CN113312440B - 地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地图的构建方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，其方法包括：获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。以此将多个区域的坐标系进行统一，以实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

Description

地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在构建地图时，算法内部根据优化和约束得到第一帧图像，把该图像的坐标系作为构建整个点云模型的坐标系，因此如果没有转换，则每个地图是独立的欧氏空间坐标系。

在室外超大区域，由于受到单次能构建的模型规模和机器资源的限制，同时也考虑到定位请求在实际工业中的应用需求，通常需要对超大区域进行分域建图，如何统一多个区域地图的坐标系对构建超大区域地图，实现跨区域导航或者衔接至关重要。

发明内容

本发明提供一种地图构建方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，以统一多个区域的坐标系，实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

为解决上述技术问题，本发明提供的第一个技术方案为：提供一种地图构建方法，包括：获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。通过将每一区域的第一坐标点集合投影到同一个坐标系种，以统一多个区域的坐标系，实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

其中，所述将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系；基于所述投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。在将第一坐标点集合投影到同一个坐标系中时，需要按照对应的投影关系进行投影，以此能够准确的将区域中的第一坐标点集合投影到同一个坐标系中，以实现坐标系的统一。

其中，所述获取所述第一坐标点投影至所述第二坐标系的投影关系包括：对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；基于所述投影关系将所述第一坐标点投影至所述第二坐标系包括：基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。以此精确的将区域中的第一坐标点集合投影到同一个坐标系中，以实现坐标系的统一。

其中，所述第一坐标系及所述第二坐标系为三维坐标系；所述投影图像为二维图像。经过多次转换，以准确的将多个区域的坐标系进行统一。

其中，所述方法还包括：从所述区域中获取预设数量的参考点，以及所述参考点的参考坐标集合；将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。由于区域固定，则区域中参考点的参考坐标已知，利用参考坐标得到第二坐标点集合以及第二坐标系，以统一多区域的坐标系。

其中，所述参考坐标集合为所述参考点的经纬度坐标集合；所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系包括：基于中央经线对所述参考坐标集合进行投影，以得到所述第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。以统一多区域的坐标系。

其中，所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系之后还包括：对所述第二坐标系进行原点平移。以此提升局部坐标系得精度。

其中，所述建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：获取每一所述区域的多张连续图像帧，基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

其中，所述基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：利用摄影测量范围成像技术基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

为解决上述技术问题，本发明提供的第二个技术方案为：提供一种地图构建装置，包括：坐标点建立模块，获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；投影模块，用于将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。

为解决上述技术问题，本发明提供的第二个技术方案为：提供一种电子设备，包括存储器及处理器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行上述任一项所述的地图构建方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的第三个技术方案为：提供一种计算机可读存储介质，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现上述任一项所述的地图构建方法。

本发明的有益效果，区别于现有技术的情况，本发明建立至少两个区域各自对应的点云坐标集合；将点云坐标集合投影至第二坐标系，以建立每个区域的整体地图模型，第二坐标系为每一区域对应的地图模型的公用坐标系。以此将多个区域的坐标系进行统一，以实现跨区域导航、多区域衔接的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本发明地图的构建方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本发明第二坐标系的构建方法的一实施例的流程示意图；

图3为图1中步骤S12的一实施例的流程示意图；

图4为本发明地图的构建装置的第一实施例的结构示意图；

图5为本发明电子设备的一实施例的结构示意图；

图6为本发明存储介质的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参见图1，为本发明地图的构建方法的第一实施例的流程示意图，包括：

步骤S11：获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合。

在室外超大区域，由于受到单次能构建的模型规模和机器资源的限制，同时也考虑到定位请求在实际工业中的应用需求，通常需要对超大区域进行分域建图，即将大区域分为至少两个区域，例如，将大区域分为2两个小区域，或者将大区域分为3个小区域。可以理解的，每一区域的面积可以相同，也可以不同，具体不做限定。在多个区域在构建地图时，均具有各自独立的欧氏空间坐标系，不利于跨区域导航以及区域切换的无缝衔接，因此需要将多个区域的坐标系统一起来。

在本实施例中，首先获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合。第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合。在一实施例中，在获取至少两个区域对应的第一坐标点集合时，需要获取每一区域的多张连续图像帧，基于获取的图像帧建立每一区域对应的第一坐标点集合。具体的，将图像帧中根据算法内部优化和约束得到的第一帧图像的坐标系作为构建第一坐标点集合的坐标系。在一具体实施例中，可以利用摄影测量范围成像技术(tructure from motioon，SfM)基于图像帧建立每一区域对应的第一坐标点集合，第一坐标点集合对应的第一坐标系为三维坐标系。

步骤S12：将第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。

将建立的每一区域对应的第一坐标点集合投影至第二坐标系，第二坐标系为每一区域的公用坐标系，以此，投影至第二坐标系上的第一坐标点集合即为每一区域的地图模型，而第二坐标系即为每一区域对应的地图模型的公用坐标系。

本实施例中，要将第一坐标点集合投影至第二坐标系，需要预先建立第二坐标系，请结合图2，建立第二坐标系的方式包括：

步骤S21：从每一区域中获取预设数量的参考点，以及参考点的参考坐标集合。

从每一区域中获取预设数量的参考点，以及参考点的参考坐标集合。每一区域都是由若干数量的参考点组成的，每一参考点都在卫星系统上具有唯一的GPS坐标。从每一区域的若干参考点中选取预设数量的参考点，并得到每一参考点对应的参考坐标。在本实施例中，每一参考点的参考坐标即为该参考点在卫星系统上的GPS坐标。所有参考点的参考坐标组成参考坐标集合。可以理解的，GPS坐标由经纬度坐标表示，因此获取的参考点的参考坐标即为该参考点在卫星系统上的经纬度坐标。

在一实施例中，可以选择至少三组以上的参考点以及参考点对应的参考坐标。本实施例以四组参考点为例进行说明，假设参考点包括参考点A、参考点B、参考点C、参考点D，参考坐标集合包括参考点A的参考坐标A1(也即参考点A的经纬度坐标)，参考点B的参考坐标B1(也即参考点B的经纬度坐标)，参考点C的参考坐标坐标C1(也即参考点C的经纬度坐标)，参考点D的参考坐标D1(也即参考点D的经纬度坐标)。

步骤S22：将参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到第二坐标系。

本实施例中，参考坐标集合为预设数量的参考点参考坐标集合，其为参考点的GPS经纬度坐标，利用GPS所在的中央经线对每一参考点的GPS经纬度坐标进行投影，进而将其转换为位于第二坐标系上的第二坐标点集合。以此可以得到第二坐标点集合以及第二坐标系。

在一实施例中，可利用GPS所在的中央经线进行高斯三度带投影，以将参考坐标集合进行投影，得到第二坐标点集合以及第二坐标系。

在一实施例中，第二坐标系为ENZ坐标系，其为三维坐标系。例如，将参考点A、参考点B、参考点C、参考点D以GPS所在的中央经线进行高斯三度带投影进行投影后，得到参考点A的第二坐标A2，参考点B的第二坐标B2，参考点C的第二坐标C2，参考点D的第二坐标D2，其中，第二坐标A2、B2、C2以及D2为第二坐标点集合，以此能够得到第二坐标系。

在一实施例中，为了提升局部坐标系的精度，还需要对第二坐标系进行原点平移，只要原点平移后的第二坐标系能够包含区域中的所有区域即可。可以理解的，在第二坐标系进行原点平移时，第二坐标A2、B2、C2以及D2也会相对变化。

具体的，在将第一坐标点集合投影至第二坐标系时，需要获取第一坐标点集合投影至第二坐标系的投影关系；即根据该投影关系即可将第一坐标点集合投影至第二坐标系。具体的，请结合图3，获取第一坐标点集合投影至第二坐标系的投影关系包括：

步骤S121：对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像。

具体的，第一坐标点集合已知，第一坐标点集合为第一坐标系下的点云坐标集合，其可以通过各个坐标点的重力方向，对第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像。在一实施例中，可以基于第一坐标点集合拟合出一个相当于地面的水平面，而垂直于水平面的方向为重力方向。进一步可以将第一坐标系转换为与重力方向对齐的坐标系，然后对转换后的第一坐标系上的第一坐标点集合以地面为参考进行投影，进而得到投影图像。

步骤S122：基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系。

具体的，由于第一坐标点集合的坐标已知，地面已知，因此可以进一步知道投影图像上各个点的坐标。进一步可以通过第一坐标点集合以及投影图像计算得到第一投影关系。

步骤S123：将第二坐标系投影至投影图像，以得到第二投影关系。

具体的，将第二坐标系投影至投影图像，以得到第二投影关系。可以理解的，第一坐标点集合为区域的所有点的坐标点集合，其投影得到的投影图像包含区域的所有物体，投影图像为二维图像。而第二坐标系上具有第二坐标点集合，例如第二坐标A2、B2、C2以及D2，例如，第二坐标A2对应为区域中桌子的坐标点，则从投影图像中找到该桌子的坐标点，将第二坐标A2投影至投影图像中该桌子的坐标点位置；再例如第二坐标B2对应为区域中电视的坐标点，则从投影图像中找到该电视的坐标点，将第二坐标B2投影至投影图像中该电视的坐标点位置，进而得到第二投影关系，该第二投影关系为第二坐标点集合或第二坐标系投影至投影图像的投影矩阵。

步骤S124：基于第一投影关系、第二投影关系将第一坐标点集合投影至第二坐标系。

基于投影关系将第一坐标点投影至第二坐标系包括：基于第一投影关系、第二投影关系将第一坐标点集合投影至第二坐标系，进而得到区域的整体地图模型图。在一实施例中，第一坐标点集合×第一投影关系×第二投影关系，即可得到区域中所有物体在第二坐标系上的坐标位置，以此能够将所有区域的物体均建立在同一坐标系上，实现多个区域的坐标系的统一，使得视觉高精度地图不再受局部地图的限制，能够支持跨区域导航和无缝衔接。

具体的，假设需要为现有区域建立地图模型，由于现有区域较大，可将现有区域分为多个区域，然后为每一区域建立地图模型，为了使得视觉高精度地图不再受局部地图的限制，能够支持跨区域导航和无缝衔接，需要将多个区域的坐标系进行统一，即使得多个区域的地图模型的坐标系相同。以此，获取区域的多张图像帧，将图像帧中根据算法内部优化和约束得到的第一帧图像的坐标系作为坐标系，进而得到多张图像中的区域的每一特征的第一坐标点，所有第一坐标点组成第一坐标点集合。在区域中选择预设数量的参考点，并获取其对应的GPS经纬度坐标，根据GPS所在在的中央经线进行高斯三度带投影，以得到第二坐标系，各个参考点在第二坐标系上据具有其对应的第二坐标位置。根据第一坐标点集合得到第一投影关系，基于第一投影关系将第一坐标点集合投影至二维投影图像中，将第二坐标系和/或第二坐标系上的参考点的第二坐标位置投影至二维投影图像中，进而得到第二投影关系。利用第一坐标点集合乘以第一投影关系以及第二投影关系即可将第一坐标点集合全部投影至第二坐标系上，以此基于第二坐标系建立每一区域的地图。实现每一区域的坐标系的统一，并且使得视觉高精度地图不再受局部地图的限制，能够支持跨区域导航和无缝衔接。

请参见图4，为本发明地图构建装置的一实施例的结构示意图，包括：坐标点建立模块41以及投影模块42。

其中，坐标点建立模块41用于获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合。第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合。在一实施例中，在获取至少两个区域对应的第一坐标点集合时，需要利用坐标点建立模块41获取每一区域的多张连续图像帧，基于获取的图像帧建立每一区域对应的第一坐标点集合。具体的，将图像帧中根据算法内部优化和约束得到的第一帧图像的坐标系作为构建第一坐标点集合的坐标系。在一具体实施例中，可以利用摄影测量范围成像技术(tructure frommotioon，SfM)基于图像帧建立每一区域对应的第一坐标点集合，第一坐标点集合对应的第一坐标系为三维坐标系。

投影模块42用于将第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系。具体的，投影模块42还用于从每一区域中获取预设数量的参考点，以及参考点的参考坐标集合。将参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到第二坐标系。

在一实施例中，

每一区域都是由若干数量的参考点组成的，每一参考点都在卫星系统上具有唯一的GPS坐标。从每一区域的若干参考点中选取预设数量的参考点，并得到每一参考点对应的参考坐标。在本实施例中，每一参考点的参考坐标即为该参考点在卫星系统上的GPS坐标。所有参考点的参考坐标组成参考坐标集合。可以理解的，GPS坐标由经纬度坐标表示，因此获取的参考点的参考坐标即为该参考点在卫星系统上的经纬度坐标。

在一实施例中，可以选择至少三组以上的参考点以及参考点对应的参考坐标。本实施例以四组参考点为例进行说明，假设参考点包括参考点A、参考点B、参考点C、参考点D，参考坐标集合包括参考点A的参考坐标A1(也即参考点A的经纬度坐标)，参考点B的参考坐标B1(也即参考点B的经纬度坐标)，参考点C的参考坐标坐标C1(也即参考点C的经纬度坐标)，参考点D的参考坐标D1(也即参考点D的经纬度坐标)。在一实施例中，可利用GPS所在的中央经线进行高斯三度带投影，以将参考坐标集合进行投影，得到第二坐标点集合以及第二坐标系。具体的，第二坐标系为ENZ坐标系，其为三维坐标系。例如，将参考点A、参考点B、参考点C、参考点D以GPS所在的中央经线进行高斯三度带投影进行投影后，得到参考点A的第二坐标A2，参考点B的第二坐标B2，参考点C的第二坐标C2，参考点D的第二坐标D2，其中，第二坐标A2、B2、C2以及D2为第二坐标点集合，以此能够得到第二坐标系。

在一实施例中，为了提升局部坐标系的精度，投影模块42还用于对第二坐标系进行原点平移，只要原点平移后的第二坐标系能够包含区域中的所有区域即可。可以理解的，在第二坐标系进行原点平移时，第二坐标A2、B2、C2以及D2也会相对变化。

在一实施例中，投影模块42还用于对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；将第二坐标系投影至投影图像，以得到第二投影关系；基于第一投影关系、第二投影关系将第一坐标点集合投影至第二坐标系。

具体的，第一坐标点集合已知，第一坐标点集合为第一坐标系下的点云坐标集合，其可以通过各个坐标点的重力方向，对第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像。在一实施例中，可以基于第一坐标点集合拟合出一个相当于地面的水平面，而垂直于水平面的方向为重力方向。进一步可以将第一坐标系转换为与重力方向对齐的坐标系，然后对转换后的第一坐标系上的第一坐标点集合以地面为参考进行投影，进而得到投影图像。具体的，由于第一坐标点集合的坐标已知，地面已知，因此可以进一步知道投影图像上各个点的坐标。进一步可以通过第一坐标点集合以及投影图像计算得到第一投影关系。将第二坐标系投影至投影图像，以得到第二投影关系。可以理解的，第一坐标点集合为区域的所有点的坐标点集合，其投影得到的投影图像包含区域的所有物体，投影图像为二维图像。而第二坐标系上具有第二坐标点集合，例如第二坐标A2、B2、C2以及D2，例如，第二坐标A2对应为区域中桌子的坐标点，则从投影图像中找到该桌子的坐标点，将第二坐标A2投影至投影图像中该桌子的坐标点位置；再例如第二坐标B2对应为区域中电视的坐标点，则从投影图像中找到该电视的坐标点，将第二坐标B2投影至投影图像中该电视的坐标点位置，进而得到第二投影关系，该第二投影关系为第二坐标点集合或第二坐标系投影至投影图像的投影矩阵。基于投影关系将第一坐标点投影至第二坐标系包括：基于第一投影关系、第二投影关系将第一坐标点集合投影至第二坐标系，进而得到区域的整体地图模型图。在一实施例中，第一坐标点集合×第一投影关系×第二投影关系，即可得到区域中所有物体在第二坐标系上的坐标位置，以此能够将所有区域的物体均建立在同一坐标系上，实现多个区域的坐标系的统一，使得视觉高精度地图不再受局部地图的限制，能够支持跨区域导航和无缝衔接。

请参见图5，为本发明电子设备的一实施例的结构示意图。电子设备包括相互连接的存储器202和处理器201。

存储器202用于存储实现上述任意一项的设备的地图的构建方法的程序指令。

处理器201用于执行存储器202存储的程序指令。

其中，处理器201还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器201可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器201还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器202可以为内存条、TF卡等，可以存储设备的电子设备中全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器中。它根据控制器指定的位置存入和取出信息。有了存储器，电子设备才有记忆功能，才能保证正常工作。电子设备的存储器按用途存储器可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，系统服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。

请参阅图6，为本发明计算机可读存储介质的结构示意图。本申请的存储介质存储有能够实现上述所有地图的构建方法的程序文件203，其中，该程序文件203可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；

将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系；其中，将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系，包括：

对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；

基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；

将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；

基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系及所述第二坐标系为三维坐标系；

所述投影图像为二维图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从每一所述区域中获取预设数量的参考点，以及所述参考点的参考坐标集合；

将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考坐标集合为所述参考点的经纬度坐标集合；

所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系包括：

基于中央经线对所述参考坐标集合进行投影，以得到所述第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述参考坐标集合转换为第二坐标点集合，并得到所述第二坐标系之后还包括：

对所述第二坐标系进行原点平移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：

获取每一所述区域的多张连续图像帧，

基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合包括：

利用摄影测量范围成像技术基于所述图像帧建立每一所述区域对应的第一坐标点集合。

8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

坐标点建立模块，获得至少两个区域各自对应的第一坐标点集合，所述第一坐标点集合是第一坐标系下的点云坐标集合；

投影模块，用于将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系，以建立所述至少两个区域的整体地图模型，所述第二坐标系为每一所述区域对应的地图模型的公用坐标系；其中，所述投影模块用于将所述第一坐标点集合投影至第二坐标系包括：获取所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系的投影关系，包括：

对所述第一坐标点集合进行投影，进而得到投影图像；

基于所述第一坐标点集合以及所述投影图像计算得到第一投影关系；

将所述第二坐标系投影至所述投影图像，以得到第二投影关系；

基于所述第一投影关系以及所述第二投影关系将所述第一坐标点集合投影至所述第二坐标系。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行如权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现如权利要求1-7任一项所述的地图构建方法。

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