CN110930278A - 基于北斗导航的智能环卫中心 - Google Patents
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Abstract
本发明基于北斗导航的智能环卫中心，可以代替最辛苦工作之一的环境卫生清洁工，自动智能更完善地完成环卫工作。本发明基于北斗导航的智能环卫中心主要包括：基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统，垃圾、物件的信息判别中心，道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统，道路、广场等处的卫生情况的干净状态的存储中心，道路、广场等处的卫生情况的干净状态”的对比分析系统，无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统，无人驾驶环卫车等；而无人驾驶环卫车又包括接收出车命令下达执行命令的装置，机械手分捡、清扫卫生处理系统，比重、气味、文字识别智能化识别系统，旋转刷清扫装置，专用吸尘装置。
Description
技术领域
本发明涉及环境清洁卫生工作领域，尤其涉及一种基于北斗导航的智能环卫中心。
背景技术
环境卫生清洁工作是最辛苦的工作之一，夏有烈日，冬有寒风，被机械代替是历史的必然。而且机械可以完成得比人工还要好，比如：可以同时完成吸尘等。
目前正在推进智慧城市建设，相信“基于北斗导航的智能环卫中心”会助一臂之力。智慧城市就是运用信息和通信技术手段感测、分析、整合城市运行核心系统的各项关键信息，从而对包括民生、环保、公共安全、城市服务、工商业活动在内的各种需求做出智能响应。其实质是利用先进的信息技术，实现城市智慧式管理和运行，进而为城市中的人创造更美好的生活，促进城市的和谐、可持续成长。
申请号为201521062251.9的“基于物联网的垃圾处理系统”，申请号为201710809733.3的“机器人与垃圾车配合工作的智能清理系统及其工作方法”，申请号为201710578686.6的一种智能处理垃圾的自动化车厢及垃圾车，申请号为：201710715784.X的专利“一种垃圾分类识别器”是用于垃圾筒里面的垃圾的分类的；申请号为：201210406420.5的专利“环保垃圾桶”是用于提高垃圾处理效率的；申请号为：201711038662.8的专利“一种扫路车垃圾处理装置”是着重于垃圾处理的；以上专利均没有加入与原来路面的状态的对比识别系统，也没有“智能识别垃圾的系统”，也没有自动出车系统，也没有用到无人驾驶车。本发明增加了这些装置，真正实现了道路、广场等处清洁卫生工作的自动化，大大减轻了环境卫生清洁人员的辛苦劳动，大大加快了清扫垃圾的效率和质量。
随着现在科学科技的发展越来越多的无人驾驶车开始得到运用，利用本发明“基于北斗导航的智能环卫中心”，就可以利用无人驾驶环卫车，实现清扫道路、广场等处的卫生垃圾的自动化了。
在“气味识别”上，申请号为201480081522.7的，由株式会社而摩比特申请的“嗅觉系统、气味识别装置、气味识别方法”（审中-实审），可以在本专利技术“气味识别”中直接使用。
申请号：201710608413.1的“一种自动化道路垃圾清洁车”（审中-实审）中，使机器可以根据不同垃圾形状来选取不同的夹取工具，而不是根据形状来判别垃圾还是人为放置的物体，没有发现专利申请中“区别垃圾还是人为放置的物体”的内容。
发明内容
本发明基于北斗导航的智能环卫中心，可以代替最辛苦工作之一的环境卫生清洁工作，自动智能更完善地完成环卫工作。本发明基于北斗导航的智能环卫中心主要包括：基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统，垃圾、物件的信息判别中心，道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统，道路、广场等处的卫生情况的干净状态的存储中心，道路、广场等处的卫生情况的干净状态”的对比分析系统，无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统，无人驾驶环卫车等；而无人驾驶环卫车又包括接收出车命令下达执行命令的装置，机械手分捡、清扫卫生处理系统，比重、气味、文字识别智能化识别系统，旋转刷清扫装置，专用吸尘装置；这些装置和系统的使用，真正实现了道路、广场等处的卫生清洁工作的自动化：机械化、智能化。（如图5）
2、如图1中双线虚线箭头所示：首次采集相关道路、广场的位置、卫生状况数据的流程为：道路、广场首次被纳入“基于北斗导航的智能环卫中心”管理时，其相关道路、广场等被搞干净后，由“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1-1）（以下简称“搜集系统”），搜集其“干净状态”信息，传递到“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”（图中序号为3），作为以后判断相关道路、广场的卫生状况的依据；流程方向，如图1中双线虚线箭头所示。
如图2或图5中双线实线箭头所示：无人驾驶环卫车从搜集信息到搞卫生的整个循环的工作原理为：“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1-1）搜集相关“人体动作、物品形状判别垃圾的信息”；存储到“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）；
然后“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）发送相关信息到“道路、广场等处的卫生情况的“现状”的存储系统”（图中序号为2）；
“道路、广场等处的卫生情况的“现状”、“干净状态”的对比分析系统”，简称“对比分析系统”（图中序号为4），“对比分析系统”（图中序号为4）接收“道路、广场等处的卫生情况的“现状”的存储系统”（图中序号为2）与“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”（图中序号为3）的“最干净状态信息”，进行对比分析；
然后“对比分析系统”（图中序号为4）把相关信息传递给“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”（图中序号为6），由“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”（图中序号为6）分析出无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”；
然后，由“接收出车命令、下达执行命令的装置”（图中序号为7）发出命令，指挥“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”（图中序号为8）进行分捡、清扫，并在被清扫后，由“专用吸尘装置”（图中序号为10）进行吸尘；
道路或广场的卫生被无人驾驶环卫车搞好之后，由“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1），搜集系统1与搜集系统1-1是同一个系统，只是图中1是在下方位置，下同，将搜集到的最干净状态信息传输到“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”（图中序号为3）；
“相关道路、广场等搞干净后的“干净状态”信息”（图中序号为3）的更新：每次当“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1），在无人驾驶环卫车搞完卫生之后，就由“搜集系统”（图中序号为1），搜集“更新的最干净状态信息”，传递给上面的“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”（图中序号为3），从而不断地更新“最干净状态信息”；
无人驾驶环卫车从搜集信息到搞卫生的整个循环的工作原理的全部流程方向，如图2中双线实线箭头所示。
如图3中单线箭头表示“垃圾判别信息”的传输流程，其中，叁线箭头表示识别的结果：“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）发出的“（信息传递内容）”：“垃圾判别的依据信息”，发送到“人体动作、物件形状、气味、比重、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9），以下简称“识别系统”，此“识别系统”进行“放置动作、丢弃动作、物件形状、比重识别、气味识别、文字识别”等，识别的结果是判别出“被被人放置的物件、可回收垃圾、不可回收垃圾、有毒物件”等信息，见图3的向下的叁线箭头；
反过来，“识别系统”（图中序号为9）在识别过程中会智能提升识别能力，并将提升后的“更新的垃圾判别的依据信息”，反向传输到“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）；
“机械手的重量、体积判别装置”（图中序号为8-1）能够称量出物件的重量、体积信息，然后算出比重，识别的结果是“比重识别”：从而判断是什么物件：物件是铁或铝或泥块等，见图3中向右的叁线箭头、图6的向上的叁线箭头；
“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）与“环卫车的垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5-1）的信息能够互通互用，见图3的向上、向下的单线箭头；
无人驾驶垃圾清理车的“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9，简称“识别系统”），包括各个物件被放置或被丢弃的动作记忆数据的调用；也包括安装在无人驾驶环卫车上的称重装置、测量体积的装置、电子眼（用于物件形状识别、文字识别），气味比较识别装置；识别系统（图中序号为9）的特点是：能够自主学习，智能升级，即越来越聪明：越来越能够判别：什么动作是人在放置物件，什么动作是人在丢扔垃圾；什么形状是物件，什么形状是垃圾；什么样的包包里面可能是物件，能根据某个包包里面的物件形状是不是垃圾，比如：是不是吃过的剩余残渣、用过的旧衣物。……对于难以判别的还能通过对物件上的文字识别，来辅助识别。
“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9，简称“识别系统”），与“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”（图中序号为8），均安装在无人驾驶环卫车上；此“识别系统”与“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1，简称搜集系统）的区别之一：前者的眼睛是无人驾驶车的相关摄像头，后者的眼睛是北斗导航卫星，后者的眼睛在天上的北斗卫星上；区别之二，前者有气味识别系统，能够识别毒气，从而区别垃圾是否有毒，然后后者分开放置；能够识别变质的气体，从而协助辨别是垃圾还是人为放置的东西；而后者没有这些功能。
如图4中，“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”（图中序号为10），包括普通吸尘装置、无人驾驶环卫车专用吸尘头、集尘袋、自动更换纸质的集成袋的装置；其中，无人驾驶环卫车专用吸尘头的位置可以安置在无人驾驶环卫车的中间位置的下方，其形状特点是：宽度与无人驾驶环卫车的宽度大致相当；并且，“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”（图中序号为10）有“自动更换纸质的集成袋的装置”；
无人驾驶环卫车自动分类捡起垃圾之后，会轻轻扫一扫其它未捡起的，之后就吸尘，防止扫地引起尘土飞扬；
无人驾驶环卫车会自动更换里面的吸尘器里的纸质的集尘袋：吸尘器里有一个专门用来收集灰尘的集尘袋，本技术中，用纸质的集尘袋，一次性使用，用到一定程度，换下作为垃圾，本技术中的无人驾驶环卫车，能自动更换纸质的集尘袋；
“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”（图中序号为6）能根据各道路、广场的各时段的人流多少等情况，自动分析和判断出：所管辖的城区或片区派出无人驾驶环卫车的出车频率、出车时间：是一天一次还是两次……，具体在上午或下午的什么时间出车；
无人驾驶环卫车的出车时间、地点范围的确定：出动无人驾驶环卫车搞卫生的时间：每一区域每天定时在某一时间搞卫生，尽量定时在这个区域的多数流动人员刚刚离开的时候；
出动无人驾驶环卫车搞卫生的范围：一个城区的区域范围之内的纳入管理的所有的道路、广场。
无人驾驶环卫车的智能性：第一，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶子的纯净水瓶或矿泉水瓶，无人驾驶环卫车会用机械手抓起纯净水瓶或矿泉水瓶，把其中的水倒掉；第二，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶盖的饮料，无人驾驶环卫车会用机械手抓起饮料瓶，抖动一下，移动到下水口，把饮料倒入下水口，这样就不会污染到道路、广场，影响道路、广场的洁净；第三，无人驾驶环卫车会区分有害物件，比如电池或者液体的药瓶之类的，会另外捡起、放在专用的收集箱内；四，无人驾驶环卫车会自动区分可回收垃圾和不可回收垃圾，分别放在专用的收集箱内。
最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
实施方法
本发明“基于北斗导航的智能环卫中心”，按其信号内容、逻辑关系，可以分为3条线进行实施：
第一条线：双线虚线箭头所示：相关道路、广场等搞干净后的“干净状态”信息、位置信息的初次录入，即图1中的虚线双线箭头所示，总体布局情况见图5；
第二条线：双线实线箭头所示：从“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”对道路、广场等处的卫生情况的信息搜集，到最后无人驾驶环卫车搞卫生结束的一整套工作过程；再到“更新的最干净状态信息”上传到“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5），即图2中实线双线箭头所表示的相关内容，总体布局情况见图5；
第三条线：单线实线箭头所示：与“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）相关的，涉及垃圾、物件判别信息的使用、更新的一整套信息的使用、更新过程，即图3中实线单线所表示的相关内容，总体布局情况见图5。
本发明“基于北斗导航的智能环卫中心”，其实施方法是：
一，把需要无人驾驶环卫车搞卫生的道路、广场等处的卫生搞好，用“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1-1），搜集出道路、广场等处的卫生情况的状况；
二，如图1或图5中双线虚线箭头所示，把第一步中搜集到的情况存储到 “道路、广场等处的卫生情况的干净状态的存储中心”（图中序号为3）；
上面完成了数据的初次收集；
三，如图2或图5中双线实线箭头所示，把第一步中搜集到的情况发送到“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5），经过“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）的过滤，存储到“道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统”（图中序号为2）；
“道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统”（图中序号为2）不间断地接收“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（图中序号为1-1）的信息，分析出道路、广场等处的卫生情况的“清洁度现状信息3”；
四，“道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统”（图中序号为2）把“清洁度现状信息”，传递给“道路、广场等处的卫生情况的“现状”、“干净状态”的对比分析系统”（图中序号为4）；
五，道路、广场等处的卫生情况的“现状”、“干净状态”的对比分析系统”（图中序号为4）接收“道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统”（图中序号为2）的“清洁度现状信息”；同时接收“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”（图中序号为3）的“最干净状态信息”；把两个数据对比分析之后，得出每个区域道路、广场的变脏的的相对程度、相对时间、相对地点，把相关数据传递给下面的“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”（图中序号为6）；
六、“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”（图中序号为6），接收“道路、广场等处的卫生情况的“现状”、“干净状态”的对比分析系统””（图中序号为4）的信息，进行无人驾驶环卫车的出车安排的分析判断；然后发信息给“无人驾驶环卫车接收出车命令下达执行命令的装置”（图中序号为7），让“无人驾驶环卫车”在一定的时间去相关道路、广场，去搞清洁卫生；
七、无人驾驶环卫车的“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”（图中序号为8），利用无人驾驶环卫车上的“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9）识别人为放置的物件、有毒物件、可回收垃圾、不可回收垃圾，并作分捡和分别安放；
八，无人驾驶环卫车的智能性：第一，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶子的纯净水瓶或矿泉水瓶，无人驾驶环卫车会用机械手抓起纯净水瓶或矿泉水瓶，把其中的水倒掉；第二，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶盖的饮料，无人驾驶环卫车会用机械手抓起饮料瓶，抖动一下，移动到下水口，把饮料倒入下水口，这样就不会污染到道路、广场，影响道路、广场的洁净；第三，无人驾驶环卫车会区分有害物件，比如电池或者液体的药瓶之类的，会另外捡起、放在专用的收集箱内；四，无人驾驶环卫车会自动区分可回收垃圾和不可回收垃圾，分别放在专用的收集箱内；
九、无人驾驶环卫车专用吸尘装置：无人驾驶环卫车的“机械手”分类捡起垃圾之后，会由“旋转刷”轻轻扫一扫其它未捡起的，之后由“专用吸尘装置”吸尘，从而，能防止扫地引起尘土飞扬（参见图6）；
十、无人驾驶环卫车会自动更换里面的吸尘器里的纸质的集尘袋：吸尘器里有一个专门用来收集灰尘的集尘袋，本技术中，用纸质的集尘袋，一次性使用，用到一定程度，换下作为垃圾，本技术中的无人驾驶环卫车，能自动更换纸质的集尘袋；
十一、无人驾驶环卫车的出车时间、地点范围的确定：
出动无人驾驶环卫车搞卫生的时间：每一区域每天定时在某一时间搞卫生，尽量定时在这个区域的多数流动人员刚刚离开的时候；
出动无人驾驶环卫车搞卫生的范围：一个城区的区域范围之内的纳入管理的所有的道路、广场；
十二、“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）的信息传输流程和更新的循环：
第一步，“环卫车的垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5-1）把“垃圾判别的依据”(信息传递内容 )发送到“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9）；
第二步，“比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9）利用接收到的“垃圾判别的依据” (信息传递内容 )，通过“放置动作、丢弃动作、物件形状、比重识别、气味识别、文字识别”的进行智能化识别，区分出“被人放置的物件、可回收垃圾、不可回收垃圾、有毒物件”；其中，“机械手的重量、体积判别装置”使得比重识别的功能得以实现；
第三步，区分出物件或垃圾后，会把区分后的“更新的垃圾判别的依据信息”发送到“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5-1），使“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5-1）的水平得到提升；
第四步，“垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5）与“环卫车的垃圾、物件的信息判别中心”（图中序号为5-1）的信息互通互用，见图3的向上、向下的单线箭头。
附图说明
图1，道路、广场首次被纳入“基于北斗导航的智能环卫中心”管理时,首次被采集相关道路、广场的位置、卫生状况数据的示意图
图2，无人驾驶环卫车从搜集信息到搞卫生的整个循环的工作原理示意图
图3，垃圾、物件的信息判别中心（图中序号为5）的信息传输示意图
图4，无人驾驶环卫车专用吸尘装置示意图
图5，“基于北斗导航的智能环卫中心”总体示意图
图6，无人驾驶环卫车的机械手、旋转刷、吸尘口位置示意图。
图3中的“文字识别”，是利用图片文字的识别功能来实现，这一技术已经在现实中被广泛使用，比如扫描文字翻译中就要用到；
图3中的“气味识别”，是让被测物的气流通过“无人驾驶环卫车”上的多种不同的检验物质的区域，与“无人驾驶环卫车”上的多种不同的检验物质的相关反应来实现。在检验区域，每种检验物质的量很小，但凡已经反应过的物质，就要自动重新更换，没有反应的物质，则根据其性质，还可以继续用作“气味识别”。“气味识别”技术有很多，可以利用现有的一些技术进行识别；
图3中，还包括：“无人驾驶环卫车卫生处理系统”（图中序号为8-1）与“无人驾驶环卫车上的物体形状、人体动作智能化识别系统”（图中序号为9）之间信息交流的关系；
“无人驾驶环卫车机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”（图中序号为8）根据“无人驾驶环卫车接收出车命令、下达执行命令的装置”（图中序号为7）开始用机械手分拣清扫垃圾；
机械手分拣清扫垃圾时会用“机械手的重量、体积判别装置”（图中序号为8-1）判断物体重量、大概体积，再把重量、体积信息上传到“无人驾驶环卫车上的“比重识别”系统（包括在图中序号为9的“识别系统”中）；
3、“无人驾驶环卫车上的物体形状、人体动作智能化识别系统”（图中序号为9）根据重量、体积面而等到的比重信息，判断物件是什么材料，从而判断出，物件是铁或铝或泥块等；
4、“无人驾驶环卫车上的物体形状、人体动作智能化识别系统”（图中序号为9），再把“物件是铁或铝或泥块等”信息给“无人驾驶环卫车机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”（图中序号为8）进行相应的分拣和放置……如此循环。
图4所示“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”中，包括普通吸尘装置、无人驾驶环卫车专用吸尘头、集尘袋、自动更换纸质的集成袋的装置；其中，无人驾驶环卫车专用吸尘头的位置可以安置在无人驾驶环卫车的尾部位置的下方，其形状特点是：宽度与无人驾驶环卫车的宽度大致相当；
“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”的使用：在无人驾驶环卫车自动分类捡起垃圾之后，由清扫装置进行清扫程序，清扫上一些未被分拣起来的细末，清扫之后，会形成一些灰尘，之后就由“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”（图1或图5中序号为10）进行吸尘，防止扫地引起尘土飞扬；
无人驾驶环卫车会自动更换里面的吸尘器里的纸质的集尘袋：吸尘器里有一个专门用来收集灰尘的集尘袋，本技术中，有“自动更换纸质的集尘袋的装置”，其中的集尘袋是用纸质的，一次性使用，用到一定程度，换下作为垃圾，即本技术中的无人驾驶环卫车，能自动更换纸质的集尘袋。
图5是“基于北斗导航的智能环卫中心”总体示意图，图5中，信息传递的内容，均用加粗的线框进行表示，并且有“(信息传递内容)”的线框进行了标志，主要包括：“首次的：相关道路、广场等搞干净后的“干净状态”信息”(信息传递内容)1、“人体动作、物件形状判别垃圾的信息”(信息传递内容2)、清洁度现状信息(信息传递内容3)、最干净状态信息(信息传递内容4)、垃圾判别的依据信息(信息传递内容5)、更新的垃圾判别的依据信息(信息传递内容6)、更新的最干净状态信息(信息传递内容7)等7种；
清洁度现状信息，为“现状”的清洁状况的总体的直接信息；
最干净状态信息，为“最干净状态”的总体的清洁状况的信息，是“下一级对比分析系统”的依据信息；
更新的最干净状态信息，为“更清洁”，“约定俗成”后的“更准确”的“最干净状态”的信息，“约定俗成”是指曾经被认为是“垃圾”的，后来被认为不是“垃圾”的情况，曾经被认为不是“垃圾”的，后来被认为是“垃圾”的情况；
图中1为“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”、
图中5为“垃圾、物件的信息判别中心”
图中2为“道路、广场等处的卫生情况的“现状”的存储系统”
图中3为“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”
图中4为“道路、广场等处的卫生情况的 “现状” 、“干净状态”的对比分析系统”
图中5-1为“环卫车的垃圾、物件的信息判别中心”
图中6为“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”
图中7为无人驾驶环卫车的“接收出车命令、下达执行命令的装置”
图中8为无人驾驶环卫车的“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”、“重量判别装置”。其中，“重量判别装置”主要是给“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（图中序号为9）用作比重判别
图中8-1为无人驾驶环卫车的“机械手的重量、体积判别装置”
图中9为无人驾驶环卫车的“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”，
图中10为无人驾驶环卫车的“专用吸尘装置”。
图6中，8-3为机械手，左右各一，8-4为旋转刷，左右各一，10-1为真空吸头的吸尘口。
Claims (7)
1.本发明提供基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于，包括：基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统，垃圾、物件的信息判别中心，道路、广场等处的卫生情况的现状的存储系统，道路、广场等处的卫生情况的干净状态的存储中心，道路、广场等处的卫生情况的干净状态”的对比分析系统，无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统，无人驾驶环卫车等；而无人驾驶环卫车又包括接收出车命令下达执行命令的装置，机械手分捡、清扫卫生处理系统，比重、气味、文字识别智能化识别系统，旋转刷清扫装置，专用吸尘装置；这些装置和系统的使用，真正实现了道路、广场等处的卫生清洁工作的自动化：机械化、智能化。
2.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于首次采集相关道路、广场的位置、卫生状况数据的流程为：道路、广场首次被纳入“基于北斗导航的智能环卫中心”管理时，其相关道路、广场等被搞干净后，由“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”，搜集其“干净状态”信息，传递到“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”，作为以后判断相关道路、广场的卫生状况的依据。
3.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于无人驾驶环卫车从搜集信息到搞卫生的整个循环的工作过程为：“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”搜集相关“人体动作、物品形状判别垃圾的信息”；存储到“垃圾、物件的信息判别中心”；
然后“垃圾、物件的信息判别中心”发送相关信息到“道路、广场等处的卫生情况的“现状”的存储系统”；
“道路、广场等处的卫生情况的“现状”、“干净状态”的对比分析系统”，简称“对比分析系统”，“对比分析系统”接收“道路、广场等处的卫生情况的“现状”的存储系统”与“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”的“最干净状态信息”，进行对比分析；
然后“对比分析系统”把相关信息传递给“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”，由“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”分析出无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”；
然后，由“接收出车命令、下达执行命令的装置”发出命令，指挥“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”进行分捡、清扫，并在被清扫后，由“专用吸尘装置”进行吸尘；
道路或广场的卫生被无人驾驶环卫车搞好之后，由“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”，将搜集到的最干净状态信息传输到“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”；
“相关道路、广场等搞干净后的“干净状态”信息”的更新：每次当“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”，在无人驾驶环卫车搞完卫生之后，就由“搜集系统”，搜集“更新的最干净状态信息”，传递给上面的“道路、广场等处的卫生情况的“最干净状态”的存储中心”，从而不断地更新“最干净状态信息”。
4.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于“垃圾判别信息”的传输流程为：“垃圾、物件的信息判别中心”发出的“（信息传递内容）”：“垃圾判别的依据信息”，发送到“人体动作、物件形状、
气味、比重、文字识别智能化识别系统”，以下简称“识别系统”，此“识别系统”进行“放置动作、丢弃动作、物件形状、比重识别、气味识别、文字识别”等，识别的结果是判别出“被被人放置的物件、可回收垃圾、不可回收垃圾、有毒物件”等信息，见图3的向下的叁线箭头；
反过来，“识别系统”在识别过程中会智能提升识别能力，并将提升后的“更新的垃圾判别的依据信息”，反向传输到“垃圾、物件的信息判别中心”；
“机械手的重量、体积判别装置”能够称量出物件的重量、体积信息，然后算出比重，识别的结果是“比重识别”：从而判断是什么物件：物件是铁或铝或泥块等；
“垃圾、物件的信息判别中心”与“环卫车的垃圾、物件的信息判别中心”的信息能够互通互用，见图3的向上、向下的单线箭头；
无人驾驶垃圾清理车的“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（简称“识别系统”），包括各个物件被放置或被丢弃的动作记忆数据的调用；也包括安装在无人驾驶环卫车上的称重装置、测量体积的装置、电子眼（用于物件形状识别、文字识别），气味比较识别装置；识别系统的特点是：能够自主学习，智能升级，即越来越聪明：越来越能够判别：什么动作是人在放置物件，什么动作是人在丢扔垃圾；什么形状是物件，什么形状是垃圾；什么样的包包里面可能是物件，能根据某个包包里面的物件形状是不是垃圾，比如：是不是吃过的剩余残渣、用过的旧衣物；对于难以判别的还能通过对物件上的文字识别，来辅助识别。
5.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于“人体动作、物件形状、比重、气味、文字识别智能化识别系统”（简称“识别系统”），与“机械手的分捡、清扫等卫生处理系统”，均安装在无人驾驶环卫车上；此“识别系统”与“基于北斗导航的道路、广场等处的卫生情况的信息搜集系统”（简称搜集系统）的区别之一：前者的眼睛是无人驾驶车的相关摄像头，后者的眼睛是北斗导航卫星，后者的眼睛在天上的北斗卫星上；区别之二，前者有气味识别系统，能够识别毒气，从而区别垃圾是否有毒，然后后者分开放置；能够识别变质的气体，从而协助辨别是垃圾还是人为放置的东西；而后者没有这些功能。
6.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”，包括普通吸尘装置、无人驾驶环卫车专用吸尘头、集尘袋、自动更换纸质的集成袋的装置；其中，无人驾驶环卫车专用吸尘头的位置可以安置在无人驾驶环卫车的中间位置的下方，其形状特点是：宽度与无人驾驶环卫车的宽度大致相当；并且，“无人驾驶环卫车专用吸尘装置”有“自动更换纸质的集成袋的装置”；
无人驾驶环卫车自动分类捡起垃圾之后，会轻轻扫一扫其它未捡起的，之后就吸尘，防止扫地引起尘土飞扬；
无人驾驶环卫车会自动更换里面的吸尘器里的纸质的集尘袋：吸尘器里有一个专门用来收集灰尘的集尘袋，本技术中，用纸质的集尘袋，一次性使用，用到一定程度，换下作为垃圾，本技术中的无人驾驶环卫车，能自动更换纸质的集尘袋；
“无人驾驶环卫车“出车频率、出车时间”的分析判断系统”能根据各道路、广场的各时段的人流多少等情况，自动分析和判断出：所管辖的城区或片区派出无人驾驶环卫车的出车频率、出车时间：是一天一次还是两次……，具体在上午或下午的什么时间出车；
无人驾驶环卫车的出车时间、地点范围的确定：出动无人驾驶环卫车搞卫生的时间：每一区域每天定时在某一时间搞卫生，尽量定时在这个区域的多数流动人员刚刚离开的时候；
出动无人驾驶环卫车搞卫生的范围：一个城区的区域范围之内的纳入管理的所有的道路、广场。
7.根据权利要求1所述的基于北斗导航的智能环卫中心，其特征在于无人驾驶环卫车的智能性：第一，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶子的纯净水瓶或矿泉水瓶，无人驾驶环卫车会用机械手抓起纯净水瓶或矿泉水瓶，把其中的水倒掉；第二，刚好遇到垃圾是没有盖上瓶盖的饮料，无人驾驶环卫车会用机械手抓起饮料瓶，抖动一下，移动到下水口，把饮料倒入下水口，这样就不会污染到道路、广场，影响道路、广场的洁净；第三，无人驾驶环卫车会区分有害物件，比如电池或者液体的药瓶之类的，会另外捡起、放在专用的收集箱内；第四，无人驾驶环卫车会自动区分可回收垃圾和不可回收垃圾，分别放在专用的收集箱内。
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| JP2001034879A (ja) * | 1999-07-23 | 2001-02-09 | Nisscom Corp | 道路清掃車輌の作業・運行管理システム |
| CN104166390A (zh) * | 2014-08-05 | 2014-11-26 | 江苏省邮电规划设计院有限责任公司 | 基于智慧城市的智能环卫处理系统 |
| CN107422338A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-01 | 上海应用技术大学 | 一种基于北斗卫星定位的小区无人环卫云系统 |
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2018
- 2018-09-20 CN CN201811096461.8A patent/CN110930278A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
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