CN110920383A - 一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种铁水车差速控制系统，所述控制系统包括：多个马达转速传感器，用于检测当前驱动马达的转速的大小；多个驱动压力传感器，用于检测驱动压力的大小；多个悬挂压力传感器，用于检测悬挂缸内的压力的大小；多个悬挂行程编码器，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀进行控制。本发明利用各种传感器实时采集数据，控制器根据传感器采集的数据获得铁水车悬挂状态、马达状态。该数据要比人工实测准备高，且数据准确，效率高，能够给驾驶员准确且实时的数据支持。

Description

一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

铁水车一般工作环境复杂，工作环境恶劣，长期在高温、金属粉尘污染严重的环境下，运输80至380T的铁水罐，对铁水车驱动系统的稳定性及控制精度要求都非常高。铁水车在进行铁水罐运输之前和装载完铁水罐之后都需要对铁水车液压悬挂进行部分调整，首先以确保铁水车平台处于水平位置，其次保证铁水车驱动轮及从动轮均和地面完全接触，以确保在行驶过程中驱动轮胎完全附着地面，避免行进过程中驱动压力不足，或遇到坑洼地面时，无法脱困。

在铁水车经过坑洼路面时，其驱动轮悬挂无法支撑至坑洼底部或驱动轮附着力不够。这种情况会造成该组驱动轮空转，动力能力损失，直接降低了铁水车自我脱困的能力，严重时会直接无法脱困，目前主流解决方案都是直接下车观察，并关闭打滑、或悬空的驱动轮，将动力全部转移至其它驱动轮上。

目前，所有铁水车驱动系均采用单轴线或多轴线静液压闭式驱动，一轴线采用四组驱动轮，每个驱动轮由一个单独的马达驱动。每个马达使用一个球阀来控制驱动油路的通断。在车辆在无法自动脱困的情况下，驾驶员下车手动关闭悬空或地面附着力小的驱动轮球阀，在上车进行大油门脱困。脱困后，在下车打开相应的驱动球阀，以免行驶过程中因缺少一个驱动轮驱动造成铁水车驱动压力不足。这种手动差速控制的操作方法能够完全满足所有工况下的铁水车脱困，但操作复杂，且给驾驶员带来了一定安全隐患，同时若操作不规范，极易造成铁水车驱动系统阀块、泵、马达的损坏。

随着电力电子技术的发展，电气系统向着智能化、信息化的方向稳定发展，铁水车差速控制系统的自动化、智能化需求越来越急迫。目前100-380T的铁水车均采用手动差速控制，在铁水车需要进行脱困时，可进行手动差速调整，十分不便于现场使用，在阴雨天气，手动差速装置的弊端更加明显。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种铁水车差速控制系统及方法，用于旨在解决铁水车单轴线、多轴线驱动轮差速控制难度大的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，所述控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动轮所对应的马达电磁阀进行开闭控制。

可选地，所述控制器包括控制器模块、传感器检测模块和电磁阀控制输出模块；

所述传感器检测模块将所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理并将结果输入到所述控制器模块；

所述电磁阀控制输出模块将所述控制器模块发出的控制命令传输至与驱动马达对应的马达电磁阀。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种铁水车差速控制系统的控制方法，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面；在判断驱动轮处于坑洼路面时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

可选地，根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量是否大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮处于坑洼路面。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种铁水车差速控制系统的控制方法，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于轮胎附着力低的状态；在判断驱动轮轮胎附着力低时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

可选地，根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮轮胎附着力低包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活活塞杆的伸长量是否相等；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活活塞杆的伸长量相等，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮轮胎附着力低。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行所述的铁水车差速控制系统的控制方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，该控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制模式开关包括第一工作档位和第二工作档位；

当控制模式开关处于第一工作档位，控制器根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀进行开闭控制；

当控制模式开关处于第二工作档位，控制器对所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行处理，处理后的结果于显示器显示；

操作手柄根据控制指令控制所述驱动马达所对应的马达电磁阀的开闭；所述控制指令根据所述显示器的显示数据生成。

可选地，所述控制器包括控制器模块和传感器检测模块；

所述传感器检测模块将所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理并将结果输入到所述控制器模块。

如上所述，本发明的一种铁水车差速控制系统及方法，具有以下有益效果：

本发明利用马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器、悬挂油缸行程传感器实时采集数据，控制器根据传感器采集的数据获得铁水车悬挂状态、马达状态。该数据要比人工实测准备高，且数据准确，效率高，能够给驾驶员准确且实时的数据支持。

本发明改变了铁水车操作规程，实现了铁水车差速系统的自动化、智能化控制，提高了铁水车差速控制系统控制精度及稳定性，提高了铁水车智能化水平、运载效率，减少了驾驶员无从左的潜在危险，提高了客户的满意度。

附图说明

图1为铁水车驱动系统的原理框图；

图2为其中一实施例铁水车差速控制系统的原理框图；

图3为另一实施例铁水车差速控制系统的原理框图。

图4为铁水车自动差速控制器防护电路框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图4。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

铁水车又叫做轮式铁水罐运输车，是冶金钢铁等行业常用铁水罐专用运输车设备，有着转运灵活、能耗低等特点。如图1所示，铁水车驱动系统均采用单轴线或多轴线静液压闭式驱动，一轴线采用四组驱动轮，每个驱动轮由一个单独的马达驱动，每个马达使用一个球阀来控制驱动油路的通断。发动机101驱动液压泵102，液压泵向液压马达103提供流动液压油,驱动液压马达旋转,液压马达旋转经过减速机减速带动轮胎转动。

实施例一

请参阅图2，本发明提供一种铁水车差速控制系统，铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，控制系统包括：

多个马达转速传感器202，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器203，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器204，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器205，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器201，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀207进行控制。

于本实施例中，若该车型存在多个驱动泵，则该控制系统还包括合流电磁阀206，根据控制器的指令对多个驱动马达的驱动压力进行分配。

本发明利用马达转速传感器(检测驱动马达的转速)、驱动压力传感器(检测驱动压力)、悬挂压力传感器(检测悬挂缸内压力)、悬挂行程编码器(检测悬挂缸的活塞杆的伸长量)的数据获得当前每组驱动轮的状态及参数，并控制各组驱动轮马达电磁阀打开或关闭，实现自动差速调整。在遇到坑洼路面或某个轮胎附着力低，引起该组轮胎转速较快，控制器会对马达电磁阀进行调整，直至切断该组驱动压力。当铁水车脱困后，该组轮胎转速正常，控制器打开马达电磁阀，恢复该组轮胎驱动压力。

实施例二

本发明还提供一种铁水车差速控制系统的控制方法，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面；在判断驱动轮处于坑洼路面时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

在上述过程中，判断驱动轮是否掉入坑洼的判断依据是：若一个驱动轮所对应的悬挂缸的伸长量比其他驱动轮所对应的悬挂缸的伸长量大，且该驱动轮的转速值大于其他驱动轮的转速值，则可认为该驱动轮掉入坑洼。

于本实施例中，马达转速传感器主要是测量驱动马达的转速，然而在进行判断驱动轮是否掉入坑洼或驱动轮的附着力低的时候，其中一个条件的判断是驱动轮的转速。因此，控制器在获得驱动马达传感器的检测数据后，将该检测数据换算成当前马达转速，进一步得到轮胎的转速。而轮胎转速＝马达转速/马达齿数或轮胎转速＝马达转速/减速比。

于本实施例中，控制器包括控制器模块、传感器检测模块和电磁阀控制输出模块；

传感器模块分别与马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器相连接，传感器检测模块将马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理(主要是将各传感器采集的数据转换成控制模块能够识别的信号)并将结果输入到控制器模块；电磁阀控制输出模块将控制器模块发出的控制命令传输至与驱动轮对应的马达电磁阀。

实施例三

本发明还提供一种铁水车差速控制系统的控制方法，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于轮胎附着力低的状态；在判断驱动轮轮胎附着力低时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

在本实施例中，判断驱动轮轮胎附着力低的依据是：

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活活塞杆的伸长量相等，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮轮胎附着力低。这里所说的相等不是绝对的相等，而是一个相对量，可以理解为相近。

于本实施例中，马达转速传感器主要是测量驱动马达的转速，然而在进行判断驱动轮是否掉入坑洼或驱动轮的附着力低的时候，其中一个条件的判断是驱动轮的转速。因此，控制器在获得驱动马达传感器的检测数据后，将该检测数据换算成当前马达转速，进一步得到轮胎的转速。而轮胎转速＝马达转速/马达齿数或轮胎转速＝马达转速/减速比。

于本实施例中，控制器包括控制器模块、传感器检测模块和电磁阀控制输出模块；

传感器模块分别与马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器相连接，传感器检测模块将马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理(主要是将各传感器采集的数据转换成控制模块能够识别的信号)并将结果输入到控制器模块；电磁阀控制输出模块将控制器模块发出的控制命令传输至与驱动轮对应的马达电磁阀。

如图3所示，本于另一实例中，发明还提供一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，该控制系统包括：

多个马达转速传感器307，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器308，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器309，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器310，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制模式开关，包括第一工作档位和第二工作档位；

当控制模式开关处于第一工作档位，控制器根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀进行控制；

当控制模式开关处于第二工作档位，控制器对所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行处理，处理后的结果于显示器显示305；

操作手柄根据控制指令控制驱动马达所对应的马达电磁阀303；控制指令是根据所述显示器的显示数据生成。

在正常自动模式下，即前述的控制模式开关处于第一工作档位，控制器会根据马达转速传感器(检测驱动马达的转速)、驱动压力传感器(检测驱动压力)、悬挂压力传感器(检测悬挂缸内压力)、悬挂行程编码器(检测悬挂缸的活塞杆的伸长量)的数据计算出当前每组驱动轮的状态及参数，并通过控制各组驱动轮马达电磁阀电比例调整、打开或关闭，实现自动差速调整。在遇到坑洼路面、或某个轮胎附着力低，引起该组轮胎转速较快，控制器对马达电磁阀进行调整，直至切断该组驱动压力。当铁水车脱困后，该组轮胎转速正常，控制器自动恢复该组轮胎驱动压力。

而且，在自动模式下，同样可以实现手动控制一个或者多个轮胎驱动马达的电磁阀的关闭或打开调整。

若该车型存在多个驱动泵，则该控制系统还包括合流电磁阀303，铁水车自动差速控制系统会根据程序设定进行合流电磁阀303的通断控制，进行驱动压力的有效分配。

在正常手动模式下，即，前述控制模式开关处于第二工作档位，控制器会将马达转速传感器(检测驱动马达的转速)、驱动压力传感器(检测驱动压力)、悬挂压力传感器(检测悬挂缸内压力)、悬挂行程编码器(检测悬挂缸的活塞杆的伸长量)于显示器上显示。驾驶员可以查看显示器上各驱动轮转速、驱动压力、各悬挂点压力及伸出行程，判断驱动轮运行情况。通过操作手柄关闭或打开一个或多个马达电磁阀，错误的操作会被控制器警示、报警。

于本实施例中，控制系统还包括与控制器连接的报警灯，报警灯能发出多种颜色。

手动模式下，报警分为三个等级，报警灯304为绿色，表示系统正常调整，控制器监控驾驶员行为；报警灯304为黄色，处于调整警示范围，警示驾驶员调整会引起系统故障，对铁水车牵引力影响不大；报警灯304为红色，处于报警状态，报警驾驶员操作不和规范，需要对铁水车差速装置进行调整，若不调整会出现设备安全事故。

如图4所示，控制系统还包括防护电路，该防护电路包括保险丝407、与保险丝连接的采样电阻406、并联于采集电阻两端的故障诊断电路408与采样电阻连接的BTS管404、分别与BTS管连接的BTS管驱动电路403、防冲击电路和与BTS管驱动电路连接的光电隔离电路402，光电隔离电路连接控制器401。该防护电路还包括故障诊断电路，故障诊断电路的两个端并联于采样电阻的两端，用于检测马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器、悬挂行程编码器以及电磁阀的电流及电压进行分析，可判断线路是否断路、短路等，并在出现此类情况时，及时切断改故障线路，从而对控制器及电磁阀起到保护作用。

于本实施例中，使用BTS管替代继电器直接控制，可对电磁阀进行开关量、模拟量切换控制，提高控制精度。

如图4所示，该防护电路还包括防冲击电路405，该防冲击电路由RC电路及TVS组成，在输入线路或输出线路出现静电、电火花入侵时(入侵电压远高于工作电压，但能量小)，能够及时吸收入侵能量，防止线路中集成电路被击穿；在雷电、市电入侵，电压及能量都远高于该线路正常工作电压，该防护电路会自行烧坏，断开线路，确保悬挂控制器外围线路及控制线路不受影响。

于本实施例中，防护电路还包括指示灯409，指示灯与故障诊断电路408连接，在输入端有指示灯亮起，代表信号输入线路正常；待输出通道打开后，输出通道有相应的指示灯亮起，代表输出正常。当出现打开灯光不亮时，可根据灯光模块指示灯进行相应线路检修。

本发明采用集成电路设计，结构简单，体积小，可安装在配电箱或驾驶室内，降低铁水车工作环境的干扰，提高控制器工作可靠性。

本发明实现了铁水车差速系统的自动化、智能化控制，提高了铁水车差速控制系统控制精度及稳定性，提高了铁水车智能化水平、运载效率，减少了驾驶员无从左的潜在危险，提高了客户的满意度。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，其特征在于，所述控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动轮所对应的马达电磁阀进行开闭控制。

2.根据权利要求1所述的一种铁水车差速控制系统，其特征在于，所述控制器包括控制器模块、传感器检测模块和电磁阀控制输出模块；

所述传感器检测模块将所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理并将结果输入到所述控制器模块；

所述电磁阀控制输出模块将所述控制器模块发出的控制命令传输至与驱动马达对应的马达电磁阀。

3.一种如权利要求1或2所述的铁水车差速控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面；在判断驱动轮处于坑洼路面时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量是否大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮处于坑洼路面。

5.一种如权利要求1或2所述的铁水车差速控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于轮胎附着力低的状态；在判断驱动轮轮胎附着力低时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮轮胎附着力低包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活活塞杆的伸长量是否相等；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活活塞杆的伸长量相等，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮轮胎附着力低。

7.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求3所述的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求5所述的控制方法。

9.一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，其特征在于，该控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制模式开关包括第一工作档位和第二工作档位；

当控制模式开关处于第一工作档位，控制器根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀进行开闭控制；

当控制模式开关处于第二工作档位，控制器对所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行处理，处理后的结果于显示器显示；

操作手柄根据控制指令控制所述驱动马达所对应的马达电磁阀的开闭；所述控制指令根据所述显示器的显示数据生成。

10.根据权利要求9所述的一种铁水车差速控制系统，其特征在于，所述控制器包括控制器模块和传感器检测模块；

所述传感器检测模块将所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理并将结果输入到所述控制器模块。

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