，又保障整体交通运行安全，为城市搭建可靠的应急通道。
本发明是这样实现的：
本发明提供一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，所述方法包括：
根据前端应急车辆的目的地，通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请，其中，所述车载软件设置于所述前端应急车辆上；
后端辅助控制系统接收并对所述应急护航任务申请进行审核，在确认应急车辆身份和申请内容为真实性和有效的情况下，确认应急护航任务审核通过；
后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改，则将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使所述前端应急车辆更新应急护航路线；
后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应的交通信号，并授权所述前端应急车辆的交通信号控制权；
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶。
一种实现方式中，所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶的步骤，包括：
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，按照应急护航路线进行行驶；
在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制。
一种实现方式中，所述排队消散所需时间的计算公式为：
Figure BDA0002292946380000021
其中，T为排队消散所需时间，L1为排队车辆长度；v1为排队车辆的整体平均通行速度。
一种实现方式中，所述在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制的步骤，包括：
在所述当前行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿端应急车辆与到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；
在前方所要到达的红绿灯控制路口为绿灯时，则判断排队车辆在排队消散时间是否影响应急车辆通行；
如果否，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，前端应急车辆按当前速度行驶；
如果是，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，并调整应急车辆行驶速度，以使前端应急车辆的减速速度不超过减速速度范围上限；
应急车辆的减速速度范围上限具体表达为：
Figure BDA0002292946380000031
其中，v为前端应急车辆的减速速度范围上限；v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为前端应急车辆发出优先通行请求时的车速；t0为对前端应急车辆进行调整的加速时间；a0为对前端应急车辆的引导加速度；L0为前端应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
一种实现方式中，所述方法还包括：
在前方所要到达的红绿灯控制路口为红灯时，则判断排队车辆在排队消散时间是否影响应急车辆通行；
如果否，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，应急车辆按当前速度行驶；
如果是，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，并调整应急车辆行驶速度，以使前端应急车辆的减速速度不超过减速速度范围上限。
一种实现方式中，所述方法还包括：
在前端应急车辆通过该红绿灯控制路口后，前端应急车辆释放该路口的红绿灯信号控制权。
一种实现方式中，所述方法还包括：
当前端应急车辆到达目的地时，向后端辅助控制系统反馈应急护航任务结束指令，以使所述后端辅助控制系统收回前端应急车辆信号控制权。
一种实现方式中，所述方法还包括：
所述后端辅助控制系统根据所述前端应急车辆的GPS进行实时定位，自动调阅线路上实时视频进行监控，通过视频接力和交通事件检测对前端应急车辆进行辅助导航。
此外，本发明还公开了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制装置，所述装置包括处理器、以及通过通信总线与所述处理器连接的存储器；其中，
所述存储器，用于存储基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序；
所述处理器，用于执行所述基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序，以实现任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
以及，公开了一种存储介质，所述存储介质为计算机存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以使所述一个或者多个处理器执行任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
应用本发明的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及计算机存储介质，具有以下有益效果：
(1)在整个行驶过程中，采用移动车载软件与后端辅助控制系统协同控制的模式，充分考虑交通信号控制的整体性、关联性以及突发交通事件的处置能力，既保障应急车辆在信号控制路口的控制权，以保证优先通行权，又保障整体交通运行安全，为城市搭建可靠的“应急通道”；
(2)后端辅助控制系统始终保持全路段实况监控，并实时与前端应急车辆保持联系，传递实时路况信息，保障整体交通运行安全和稳定，避免因应急护航导致更加严重的交通问题；
(3)当遇到前端应急车辆信号控制失效等突发情况时，后端辅助控制系统可进行红绿灯相位手动辅助控制；
(4)当前端应急车辆到达目的地时，主动向后端辅助控制系统反馈应急护航任务结束指令，届时后端辅助控制系统自动收回应急车辆信号控制权。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的一种具体应用流程流程示意图；
图3为本发明实施例提供的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的另一种具体应用流程示意图；
图4为本发明实施例提供的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制装置的另一种应用场景示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例提供一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，包括步骤如下：
S101，根据前端应急车辆的目的地，通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请，其中，所述车载软件设置于所述前端应急车辆上。
需要说明的是，如图2所示，前端应急车辆在需要去一个目的时，例如急救车需要将病人送去指定医院，则在根据需要达到的目的地，前端应急车辆通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请。
可以理解的是，前端应急车辆的车载软件可以是包含导航定位系统所组成的软件系统，通过输入目的地能够规划到达目的地所经过的路线，还可以包含路况，以便指导前端应急车辆的行进。
S102，后端辅助控制系统接收并对所述应急护航任务申请进行审核，在确认应急车辆身份和申请内容为真实性和有效的情况下，确认应急护航任务审核通过。
本发明实施例中，后端辅助控制系统为与前端车辆进行通信以及与交通部门的交通信号灯控制系统进行通信的控制系统。后端辅助控制系统收到前端车辆发送的应急护航任务申请，具体的，应急护航任务申请可以是包含应急车辆需要进行应急行驶事件的描述，例如是包含急救车的车牌号(车辆身份)、病人病情、需要去往的医院(申请内容)等内容的描述，以便后端辅助控制系统了解事件经过，并通过人为或者自动的审核，如图2所示。当审核通过时，则表示同意前端应急车辆以应急的方式进行行驶控制，否则，则不同意。因此，后端辅助控制系统的功能之一是接收应急护航任务申请，并执行批复(可以自己根据事件批复也可以是接收用户的批复指令)。
具体的，由上述可以得知，本发明的一种实现方式中，应急护航任务申请至少包含车辆身份信息和申请内容，确认应急车辆身份真实性包括确认车牌号的真实性，示例性的，预先记录有车牌号，然后根据所接收到的应急护航任务申请。有效性可以是通过管控单位预先登记的车辆执行任务清单，当该车牌号在清单中时，则表示是有效的。
本发明的一种实现方式中，应急护航任务申请至少应急事件的内容描述，确认应急事件真实性包括从管控单位是否接收到应急请求电话登记或者记录(例如急救电话记录或者消防报警记录)。有效性可以是通过管控单位确认执行应急救援的任务清单，当该应急事件在清单中时，则表示是有效的。
本发明的一种实现方式中，后端辅助控制系统中预先设置有多种规则，该规则用于评判事件是否属于应急事件，当属于应急事件时，则审核通过应急护航任务申请，否则，审核不通过。
示例性的，应急事件的评价可以是评价表形式，通过前端应急车辆对评价表进行勾选，而每一项预先设置有分数，根据每一项的得分相加，最终应急事件总分，若总分超过预设阈值，则后端辅助控制系统审核通过应急护航任务申请，否则，审核不通过。
本发明的一种实现方式中，后端辅助控制系统可以根据时间类型，当为急救类型，则后端辅助控制系统审核通过应急护航任务申请，若为消防事件则后端辅助控制系统审核通过应急护航任务申请，其他类型可以通过人为进行判断，或者另外设置判断规则，本发明实施例在此不做赘述，且上述实现方式不作为本发明实施例的具体限定。
S103，后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改，则将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使所述前端应急车辆更新应急护航路线。
可以理解的是，急护航任务审核通过，后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，如图2所示核查是否存在线路冲突和突发交通事件(如：交通管制、交通事故、交通拥堵等)，如果存在以上情况，则对线路进行优化后的应急护航路线也就是被修改后的应急护航路线，并实时反馈给前端应急车辆，进而前端应急车辆在收到修改后的应急护航路线后更新自己原先规划的应急护航路线。
S104，后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应的交通信号，并授权所述前端应急车辆的交通信号控制权。
前端应急车辆和后端辅助控制系统在应急护航线路统一并确定后，后端即刻授权应急车辆对护航线路上所经过路口的交通信号控制权，如图2。同时，后端进入“辅助模式”，一方面，后端辅助控制系统根据前端应急车辆GPS进行实时定位，自动调阅线路上实时视频进行监控，通过视频接力和交通事件检测对前端应急车辆进行辅助导航，进一步的后端辅助控制系统还可以进行警力调度、车流疏导以及应急手动辅助锁定、解锁红绿灯相位等，同时通过辅控和监管的手段反馈给前端，也就是前端应急车辆。
可以理解的是，交通信号控制权是控制交通信号的权利，例如，变更路口的红灯(或者是绿灯)的持续时间，或者是更改红灯或者绿灯的当前状态，以使前端应急车辆能够在最短的时间(或者最节省时间的状态)下通过该路口。可以理解的是，在每一个路口都是最短的时间，那么全程所消耗的时间都是最短的，所以能够达到应急的目的。
S105，所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶。
前端应急车辆获得应急护航路线控制权以后，按照既定应急护航路线进行导航行驶。后端辅助控制系统可以通过GPS对前端应急车辆进行定位，也就是随时可以获得前端应急车辆的当前位置，由于每一个路口的位置是固定的，所以根据应急车辆的当前位置可以获得应急车辆的当前位置与最近的下一个交通信号等所在的路口的距离。假设，当前端应急车辆与前方红绿灯控制路口距离为N时，自动与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并提前根据前方路口排队长度估算该路口排队消散所需时间T，并发出优先通行请求。
Figure BDA0002292946380000091
其中，L1为排队车辆长度；v1为排队车辆的整体平均通行速度；N为应急车辆距离前方红绿灯控制路口的设定距离，该距离根据实际情况可以进行配置。
本发明实施例中，根据路口通行方向的红绿灯相位分别判断排队车辆在消散时间T内是否影响应急车辆通行，然后根据判断结果进行相位控制和应急车辆车速调整，包括如下情况：
如图3所示，前端应急车辆可以提前根据前方路口排队长度估算该路口排队消散所需要的时长T，此时可以前端应急车辆可以发出优先通行请求，例如发送至交通信号所对应的控制管理部门。然后判断路口通行方向是否为绿灯，并根据其为绿灯或者是红灯进行分状态操作。
前方路口为绿灯时，
为保证应急车辆在时间T内不与排队车辆冲突，临界条件下，设经过时间T，排队车辆与应急车辆的距离满足以下约束条件：
Figure BDA0002292946380000101
其中，v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为应急车辆发出通行请求时的车速；t1为临界冲突状态下的时间；L0为应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
当排队车辆在消散时间T内不影响应急车辆通行，则锁定绿灯，应急车辆按当前速度继续行驶；当排队车辆在消散时间T内影响应急车辆通行，即t1<T，为避免冲突，则锁定绿灯并调整应急车辆行驶速度，此时应急车辆的加速度a0与加速时间t0需满足以下两个约束条件：
Figure BDA0002292946380000102
其中，v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为应急车辆发出通行请求时的车速；t0为对应急车辆进行调整的加速时间；a0为对应急车辆的引导加速度；t1为临界冲突状态下的时间；L0为应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
在应急车辆与排队车辆达到相同速度之前，两者之间的位移关系不能冲突，即：
Figure BDA0002292946380000103
由此可推导出应急车辆的减速速度范围上限：
Figure BDA0002292946380000104
v为应急车辆的减速速度范围上限；v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为应急车辆发出通行请求时的车速；t0为对应急车辆进行调整的加速时间；a0为对应急车辆的引导加速度；L0为应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
前方路口为红灯时，
切换成绿灯并锁定，此时排队车辆开始通行，当排队车辆在消散时间T内不影响应急车辆通行，则锁定绿灯，应急车辆按当前速度继续行驶；当排队车辆在消散时间T内影响应急车辆通行，为避免冲突，则锁定绿灯并调整应急车辆行驶速度，同上可推导出应急车辆的减速速度范围上限：
Figure BDA0002292946380000111
其中，v为应急车辆的减速速度范围上限；v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为应急车辆发出通行请求时的车速；t0为对应急车辆进行调整的加速时间；a0为对应急车辆的引导加速度；L0为应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
通过该路口后，自动释放该路口的红绿灯信号控制权，恢复该路口原信号控制策略，依此继续行进。在此过程中，如果遇到影响继续行驶的突发情况或者收到后端辅助控制系统实时上传的突发情况预警，则进入路线变更流程，重启步骤3进行线路即时优化。
在整个行驶过程中，后端辅助控制系统始终保持全路段实况监控，并实时与前端应急车辆保持联系，传递实时路况信息。并且，后端辅助控制系统可自动对线路上的警力进行调度，提前疏导车流，保障整体交通运行安全和稳定，避免因应急护航导致更加严重的交通问题。当遇到前端应急车辆信号控制失效等突发情况时，后端辅助控制系统可进行红绿灯相位手动辅助控制。
当前端应急车辆到达目的地时，主动向后端辅助控制系统反馈应急护航任务结束指令，届时后端辅助控制系统自动收回应急车辆信号控制权，流程结束。
此外，如图4所示，本发明还公开了一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制装置400，所述装置400包括处理器410、以及通过通信总线430与所述处理器410连接的存储器420；其中，
所述存储器420，用于存储基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序；
所述处理器410，用于执行所述基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序，以实现任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
以及公开了一种存储介质，所述存储介质为计算机存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个如图4所示的处理器410执行，以使所述一个或者多个处理器410执行任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据前端应急车辆的目的地，通过车载软件进行应急护航路线规划，并向后端辅助控制系统提交应急护航任务申请，其中，所述车载软件设置于所述前端应急车辆上；
后端辅助控制系统接收并对所述应急护航任务申请进行审核，在确认应急车辆身份和申请内容为真实性和有效的情况下，确认应急护航任务审核通过；
后端辅助控制系统扫描当前存在的应急任务，并确认是否需要对应急护航路线进行修改，若需要修改，则将修改后的应急护航路线发送至前端应急车辆，以使所述前端应急车辆更新应急护航路线；
后端辅助控制系统获取应急护航路线所对应的交通信号，并授权所述前端应急车辆的交通信号控制权；
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶。
2.根据权利要求1所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，并按照应急护航路线和交通信号控制权进行行驶的步骤，包括：
所述前端应急车辆获得应急护航路线控制权，按照应急护航路线进行行驶；
在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制。
3.如权利要求2所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述排队消散所需时间的计算公式为：
Figure FDA0002292946370000021
其中，T为排队消散所需时间，L1为排队车辆长度；v1为排队车辆的整体平均通行速度。
4.如权利要求3所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述在所述当前端应急车辆与行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；所述当前端应急车辆与后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接，并根据交通信号控制权和排队消散所需时间进行行驶控制的步骤，包括：
在所述当前行驶路线前方红绿灯控制路口距离为目标距离时，根据排队车辆长度估算到达红绿端应急车辆与到达红绿灯控制路口时所需的排队消散时间，并发出有限通行请求；
在前方所要到达的红绿灯控制路口为绿灯时，则判断排队车辆在排队消散时间是否影响应急车辆通行；
如果否，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，前端应急车辆按当前速度行驶；
如果是，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，并调整应急车辆行驶速度，以使前端应急车辆的减速速度不超过减速速度范围上限；
应急车辆的减速速度范围上限具体表达为：
Figure FDA0002292946370000022
其中，v为前端应急车辆的减速速度范围上限；v1为排队车辆的整体平均通行速度；a1为排队车辆加速度；v0为前端应急车辆发出优先通行请求时的车速；t0为对前端应急车辆进行调整的加速时间；a0为对前端应急车辆的引导加速度；L0为前端应急车辆发出通行请求时距离停车线的距离；L1为排队车辆长度。
5.如权利要求4所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在前方所要到达的红绿灯控制路口为红灯时，则判断排队车辆在排队消散时间是否影响应急车辆通行；
如果否，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，应急车辆按当前速度行驶；
如果是，则通过后端辅助控制系统的红绿灯控制单元建立连接进行锁定绿灯，并调整应急车辆行驶速度，以使前端应急车辆的减速速度不超过减速速度范围上限。
6.如权利要求1-5任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在前端应急车辆通过该红绿灯控制路口后，前端应急车辆释放该路口的红绿灯信号控制权。
7.如权利要求1-5任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当前端应急车辆到达目的地时，向后端辅助控制系统反馈应急护航任务结束指令，以使所述后端辅助控制系统收回前端应急车辆信号控制权。
8.如权利要求1-5任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述后端辅助控制系统根据所述前端应急车辆的GPS进行实时定位，自动调阅线路上实时视频进行监控，通过视频接力和交通事件检测对前端应急车辆进行辅助导航。
9.一种基于前后端协同控制的应急车辆信号控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器、以及通过通信总线与所述处理器连接的存储器；其中，
所述存储器，用于存储基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序；
所述处理器，用于执行所述基于前后端协同控制的应急车辆信号控制程序，以实现如权利要求1至8中任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机存储介质，其上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以使所述一个或者多个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法的步骤。
CN201911188339.8A 2019-11-28 2019-11-28 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质 Pending CN110930686A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911188339.8A CN110930686A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911188339.8A CN110930686A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110930686A true CN110930686A (zh) 2020-03-27

Family

ID=69847375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911188339.8A Pending CN110930686A (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110930686A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111667701A (zh) * 2020-05-27 2020-09-15 北京百度网讯科技有限公司 信控设备调整方法和装置
CN111833633A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 连云港杰瑞电子有限公司 一种基于高精度定位的车辆交通优先控制方法
CN111932916A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 长沙理工大学 一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统
CN114783196A (zh) * 2022-06-17 2022-07-22 环球数科集团有限公司 一种交通管制区域的交通参与者智能管理系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1301648A (zh) * 1999-12-24 2001-07-04 株式会社日立制作所 具有紧急车辆优先控制功能的车辆通行支援装置
CN101261134A (zh) * 2008-01-04 2008-09-10 北京航空航天大学 一种面向应急救援的车载定位导航终端
DE102007038724A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Priorisierung von Sonderfahrzeugen an einem lichtsignalgesteuerten Knotenpunkt
CN104408948A (zh) * 2014-10-30 2015-03-11 生茂光电科技股份有限公司 基于车载gps的城市道路交通公交优先信号控制方法
CN104575039A (zh) * 2015-01-19 2015-04-29 武汉理工大学 基于车路协同的紧急车辆优先通行新方法及系统
CN104867340A (zh) * 2015-04-23 2015-08-26 南京信息工程大学 一种城市交通为应急车辆放行的方法和系统
CN105575110A (zh) * 2016-03-08 2016-05-11 江苏物联网研究发展中心 一种基于gis的智慧城管特种车辆监控系统
CN207817972U (zh) * 2018-01-29 2018-09-04 河南省新乡市新星交通器材有限公司 一种无线控制的太阳能交通信号灯
CN110136433A (zh) * 2019-03-22 2019-08-16 北京车和家信息技术有限公司 交通控制方法、云端服务器、交通信号装置及车辆

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1301648A (zh) * 1999-12-24 2001-07-04 株式会社日立制作所 具有紧急车辆优先控制功能的车辆通行支援装置
DE102007038724A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Priorisierung von Sonderfahrzeugen an einem lichtsignalgesteuerten Knotenpunkt
CN101261134A (zh) * 2008-01-04 2008-09-10 北京航空航天大学 一种面向应急救援的车载定位导航终端
CN104408948A (zh) * 2014-10-30 2015-03-11 生茂光电科技股份有限公司 基于车载gps的城市道路交通公交优先信号控制方法
CN104575039A (zh) * 2015-01-19 2015-04-29 武汉理工大学 基于车路协同的紧急车辆优先通行新方法及系统
CN104867340A (zh) * 2015-04-23 2015-08-26 南京信息工程大学 一种城市交通为应急车辆放行的方法和系统
CN105575110A (zh) * 2016-03-08 2016-05-11 江苏物联网研究发展中心 一种基于gis的智慧城管特种车辆监控系统
CN207817972U (zh) * 2018-01-29 2018-09-04 河南省新乡市新星交通器材有限公司 一种无线控制的太阳能交通信号灯
CN110136433A (zh) * 2019-03-22 2019-08-16 北京车和家信息技术有限公司 交通控制方法、云端服务器、交通信号装置及车辆

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
田芳: "特种车辆绿灯畅行系统", 《黑龙江工程学院学报(自然科学版) 》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111667701A (zh) * 2020-05-27 2020-09-15 北京百度网讯科技有限公司 信控设备调整方法和装置
CN111833633A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 连云港杰瑞电子有限公司 一种基于高精度定位的车辆交通优先控制方法
CN111833633B (zh) * 2020-07-30 2021-10-08 连云港杰瑞电子有限公司 一种基于高精度定位的车辆交通优先控制方法
CN111932916A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 长沙理工大学 一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统
CN114783196A (zh) * 2022-06-17 2022-07-22 环球数科集团有限公司 一种交通管制区域的交通参与者智能管理系统
CN114783196B (zh) * 2022-06-17 2022-09-06 环球数科集团有限公司 一种交通管制区域的交通参与者智能管理系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110930686A (zh) 基于前后端协同控制的应急车辆信号控制方法、装置及存储介质
CN110758484B (zh) 列车自动驾驶方法、vobc、tias、区域控制器
CN113247051B (zh) 一种基于虚拟编组的列车控制方法及系统
JP3833845B2 (ja) 自動走行支援システム
CN113129622B (zh) 合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备
JP7005526B2 (ja) 隊列走行コントローラの状態マシン
JP3520691B2 (ja) 移動体制御システム
WO2017015951A1 (zh) 基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法
CN113763742B (zh) 一种基于mec的车队辅助行驶的方法、装置及存储介质
CN103065500A (zh) 公路并道辅助和控制
CN109532955B (zh) 一种微轨调度控制方法及系统
JPWO2019163262A1 (ja) 交通信号制御装置、交通信号制御方法、及びコンピュータプログラム
US20230211805A1 (en) Concept For Supporting a Motor Vehicle Being Guided in at Least Partially Automated Manner
JP2009537367A (ja) 車両の衝突を回避するための方法及び装置
JP2003261028A (ja) 無線応用閉塞制御システム及び方法
CN111301412A (zh) 队列行驶系统
US20240116551A1 (en) Degraded train emergency rescue method and apparatus based on vehicle-vehicle communication
US11352026B2 (en) Vehicle, vehicle monitoring server, vehicle monitoring system, and vehicle monitoring method
CN113661532B (zh) 用于执行行驶调度的方法、车辆控制设备以及机动车辆
JP4742990B2 (ja) 交差点交通管制システム
CN115331461B (zh) 一种无信号交叉口混合交通通行控制方法、装置及车辆
US11243542B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, vehicle control device, and vehicle control program
WO2022145379A1 (ja) 車両の走行制御システム、これに用いられるサーバ装置、および車両
CN113525405B (zh) 自动驾驶车辆的辅助控制方法、车载装置及系统
CN114394128A (zh) 列车控制方法及系统、车载子系统和轨旁资源管理子系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200327

RJ01 Rejection of invention patent application after publication