CN110928252A - 一种agv车载控制系统 - Google Patents
一种agv车载控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110928252A CN110928252A CN201911049089.XA CN201911049089A CN110928252A CN 110928252 A CN110928252 A CN 110928252A CN 201911049089 A CN201911049089 A CN 201911049089A CN 110928252 A CN110928252 A CN 110928252A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- agv
- vehicle
- control system
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000008521 reorganization Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种AGV车载控制系统，主控模块分别与屏障模块、通讯模块、驱动模块和导航引导模块控制连接，供电模块分别与主控模块、屏障模块、通讯模块、驱动模块和导航引导模块连接。本AGV车载控制系统从车载操作面板上发送命令时，进行AGV路径的选择；导航和导引的信息处理；用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货、卸货的操作等；车载或远程的设备通过通讯进行AGV的状态和有关事件的监控和报告；执行控制系统的任务分配、车辆调度以及路线管理等等，确保设备能合理、规范的运行。此车载控制系统为设备指明正确的运输线路，确保运输正确无误。
Description
技术领域
本发明是AGV(自动导引运输车)中一项重要功能，主要涉及AGV车载控制技术。
背景技术
先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车(Automated GuidedVehicle)则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术，可以增加制造生产线和物流系统的柔性，提高生产效率，适应生产多品种产品的市场需求，提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高，因此我国也开始了该类相关设备的研发工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV车载控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV车载控制系统包括主控模块、供电模块、屏障模块、通讯模块、驱动模块和导航引导模块，
主控模块分别与屏障模块、通讯模块、驱动模块和导航引导模块控制连接，供电模块分别与主控模块、屏障模块、通讯模块、驱动模块和导航引导模块连接。
作为优选，所述的AGV车载控制系统实现对AGV单车的运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出的调度指令、反馈AGV单车的状态信息。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本AGV车载控制系统从车载操作面板上发送命令时，进行AGV路径的选择；导航和导引的信息处理；用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货、卸货的操作等；车载或远程的设备通过通讯进行AGV的状态和有关事件的监控和报告；执行控制系统的任务分配、车辆调度以及路线管理等等，确保设备能合理、规范的运行。此车载控制系统为设备指明正确的运输线路，确保运输正确无误。
附图说明
图1本发明结构示意图；
图2本发明中主控模块1控制流程图；
图3本发明中导航引导模块原理图；
图4本发明中导航引导模块流程图；
图5本发明中控制模式操作流程图；
图6为本发明中激光扫描器结构示意图。
附图标记：主控模块1、供电模块2、屏障模块3、通讯模块4、驱动模块5、导航引导模块6、激光扫描器6-1。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种AGV车载控制系统包括主控模块1、供电模块2、屏障模块3、通讯模块4、驱动模块5和导航引导模块6，主控模块1分别与屏障模块3、通讯模块4、驱动模块5和导航引导模块6控制连接，供电模块2分别与主控模块1、屏障模块3、通讯模块4、驱动模块5和导航引导模块6连接。
AGV车载控制系统实现对AGV单车的运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出的调度指令、反馈AGV单车的状态信息。
一种AGV车载控制系统工作原理为：供电模块2分别给主控模块1、屏障模块3、通讯模块4、驱动模块5和导航引导模块6供电，开机接通电源后，主控模块1接收从车载操作面板上发送的命令，进行AGV小车路径的选择，其中，导航引导模块6进行导航和导引的信息处理，导航引导模块6包含激光扫描器6-1，激光扫描器6-1的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到屏障模块的方位，当它侦测到方位时，就将此信息传送到主控模块1，主控模块1控制AGV小车进行转角和车速，等到达目标点时，引导完成，同时此时激光扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给主控模块1；
主控模块1根据不同的任务生成相应的运动命令字符串，向AGV小车微处理器发送运动命令字符串，发送成功后任务完成同时接收AGV小车微处理器发送过来的AGV状态信息，未发送成功即重新向AGV小车微处理器发送运动命令字符串，直到发送成功为止；
且AGV小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式，手动控制器是手动控制AGV小车的装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器的LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种AGV车载控制系统，其特征在于：所述的车载控制系统包括主控模块(1)、供电模块(2)、屏障模块(3)、通讯模块(4)、驱动模块(5)和导航引导模块(6)，主控模块(1)分别与屏障模块(3)、通讯模块(4)、驱动模块(5)和导航引导模块(6)控制连接，供电模块(2)分别与主控模块(1)、屏障模块(3)、通讯模块(4)、驱动模块(5)和导航引导模块(6)连接。
2.根据权利要求1所述的一种AGV车载控制系统，其特征在于：所述的AGV车载控制系统实现对AGV单车的运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出的调度指令、反馈AGV单车的状态信息。
3.根据权利要求1所述的一种AGV车载控制系统，其特征在于：所述的车载控制系统的工作原理为：供电模块(2)分别给主控模块(1)、屏障模块(3)、通讯模块(4)、驱动模块(5)和导航引导模块(6)供电，开机接通电源后，主控模块(1)接收从车载操作面板上发送的命令，进行AGV小车路径的选择，其中，导航引导模块(6)进行导航和导引的信息处理，导航引导模块(6)包含激光扫描器(6-1)，激光扫描器(6-1)的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到屏障模块的方位，当它侦测到方位时，就将此信息传送到主控模块(1)，主控模块(1)控制AGV小车进行转角和车速，等到达目标点时，引导完成，同时此时激光扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给主控模块(1)；
主控模块(1)根据不同的任务生成相应的运动命令字符串，向AGV小车微处理器发送运动命令字符串，发送成功后任务完成同时接收AGV小车微处理器发送过来的AGV状态信息，未发送成功即重新向AGV小车微处理器发送运动命令字符串，直到发送成功为止；
且AGV小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式，手动控制器是手动控制AGV小车的装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器的LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911049089.XA CN110928252A (zh) | 2020-01-19 | 2020-01-19 | 一种agv车载控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911049089.XA CN110928252A (zh) | 2020-01-19 | 2020-01-19 | 一种agv车载控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110928252A true CN110928252A (zh) | 2020-03-27 |
Family
ID=69849982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911049089.XA Pending CN110928252A (zh) | 2020-01-19 | 2020-01-19 | 一种agv车载控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110928252A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103138825A (zh) * | 2011-11-22 | 2013-06-05 | 苏州艾隆科技有限公司 | 无人值守小车调度的通信方法及系统 |
| CN203178805U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-09-04 | 上海好创机电工程有限公司 | 一种基于多信息融合的自动导航物流系统 |
| CN105353758A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-24 | 闫夙 | 一种精密自动割草机分布式信标激光定位与轨迹控制系统 |
| US9817402B1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-11-14 | The Boeing Company | Application of factory automation for an airline assembly and build process |
| CN109324574A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-02-12 | 创维集团智能装备有限公司 | 一种基于激光扫描的agv小车控制系统及其控制方法 |
| CN209248338U (zh) * | 2019-02-28 | 2019-08-13 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 应用于自动导引运输车的防护系统、以及自动导引运输车 |
-
2020
- 2020-01-19 CN CN201911049089.XA patent/CN110928252A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103138825A (zh) * | 2011-11-22 | 2013-06-05 | 苏州艾隆科技有限公司 | 无人值守小车调度的通信方法及系统 |
| CN203178805U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-09-04 | 上海好创机电工程有限公司 | 一种基于多信息融合的自动导航物流系统 |
| CN105353758A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-24 | 闫夙 | 一种精密自动割草机分布式信标激光定位与轨迹控制系统 |
| US9817402B1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-11-14 | The Boeing Company | Application of factory automation for an airline assembly and build process |
| CN109324574A (zh) * | 2018-09-07 | 2019-02-12 | 创维集团智能装备有限公司 | 一种基于激光扫描的agv小车控制系统及其控制方法 |
| CN209248338U (zh) * | 2019-02-28 | 2019-08-13 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 应用于自动导引运输车的防护系统、以及自动导引运输车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106681321A (zh) | 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统 | |
| CN102707718A (zh) | 自动制导系统控制工业车辆的通信方法 | |
| CN111367294A (zh) | 一种激光agv调度控制系统及其控制方法 | |
| CN102495612B (zh) | 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置 | |
| US20240069569A1 (en) | Mobile robot platoon driving system and control method thereof | |
| CN110262499B (zh) | 一种双移动机器人同步控制方法 | |
| CN110673567A (zh) | Agv调度控制系统 | |
| CN106774352A (zh) | 自动导引运输车的机器人控制系统及单驱双向自动导引运输车 | |
| CN110255030A (zh) | 一种小件多对多上料与空箱回收控制系统 | |
| CN116540593A (zh) | Agv复合型协作机器人的控制系统、方法及介质 | |
| CN115617001A (zh) | 一种环形轨道rgv集群调度系统 | |
| WO2020103810A1 (zh) | Agv基点式通讯系统、通讯方法以及计算机可读存储介质 | |
| CN201201242Y (zh) | 直线电机定子生产线上下料机械手电控系统 | |
| CN110928252A (zh) | 一种agv车载控制系统 | |
| CN109799812A (zh) | Agv车载系统及控制方法、多车调度系统及控制方法 | |
| CN203095048U (zh) | 自动物料搬运装置 | |
| KR20210085982A (ko) | 물류 자동화를 위한 무인 운반차 | |
| CN206331300U (zh) | 一种基于plc控制的工业agv系统 | |
| CN214174915U (zh) | 一种用于爬壁机器人的导航控制系统 | |
| CN111290348B (zh) | 一种可实现全向移动的多载agv控制系统及其控制方法 | |
| CN112455991A (zh) | 线头无人化搬运系统的方法 | |
| CN220730681U (zh) | 自动化生产线 | |
| CN202677192U (zh) | 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置 | |
| CN208699856U (zh) | 无人搬运小车及自动化物流系统 | |
| CN204094796U (zh) | 用于汽车生产线的抓取装置及汽车生产线 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200327 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |