CN110927759B - 车辆的坐标数据的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的坐标数据的处理方法及装置，涉及交通技术领域，用于解决现有技术中无法确认车辆的一组坐标数据是否为合法数据的问题。该方法包括：服务器接收来自目标车辆的H个第一坐标数据；H为正整数；服务器将所述H个第一坐标数据经火星坐标系统转换，得到H个第二坐标数据；服务器确定H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，以及H个第二坐标数据在所述目标道路图像上对应的N个像素点；目标道路为目标车辆行驶的道路，目标道路图形包括L个像素点，L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数；在M大于所N的情况下，服务器确定H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

Description

车辆的坐标数据的处理方法及装置

技术领域

本申请涉及交通技术领域，尤其涉及一种车辆的坐标数据的处理方法及装置。

背景技术

自动驾驶是实现智能汽车与智能交通的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。自动驾驶可以减少驾驶压力，提高安全性，避免拥堵并降低污染。从产业发展来看，自动驾驶将是物联网，云计算和大数据技术融合发展的必然结果，也是未来诸多产业发展的重要引擎。

自动驾驶技术的实现需要车辆不断回传坐标数据。当车辆回传的坐标数据为经过国测局颁布的火星坐标系转换的坐标数据，则该车辆的坐标数据为合法数据。当车辆的坐标数据没有经火星坐标系转换，则该车辆的坐标数据为不合法数据。

目前，如何快速识别出车辆的一组坐标数据是否为合法数据是一个技术难点。

发明内容

本申请的实施例提供一种车辆的坐标数据的处理方法及装置，用于解决现有技术中无法确认车辆的一组坐标数据是否为合法数据的问题。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆的坐标数据的处理方法，该方法包括：

服务器接收来自目标车辆的H个第一坐标数据；H为正整数；服务器将所述H个第一坐标数据经火星坐标系统转换，得到H个第二坐标数据；服务器确定H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，以及H个第二坐标数据在所述目标道路图像上对应的N个像素点；目标道路为目标车辆行驶的道路，目标道路图形包括L个像素点，L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数；在M大于所N的情况下，服务器确定H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

基于上述技术方案，本申请中，由于目标道路图像的像素点的坐标数据为合法的坐标数据。因此，若一组坐标数据对应的像素点中位于目标道路图像的像素点越多，则说明该组坐标数据中，合法的坐标数据越多。服务器接收来自目标车辆的H个第一坐标数据，并将第一坐标数据经火星坐标系统转换为第二坐标数据。在一些情况下，若合法的坐标数据再一次经火星坐标系统转换后，会导致坐标数据偏离道路。也就是说，转换后的坐标数据无法匹配到道路图像中。这样会导致坐标数据匹配到道路图像的像素点的数量改变。

然后，服务器确定H个第一坐标数据对应的位于目标道路图像的M个像素点，并确定H个第二坐标数据对应的位于目标道路图像的N个像素点。若M大于N，说明H个第一坐标数据中合法的坐标数据的数量大于H个第二坐标数据中合法的坐标数据的数量。由于H个第二坐标数据中合法的坐标数据为H个第一坐标数据中不合法的坐标数据经火星坐标系统转换的，也就是说，H个第二坐标数据中合法的坐标数据与H个第一坐标数据中不合法的坐标数据一一对应。因此，H个第一坐标数据中合法的坐标数据的数量大于不合法的坐标数据的数量。服务器可以确定该H个第一坐标数据为合法的坐标数据。在自动驾驶技术中，若车辆的回传的坐标数据为不合法的坐标数据，有可能导致道路匹配错误。在一些情况下，车辆可能会发生交通事故。这样，当服务器确定车载终端回传的一组坐标数据为不合法的数据，可以采取相应的措施，避免交通事故的发生。

第二方面，提供了一种车辆的数据的处理装置，该处理装置可以为服务器，也可以为应用于服务器的芯片，该处理装置可以包括：

通信单元，用于获取目标车辆的H个第一坐标数据。处理单元，用于将该H个第一坐标数据经火星坐标系统转换为H个第二坐标数据。处理单元，还用于确定H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，并确定H个第二坐标数据在目标道路图像上对应的N个像素点。目标道路为目标车辆行驶的道路，目标道路图像包括L个像素点，L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数。在M大于N的情况下，处理单元，还用于确定该H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

第三方面，提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有指令，当指令被执行时，实现如第一方面的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包含至少一个指令，当至少一个指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的方法。

第五方面，提供一种芯片，芯片包括至少一个处理器及通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现第一方面的方法。

上述提供的装置或计算机存储介质或计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文提供的对应的方法中对应方案的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请的实施例提供的一种通信系统的结构示意图；

图2为本申请的实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理方法流程示意图一；

图3为本申请的实施例提供的一种车辆的行驶轨迹的示意图二；

图4为本申请的实施例提供的一种H个第一坐标数据对应的第一区域的示意图；

图5为本申请的实施例提供的一种H个第二坐标数据对应的第二区域的示意图；

图6为本申请的实施例提供的一种第一区域对应的第一矩形的示意图；

图7为本申请的实施例提供的一种第二区域对应的第二矩形的示意图；

图8为本申请的实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理方法流程示意图二；

图9为本申请的实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理装置的结构示意图一；

图10为本申请的实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理装置的结构示意图二；

图11为本申请的实施例提供的一种芯片的装置结构示意图。

具体实施方式

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一坐标数据和第二坐标数据仅仅是为了区分不同的坐标数据，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对一些技术术语进行介绍。

1、火星坐标系统

火星坐标系统是一种保密插件，也叫做加密插件或者加偏陈插件。火星坐标系统可以通过加密算法对真实的坐标数据进行加偏处理，得到加密的坐标数据。

目前，具有电子地图的导航设备中，都具有火星坐标系统。同时，电子地图中的坐标数据也都为经火星坐标系统转换后的坐标数据。这样，在导航设备获取真实的坐标数据后，经火星坐标系统转换后，才能匹配到电子地图中。若导航设备直接将真实的坐标数据与电子地图匹配，则会导致匹配错误。例如，地图中车辆的行驶路线与实际的行驶路线不匹配。对于自动驾驶，若车辆的坐标数据与电子地图中的坐标数据不匹配，会使道路匹配失败。在道路匹配失败的的情况下，则会出现车辆的导航错误。在一些情况下，有可能导致车辆发生交通事故。

2、不合法的坐标数据

不合法的坐标数据，是指真实的坐标数据。也即属于国际通用的坐标系统的坐标数据。例如，属于1984年世界大地坐标系统(World Geodetic System一1984CoordinateSystem，WGS-84)坐标系的坐标数据。例如，车载终端通过全球定位系统(globalpositioning system，GPS)获取到的坐标数据就是真实的坐标数据。但是车载终端内部具有火星坐标系统。因此，车载终端输出的坐标数据为经过火星坐标系统转化后的坐标数据。

3、合法的坐标数据

合法的坐标数据，是指不合法的坐标数据经火星坐标系统转换后的坐标数据。

如图1所示，图1示出了本申请实施例提供的一种通信系统的结构示意图。该通信系统包括：车载终端10以及一个或多个为第一终端10提供服务的服务器20。应理解，在图1中示出了1个服务器20。车载终端10与服务器20通信连接。

其中，车载终端10用于获取车辆的多个坐标数据，并将多个坐标数据发送给服务器20。

服务器20用于接收来自车辆的多个坐标数据，并确定该多个坐标数据是否为合法的坐标数据。

需要说明的是，车载终端10可以为车辆的行车记录仪，也可以为车辆驾驶员的终端，例如，手机、可穿戴设备等。

需要说明的是，服务器20可以为实体服务器，还可以为虚拟服务器，如云服务器等。

下面将结合图2至图8对本申请实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理方法进行具体阐述。

需要指出的是，本申请各实施例之间可以相互借鉴或参考，例如，相同或相似的步骤，方法实施例和装置实施例之间，均可以相互参考，不予限制。

如图2所示，为本申请实施例提供的一种车辆的坐标数据的处理方法，该方法可以包括：

步骤101、服务器获取目标车辆的H个第一坐标数据。

其中，H为正整数。第一坐标数据可以经纬度数据。

一种可能的实现方式中，目标车辆的车载终端可以通过GPS系统，确定目标车辆的多个第一坐标数据。然后，车载终端可以将目标车辆的多个第一坐标数据发送给服务器。相应的，服务器接收来自车辆终端的多个第一坐标数据。

需要说明的是，本申请实施例中，为了提高第一坐标数据与道路匹配的准确性，车载终端可以获取预设时间段内目标车辆的多个连续的第一坐标数据。

示例性的，表1为车载终端获取的目标车辆的多个第一坐标数据。

表1目标车辆的多个第一坐标数据

坐标序号	维度	经度	时间
				P<sub>1</sub>	39.9124	116.3512	07:00
P<sub>2</sub>	39.9188	116.3504	07:05
				P<sub>3</sub>	39.9156	116.3489	07:10
P<sub>4</sub>	39.9072	116.3479	07:15
				P<sub>5</sub>	39.8932	116.2573	07:20
P<sub>6</sub>	39.8976	116.2133	07:25

步骤102、服务器将H个第一坐标数据经火星坐标系统转换，得到H个第二坐标数据。

其中，火星坐标系统用于将坐标数据进行加偏处理，以使得加偏处理后的坐标数据与实际地理上的坐标数据不一致。例如，火星坐标系统可以将坐标数据的经度和维度各增加一个预设数值，或者各减少一个预设数值。

需要说明的是，合法的坐标数据经火星坐标系统转换后，得到的是不合法(或者错误)的坐标数据。不合法的坐标数据经火星坐标系统转换后，得到的是合法的坐标数据。在一些情况下，若合法的坐标数据再经火星坐标系统转换，则会导致坐标数据无法匹配到目标道路图像上。因此，该H个第二坐标数据对应的目标道路图像上的像素点的数量会减少。

示例性的，表2为多个经火星坐标系统转化后的坐标数据，也即多个第二坐标数据。

表2多个第二坐标数据

坐标序号	维度	经度	时间
				O<sub>1</sub>	39.9224	116.3612	07:00
O<sub>2</sub>	39.9288	116.3604	07:05
				O<sub>3</sub>	39.9256	116.3689	07:10
O<sub>4</sub>	39.9172	116.3679	07:15
				O<sub>5</sub>	39.9032	116.2673	07:20
O<sub>6</sub>	39.9076	116.2633	07:25

需要说明的是，表2中的每个坐标数据与表1中的每个坐标数据一一对应。例如，O₁的第一坐标数据与P₁的第二坐标数据对应。也就是说，P₁的第一坐标数据经火星坐标系统转化后，得到O₁的第二坐标数据。

步骤103、服务器确定H个第一坐标数据在目标道路图像上的M个像素点，以及H个第二坐标数据在目标道路图像上的N个像素点。

其中，M、N为正整数。目标道路为目标车辆行驶的道路。

一种可能的实现方式中，对于H个第一坐标数据，服务器根据瓦片像素点算法确定H个第一坐标数据在地图上对应的I个像素点以及H个第二坐标数据在地图上对应的J个像素点。然后，服务器根据道路像素点匹配算法确定I个像素点中位于目标道路图像上的M个像素点，以及J个像素点中位于目标道路图像上的N个像素点。I为大于等于M的正整数，J为大于等于N的正整数。

其中，地图包括多个道路图像，每个道路图像包括多个像素点。每个像素点对应一个合法的坐标数据。目标道路图像为多个道路图像中的一个。

步骤104、在M大于N的情况下，服务器确定H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

在M大于N的情况下，服务器可以确定H个第一坐标数据中合法的坐标数据大于H个第二坐标数据中合法的坐标数据。其中，该H个第二坐标数据的合法数据，为H个第一坐标数据中不合法的坐标数据经火星坐标系统转换的坐标数据。也就是说，H个第一坐标数据中合法的坐标数据的数量大于不合法的坐标数据的数量。在H个第一坐标中合法的坐标数据的数量大于不合法的坐标数据的数量的情况下，服务器可以确定该H个第一坐标数据为合法的数据。

本申请中，由于目标道路图像的像素点的坐标数据为合法的坐标数据。因此，若一组坐标数据对应的像素点中位于目标道路图像的像素点越多，则说明该组坐标数据中，合法的坐标数据越多。服务器接收来自目标车辆的H个第一坐标数据，并将第一坐标数据经火星坐标系统转换为第二坐标数据。然后，服务器确定H个第一坐标数据对应的位于目标道路图像的M个像素点，并确定H个第二坐标数据对应的位于目标道路图像的N个像素点。若M大于N，说明第一坐标数据中合法的坐标数据的数量大于第二坐标数据中合法的坐标数据的数量。由于第二坐标数据中合法的坐标数据为第一坐标数据中不合法的坐标数据经火星坐标系统转换的，也就是说，第二坐标数据中合法的坐标数据与第一坐标数据中不合法的坐标数据一一对应。因此，服务器可以确定H个第一坐标数据中合法的坐标数据大于不合法的坐标数据。这样，服务器可以确定该H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

一种可能的实施例中，步骤103具体可以通过以下方式实现。

一、服务器根据瓦片像素点算法确定H个第一坐标数据在地图上对应的I个像素点，以及H个第二坐标数据在地图上对应的J个像素点。

1、为了减少服务器的工作量，在服务器获取的目标车辆的坐标数据的数量大于预设数量的情况下，服务器可以从目标车辆的多个坐标数据中取预设数量的坐标数据。例如，预设数量可以为16，也即H为16。

2、服务器可以确定H个第一坐标数据在地图上对应的第一区域的像素点，以及H个第二坐标数据在地图上对应的第二区域的像素点。

其中，第一区域包括I个像素点，第二区域包括J个像素点，像素点包括颜色信息和位置信息，位置信息为合法的坐标数据。

需要说明的是，目标车辆在上传坐标数据时，由于遮挡物的原因可能导致上传的坐标数据发生偏移。例如，目标车辆在道路上行驶至A点时，由于车载终端受到道路旁边的树木或者其他遮挡物的影响，导致车载终端无法获取到目标车辆在A点的坐标数据。但是车载终端会在A点的范围内获取一个坐标数据作为A点的坐标数据。这样，会导致该A点的坐标数据发生偏移。例如，目标车辆的实际坐标位于目标道路上，但是车载终端上传的A点的坐标数据没有位于目标道路上。

可以理解的是，在目标车辆的坐标数据发生偏移的情况下，坐标数据的合法性也发生了变化。这样，服务器确定的该H个第一坐标数据对应的像素点也会不准确。例如，该像素点与目标车辆实际的坐标数据对应的像素点不相同，或者车载终端无法获取到坐标数据对应的所有像素点。服务器通过确定H个第一坐标数据对应的第一区域。然后，服务器确定第一区域内的像素点。这样，可以保证获取到H个第一坐标数据在地图上对应的像素点。

一种可能的实现方式中，服务器可以根据以下方式确定第一区域以及第二区域。

2.1、服务器根据H个第一坐标数据，确定目标车辆的第一行驶轨迹，并根据H个第二坐标数据，确定目标车辆的第二行驶轨迹。

本申请实施例中，服务器可以根据地图的精准度，通过不同的方式确定目标车辆的第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹的方式。下面分别进行说明。

以服务器确定目标车辆的第一行驶轨迹为例进行说明。目标车辆的第二行驶轨迹的确定方式可以参照第一行驶轨迹的确定方法，后续不再赘述。

①、对于精确度较高的地图，服务器可以将H个第一坐标数据直接匹配到地图中相应的位置。例如，第一坐标数据A的经纬度为(116.3512，39.9124)，服务器可以以地图中经纬度为(116.3512，39.9124)的像素点的位置作为第一坐标数据A的位置。

②、对于精确度较差的地图，在地图中没有与第一坐标数据的经纬度相同的像素点的情况下，服务器可以选择与第一坐标数据的距离最小的像素点的位置作为第一坐标数据的位置。

示例性的，服务器可以根据下述公式计算像素点的坐标数据与第一坐标数据之间的距离L。

其中，x₁表示第一坐标数据的经度，x₂表示像素点的经度，y₁表示第一坐标数据的维度，y₂表示像素点的维度。

需要说明的是，服务器可以根据第一坐标数据，确定地图中的第一坐标数据对应的预设区域。该预设区域内的所有像素点的经纬度与第一坐标数据的经纬度相近。然后，服务器根据上述公式确定该预设区域内与第一坐标数据的距离最小的像素点，并将该像素点在地图中的作为第一坐标数据的位置。例如，服务器可以将该像素点增加一个标识，该标识用于表征该第一坐标数据位于该像素点。这样，服务器不需要计算第一坐标数据与地图中每个像素点之间的距离，从而减少了计算量。

示例性的，如图3所示，为服务器根据表1的多个第一坐标数据确定的目标车辆的第一行驶轨迹，以及服务器根据表2的多个第二坐标数据确定的目标车辆的第二行驶轨迹。图3中，第一行驶轨迹用实线表示，第二行驶轨迹用虚线表示。

需要说明的是，图3中，O₅为合法的第一坐标数据经服务器的火星坐标系统转换后，得到的第二坐标数据。也就是说，该点的真实的坐标数据在车载终端发送给服务器之前，已经经车载终端的火星坐标系统转换过。这样，该点的真实的坐标数据经两次火星坐标系统的转换，导致该点的坐标在地图上显示的位置已经偏离目标道路图像。

2.2、服务器根据第一行驶轨迹，确定地图上对应的第一区域。

一种可能的实现方式中，服务器可以通过以下步骤确定第一区域。

步骤1、服务器将第一行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第一平移线，并将第一行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第二平移线；第一方向和所述第二方向为相反的方向。

步骤2、服务器连接第一平移线和第二平移线，得到第一区域。

示例性的，如图4所示，为H个第一坐标数据对应的第一区域。

2.3、服务器根据第二行驶轨迹，确定地图上对应的第二区域。

一种可能的实现方式中，服务器可以通过以下步骤确定第二区域。

步骤3、服务器将第二行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第三平移线，并将第一行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第四平移线；第一方向和第二方向为相反的方向。

步骤4、服务器连接第三平移线和第四平移线，得到第二区域。

示例性的，如图5所示，为H个第二坐标数据对应的第二区域。

3、服务器确定第一区域的I个像素点以及第二区域的J个像素点。

一种可能的实现方式中，服务器确定第一区域对应的第一矩形，以及第二区域对应的第二矩形；第一区域位于第一矩形的内部，第二区域位于所述第二矩形的内部，第一矩形包括Q个瓦片图形，第二矩形包括P个瓦片图形，瓦片图形包括多个像素点；Q、P为正整数；服务器确定Q个瓦片图形中位于第一区域的R个瓦片图形，以及P个瓦片图形中位于第二区域的S个瓦片图形。服务器根据R个瓦片图形，确定I个像素点，并根据S个瓦片图形，确定J个像素点。每个瓦片图形的像素点的数量相同。其中，R、S、I、J为正整数。

其中，瓦片图形可以为一个512×512分辨率的图片。

示例性的，如图6所示，为第一区域对应的第一矩形；如图7所示，为第二区域对应的第二矩形。

应理解，由于第一区域和第二区域为不规则图形，因此，若服务器直接统计位于第一区域和第二区域的像素点，在像素点数量巨大的情况下，服务器需要耗费大量时间去统计。因此，服务器通过统计第一区域和第一矩形重合的瓦片图形的数量，然后，在根据瓦片图形中像素点的数量，服务器可以快速的确认第一区域内的像素点。例如，第一区域对应的瓦片图形的数量为A，瓦片图形包括B个像素，则第一区域对应的像素点的数量为A×B。

需要说明的是，对于部分图形位于第一区域的瓦片图形，如图6的瓦片图形a，服务器可以根据瓦片图形与第一区域的重合面积与瓦片图形的总面积的比值，确定该瓦片图形是否位于第一区域。例如，若重合面积与瓦片图形的总面积的比例大于阈值(如0.5)，则服务器可以确定该瓦片图形位于第一区域。或者，为了进一步减少服务器的计算量，若第一矩形内的瓦片图形与第一区域有交集，则服务器确定该瓦片图形位于第一区域。

一种可能的实现方式中，服务器还可以使用ElasticSearch存储瓦片图形以及地图。

一种可能的实现方式中，服务器可以在确定第一区域对应的第一矩形之后，可以根据第一矩形的四个顶点坐标，按照预设算法(如墨卡托算法)计算每个第一矩形中瓦片图形的数量，以及每个瓦片图形对应的坐标数据。然后，服务器根据瓦片图形的坐标数据，确定位于第一区域内的瓦片图形。然后，将位于第一区域内的瓦片图形转换为像素点。这样，服务器可以得到位于第一区域内位于目标道路图像的多个像素点。按照同样的方法，服务器也可以确定第二区域内位于目标道路图像的多个像素点。

二、服务器根据道路像素点匹配算法确定I个像素点中位于目标道路图像上的M个像素点。

具体的，服务器可以遍历I个像素点中每个像素点以及J个像素点中每个像素点，确定每个像素点的颜色信息。然后服务器根据I个像素点的颜色信息，确定M个像素点。服务器根据J个像素点的颜色信息，确定N个像素点。

其中，该M个像素点的颜色信息与目标道路图像的像素点的颜色信息相同。该N个像素点的颜色信息与目标道路图像的像素点的颜色信息相同。

可选的，基于图2的技术方案，如图8所示，本申请实施例提供的车辆的坐标数据的处理方式，还包括：

步骤105、在M小于等于N的情况下，服务器确定H个第一坐标数据为不合法的坐标数据。

步骤106、在H个第一坐标数据为不合法的坐标数据的情况下，服务器可以输出提示信息。

该提示信息用于表示该H个第一坐标数据为不合法的坐标数据。

示例性的，当服务器确定该H个第一坐标数据为不合法的坐标数据时，可以向车载终端发送提示信息。车载终端接收到该提示信息后，可以通过语音的方式，提示驾驶员当前车辆的坐标数据不合法(或者车辆的GPS定位系统出现错误)。

本申请实施例可以根据上述方法示例对车辆的坐标数据的处理装置进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本申请实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本申请实施例提供了一种车辆的坐标数据的处理装置，该处理装置可以为服务器，也可以为应用于服务器的芯片，如图9所示，该处理装置可以包括：

通信单元910，用于获取目标车辆的H个第一坐标数据。处理单元920，用于将该H个第一坐标数据经火星坐标系统转换为H个第二坐标数据。处理单元920，还用于确定H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，并确定H个第二坐标数据在目标道路图像上对应的N个像素点。目标道路为目标车辆行驶的道路，目标道路图像包括L个像素点，L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数。在M大于N的情况下，处理单元920，还用于确定该H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

可选的，处理单元920，具体用于：确定H个第一坐标数据在地图上对应的第一区域，并确定H个第二坐标数据在地图上对应的第二区域；第一区域包括I个像素点，第二区域包括J个像素点；地图包括多个道路图像，每个道路图像包括多个像素点；目标道路为多个道路中的一个；其中，I，J为正整数；根据I个像素点的颜色信息，确定M个像素点，M个像素点的颜色信息与目标道路图像的像素点的颜色信息相同；根据J个像素点的颜色信息，确定N个像素点，N个像素点的颜色信息与目标道路图像的像素点的颜色信息相同。

可选的，处理单元920，具体用于：根据H个第一坐标数据确定所述目标车辆的第一行驶轨迹；将第一行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第一平移线，并将第一行驶轨迹朝第二方向平移预设距离，得到第二平移线；第一方向和第二方向为相反的方向；连接第一平移线和第二平移线，得到第一区域。

可选的，处理单元920，具体用于：根据H个第二坐标数据确定目标车辆的第二行驶轨迹；将第二行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第三平移线，并将第二行驶轨迹朝第二方向平移预设距离，得到第四平移线；第一方向和第二方向为相反的方向；连接第三平移线和第四平移线，得到第二区域。

可选的，处理单元920，还用于：在M小于等于N的情况下，确定H个第一坐标数据为不合法的坐标数据。

图10示出了上述实施例中所涉及车辆的坐标数据的处理装置的又一种可能的结构示意图。当该处理装置为服务器时，该处理装置包括：一个或多个处理器101和通信接口102。处理器101用于对装置的动作进行控制管理，例如，执行上述处理单元920执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器101可以包括一个或多个CPU，例如图10中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，通信设备可以包括多个处理器，例如图10中的处理器101。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

可选的，该装置还可以包括存储器103和通信线路104，存储器103用于存储装置的程序代码和数据。

图11是本申请实施例提供的芯片110的结构示意图。芯片110包括一个或两个以上(包括两个)处理器1110和通信接口1130。

可选的，该芯片110还包括存储器1140，存储器1140可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1110提供操作指令和数据。存储器1140的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。

在一些实施方式中，存储器1140存储了如下的元素，执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。

在本申请实施例中，通过调用存储器1140存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。

其中，上述处理器1110可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

存储器1140可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

总线1120可以是扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线1120可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图2、图8中所述的车辆的坐标数据的处理方法。

由于本发明的实施例中的车辆的坐标数据的处理装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆的坐标数据的处理方法，其特征在于，包括：

服务器接收来自目标车辆的H个第一坐标数据；H为正整数；

所述服务器将所述H个第一坐标数据经火星坐标系统转换，得到H个第二坐标数据；

所述服务器确定所述H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，以及所述H个第二坐标数据在所述目标道路图像上对应的N个像素点；所述目标道路为所述目标车辆行驶的道路，所述目标道路图像包括L个像素点，所述L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数；

在所述M大于所述N的情况下，所述服务器确定所述H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述服务器确定所述H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，以及所述H个第二坐标数据在所述目标道路图像上对应的N个像素点，包括：

所述服务器确定所述H个第一坐标数据在地图上对应的第一区域，并确定所述H个第二坐标数据在所述地图上对应的第二区域；所述第一区域包括I个像素点，所述第二区域包括J个像素点；所述地图包括多个道路图像，每个道路图像包括多个像素点；所述目标道路为多个道路中的一个；其中，I，J为正整数；

所述服务器根据所述I个像素点的颜色信息，确定所述M个像素点，所述M个像素点的颜色信息与所述目标道路图像的像素点的颜色信息相同；

所述服务器根据所述J个像素点的颜色信息，确定所述N个像素点，所述N个像素点的颜色信息与所述目标道路图像的像素点的颜色信息相同。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述服务器确定所述H个第一坐标数据在地图上对应的第一区域，包括：

所述服务器根据所述H个第一坐标数据确定所述目标车辆的第一行驶轨迹；

所述服务器将所述第一行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第一平移线，并将所述第一行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第二平移线；所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

所述服务器连接所述第一平移线和所述第二平移线，得到所述第一区域。

4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述服务器确定所述H个第二坐标数据在所述地图上对应的第二区域，包括：

所述服务器根据所述H个第二坐标数据确定所述目标车辆的第二行驶轨迹；

所述服务器将所述第二行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第三平移线，并将所述第二行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第四平移线；所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

所述服务器连接所述第三平移线和所述第四平移线，得到所述第二区域。

5.根据权利要求1-4任一项所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述M小于等于所述N的情况下，所述服务器确定所述H个第一坐标数据为不合法的坐标数据。

6.一种车辆的坐标数据的处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：

通信单元，用于接收来自目标车辆的H个第一坐标数据；H为正整数；

处理单元，用于器将所述H个第一坐标数据经火星坐标系统转换，得到H个第二坐标数据；

所述处理单元，还用于确定所述H个第一坐标数据在目标道路图像上对应的M个像素点，以及所述H个第二坐标数据在所述目标道路图像上对应的N个像素点；所述目标道路为所述目标车辆行驶的道路，所述目标道路图像包括L个像素点，所述L个像素点具有对应的合法的坐标数据；其中，M，N为小于L的正整数；

所述处理单元，还用于在所述M大于所述N的情况下，确定所述H个第一坐标数据为合法的坐标数据。

7.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

确定所述H个第一坐标数据在地图上对应的第一区域，并确定所述H个第二坐标数据在所述地图上对应的第二区域；所述第一区域包括I个像素点，所述第二区域包括J个像素点；所述地图包括多个道路图像，每个道路图像包括多个像素点；所述目标道路为多个道路中的一个；其中，I，J为正整数；

根据所述I个像素点的颜色信息，确定所述M个像素点，所述M个像素点的颜色信息与所述目标道路图像的像素点的颜色信息相同；

根据所述J个像素点的颜色信息，确定所述N个像素点，所述N个像素点的颜色信息与所述目标道路图像的像素点的颜色信息相同。

8.根据权利要求7所述的处理装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

根据所述H个第一坐标数据确定所述目标车辆的第一行驶轨迹；

将所述第一行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第一平移线，并将所述第一行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第二平移线；所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

连接所述第一平移线和所述第二平移线，得到所述第一区域。

9.根据权利要求7所述的处理装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

根据所述H个第二坐标数据确定所述目标车辆的第二行驶轨迹；

将所述第二行驶轨迹朝第一方向平移预设距离，得到第三平移线，并将所述第二行驶轨迹朝第二方向平移所述预设距离，得到第四平移线；所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

连接所述第三平移线和所述第四平移线，得到所述第二区域。

10.根据权利要求6-9任一项所述的处理装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：

在所述M小于等于所述N的情况下，确定所述H个第一坐标数据为不合法的坐标数据。

11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有指令，当所述指令被执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器及通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

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