CN110906783A - 一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，属于筒弹装填技术领域，包括底盘总成、调整机构总成、吊机总成、液压系统和电气系统；所述底盘总成前端与吊机总成连接，后端与调整机构总成连接，液压系统和电气系统安装于底盘总成上，液压系统、电气系统分别用于控制底盘总成、调整机构总成和吊机总成，吊机总成用于筒弹在不同搬运车之间的对换，调整机构总成用于调节筒弹在底盘总成上的空间位置。本发明通过吊机总成与调整机构总成实现了单发筒弹任意位置换装的功能，同时通过整合调姿云台实现了智能装填。

Description

一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车

技术领域

本发明属于筒弹填装技术领域，尤其涉及一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车。

背景技术

密闭隔舱式发射装置结构大大简化了发射装置的结构，可增加发射装置的带弹量，但当导弹发射完毕后重新更换筒弹时提出了新的要求。现有的筒弹换装技术只能采用密闭隔舱带筒弹整体换装的方式完成，但这样会带来无法完成单发换装和整体换装重量过大问题而无法选择合适吊机。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的不足，本发明提供了一种单发筒弹任意位置换装的功能，同时通过整合机器视觉技术实现了智能装填，大大节省了发射装置筒弹换装时间从而缩短了武器系统作战的准备时间的应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车。

本发明通过以下技术方案得以实现。

一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，包括底盘总成、调整机构总成、吊机总成、液压系统和电气系统；所述底盘总成前端与吊机总成连接，后端与调整机构总成连接，液压系统和电气系统安装于底盘总成上，液压系统、电气系统分别用于控制底盘总成、调整机构总成和吊机总成，吊机总成用于筒弹在不同搬运车之间的对换，调整机构总成用于调节筒弹在底盘总成上的空间位置。

进一步的，所述调整机构总成包括回转支撑台、回转支架、横移支架和升降架，回转支撑台底部通过螺栓与底盘总成连接，顶部通过螺栓与回转支架连接，回转支撑台内侧设有马达减速器驱动用于回转支撑架，横移支架的两端通过滑轮组合与回转支架顶部连接，升降架通过螺旋升降机与横移支架连接。

进一步的，所述回转支架与横移支架之间还设有齿轮齿条组合。

进一步的，所述升降架总成的平面上设置有推装车，推装车上设有与筒弹相对应的抓放器。

进一步的，所述回转支架下平面还设有横移辅助支撑装置。

进一步的，所述吊机总成包括回转支撑盘，回转支撑盘上设置有弯臂回转支架，弯臂回转支架活动连接有支撑长臂且其之间设有液压缸，支撑长臂的端头设置有调姿云台，调姿云台上设置有吊具。

进一步的，所述调姿云台上设置有机器视觉系统。

进一步的，所述底盘系统包括以及车轮车轮上的车架，车架上设置有与调整结构总成机械连接的接口，车架的一端设有牵引销组合。

进一步的，所述车架的底部还设有千斤顶

本发明的有益效果在于：

1、本发明通过吊机总成与调整机构总成实现了单发筒弹任意位置换装的功能，同时通过整合调姿云台技术实现了智能装填。

2、本发明自动化程度高，减少了装填过程人员的参与，可避免人员在高火线位置操作的危险因数，同时减少人为失误的可能性

3、实现装填车抓筒弹过程柔性化，吊筒弹过程刚性化，极大提高了抓筒弹的可靠性和吊筒弹的抗风能力。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中底盘总成结构示意图；

图3是本发明中吊机总成结构示意图；

图4是本发明中调整机构总成结构示意图；

图5是本发明中调整机构总成俯视图；

图6是本发明中横移辅助支撑装置结构示意图。

图中：1-底盘总成，11-车架，12-车轮，13-悬挂系统，14-制动系统，15-长箱体，16-千斤顶，17-牵引销组合，2-调整机构总成，22-回转支撑台，23-回转支架，24-横移支架，25-升降架，26-升降机，27-滑轮组合，28-推装车，29-横移辅助支撑装置，3-吊机总成，31-吊具，32-调姿云台，33-支撑长臂，34-回转支撑盘，35-弯臂回转支架，36-液压缸，4-液压系统，5-电气系统。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1-6所示，一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，包括底盘总成1、调整机构总成2、吊机总成3、电气系统4和电气系统5；所述底盘总成1前端与吊机总成3连接，后端与调整机构总成2连接，电气系统4和电气系统5安装于底盘总成1上，电气系统4、电气系统5分别用于控制底盘总成1、调整机构总成2和吊机总成3，吊机总成3用于筒弹在不同搬运车之间的对换，调整机构总成2用于调节筒弹在底盘总成1上的空间位置。

所述调整机构总成2包括回转支撑台22、回转支架23、横移支架24和升降架25，回转支撑台22底部通过螺栓与底盘总成1连接，顶部通过螺栓与回转支架23连接，回转支撑台22内侧设有马达减速器驱动用于回转支撑架，横移支架24的两端通过滑轮组合27与回转支架23顶部连接，升降架25通过螺旋升降机26与横移支架24连接。

所述回转支架23与横移支架24之间还设有齿轮齿条组合。

所述升降架25总成的平面上设置有推装车28，推装车28上设有与筒弹相对应的抓放器。

所述回转支架23下平面还设有横移辅助支撑装置29。

所述吊机总成3包括回转支撑盘34，回转支撑盘34上设置有弯臂回转支架3523，弯臂回转支架3523活动连接有支撑长臂33且其之间设有液压缸36，支撑长臂33的端头设置有调姿云台32，调姿云台32上设置有吊具31。

所述调姿云台32上设置有机器视觉系统。

所述底盘总成1包括以及车轮12车轮12上的车架11，车架11上设置有与调整结构总成机械连接的接口，车架11的一端设有牵引销组合17。

根据权利要求8所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述车架11的底部还设有千斤顶16。

综上所述，底盘总成1是装填车上装设备的安装基体，在整车需要行军时牵引车与底盘总成1上的牵引销组合17连接，通过牵引车的动力带动挂车底盘行驶，整车需要停放时，挂车底盘上的千斤顶16放下支撑整车平衡，底盘总成1上平面上设计了调整机构总成2和吊机总成3上回转支撑台22的机械连接接口，对整车设备起到支撑作用，在车架11前端和后端设计了调平支腿翻转机构，在行军时撤收状态可满足离去角和离地高度的越野要求，在放下时可满足调平支腿工作的位置要求，在车架11上还分别设计安装在长箱体15内部的液压设备舱、发电机舱、电控设备舱等舱体，可以满足液压设备、发电设备、电控设备及备附件工具的安装和固定。

回转支撑台22底部与挂车底盘总成1通过螺栓连接，顶部与回转支架23通过螺栓连接，通过设置在回转支撑台22内侧的马达减速器驱动回转支架23上方机构绕中心回转；横移支架24两端设置有滑轮组合27与回转支架23连接，在Y方向留有自由度，在齿轮齿条组合带动下横移支架24可相对回转支架23左右移动。升降架25与横移支架24通过设置在横移支架24上的螺旋升降机26连接，Z方向留有自由度，在驱动组合带动下升降架25可相对横移支架24上下移动。升降架25上平面设计了推装车28，其中的推装车28可通过自带抓放器抓放筒弹，通过推装油缸组合带动推装车28前后移动，实现筒弹推装。回转支架23下平面设计了横移辅助支撑装置29，可在横移支架24左右移动时提供有效的支撑力，防止结构件偏心引起的变形。其中回转支撑回转范围为±5°；横移支架24横移范围为±1500mm；升降架25升降的最大高度为1200mm。

吊机总成3是筒弹在运输车和装填车上位置转换的实现机构。通过回转支撑盘34绕自身中心回转、弯臂回转支架3523相对回转支撑盘34俯仰、支撑长臂33相对弯臂回转支架3523俯仰运动相结合，可实现调姿云台32与支撑长臂33连接转轴中心线位置到达指定范围的任意位置。调姿云台32通过自身的自由度调节机构可实现吊具31自由度调整，从而保证吊具31姿态满足需求，其中吊具31分为固定层和柔性层，通过钢丝绳收放实现刚柔转换；在吊机总成3到达指定吊装位置后放下柔性吊具31，实现柔性转换，抓住筒弹后收回锁定，实现刚性转换。

电气系统4主要由负载敏感比例多路换向阀、调平油缸、吊机油缸I、吊机油缸Ⅱ、马达、平衡阀、液压锁及液压管路等组成。

由于该装填车在工作状态，各动作间工况下流量、压力等参数差距较大。为减小系统能耗，精简各压力、流量调节液压元器件，选用带负载反馈的电液比例控制系统。据装填车负载变化频繁、慢速微调等实际工作情况，控制阀选用了变量型负载反馈比例多路换向阀。电气系统4通过液压泵提供动力，从液压油箱中吸油进入控制阀后进入各液压执行元件。采用负载反馈的控制的工作原理，在电气系统4工作过程中可以实现多个执行元件的无级调速，该速度与变化的负载无关。

电气系统4在比例多路阀连接块上加装了二位二通常闭电磁阀，在系统正常工作状态下电磁阀处于闭合状态。紧急情况下，给电磁阀供24V直流电，电磁阀打开。系统直接卸荷，不建立压力。在负载反馈LS油路中附加阻尼元件，缓解系统压力突变冲击。

该系统选用负载敏感系统，可以根据系统需求提供相应的流量和压力，最大程度避免了热量的产生，减少了系统发热。同时比例多路阀的使用极大精简了系统元器件，使控制过程简化。

电气系统5由发电机、主控计算机、遥控控制组合、遥控器、平台处理机、相机、电机、汇流环和软件等组成。电气系统5通过发电机供电，通过自身所带感知设备识别目标，通过计算机解算位置模型，发出执行机构所需的电信号，从而带动设备按照规划的路线和流程进行工作。

Claims (9)

1.一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：包括底盘总成(1)、调整机构总成(2)、吊机总成(3)、电气系统(4)和电气系统(5)；所述底盘总成(1)前端与吊机总成(3)连接，后端与调整机构总成(2)连接，电气系统(4)和电气系统(5)安装于底盘总成(1)上，电气系统(4)、电气系统(5)分别用于控制底盘总成(1)、调整机构总成(2)和吊机总成(3)，吊机总成(3)用于筒弹在不同搬运车之间的对换，调整机构总成(2)用于调节筒弹在底盘总成(1)上的空间位置。

2.根据权利要求1所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述调整机构总成(2)包括回转支撑台(22)、回转支架(23)、横移支架(24)和升降架(25)，回转支撑台(22)底部通过螺栓与底盘总成(1)连接，顶部通过螺栓与回转支架(23)连接，回转支撑台(22)内侧设有马达减速器驱动用于回转支撑架，横移支架(24)的两端通过滑轮组合(27)与回转支架(23)顶部连接，升降架(25)通过螺旋升降机(26)与横移支架(24)连接。

3.根据权利要求2所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述回转支架(23)与横移支架(24)之间还设有齿轮齿条组合。

4.根据权利要求2所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述升降架(25)总成的平面上设置有推装车(28)，推装车(28)上设有与筒弹相对应的抓放器。

5.根据权利要求2所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述回转支架(23)下平面还设有横移辅助支撑装置(29)。

6.根据权利要求1所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述吊机总成(3)包括回转支撑盘(34)，回转支撑盘(34)上设置有弯臂回转支架(35)(23)，弯臂回转支架(35)(23)活动连接有支撑长臂(33)且其之间设有液压缸(36)，支撑长臂(33)的端头设置有调姿云台(32)，调姿云台(32)上设置有吊具(31)。

7.根据权利要求6所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述调姿云台(32)上设置有机器视觉系统。

8.根据权利要求1所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述底盘总成(1)包括以及车轮(12)车轮(12)上的车架(11)，车架(11)上设置有与调整结构总成机械连接的接口，车架(11)的一端设有牵引销组合(17)。

9.根据权利要求8所述的一种适应密闭隔舱式发射装置的筒弹装填车，其特征在于：所述车架(11)的底部还设有千斤顶(16)。

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