CN110902607A - 无人叉车及其视觉识别装置 - Google Patents

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方牧
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Abstract

本发明涉及一种无人叉车及其视觉识别装置，一种视觉识别装置包括：上盖；底座，与上盖连接且形成密封的容置空间；视觉识别模块，设于容置空间内；以及多个补光灯，设于容置空间内，多个补光灯以视觉识别模块为中心呈环状围设于视觉识别模块外侧。一种无人叉车，包括：车体；货叉，连接于车体，用于承托货物；上述的视觉识别装置，内嵌于车体且外界光线能够进入视觉识别模块；驱动机构，设于车体以用于驱使车体运动；以及控制器，设于车体内且与视觉识别装置、驱动机构电性连接，控制器能够根据视觉识别装置识别的位置信息控制驱动机构调整车体的行进方向。上述的无人叉车及其视觉识别装置，不存在探测死角，导航准确性高。

Description

无人叉车及其视觉识别装置
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，特别是涉及一种无人叉车及其视觉识别装置。
背景技术
无人叉车是常用的自动搬运工具，目前无人叉车采用的导航定位技术探测范围较窄，导航性能及精确性不高，不能较好地规避障碍物，存在探测死角且导航准确性差。
发明内容
基于此，有必要针对无人叉车导航准确性差的问题，提供一种无人叉车及其视觉识别装置。
一种视觉识别装置，包括：
上盖；
底座，与所述上盖连接且形成密封的容置空间；
视觉识别模块，设于所述容置空间内；以及
多个补光灯，设于所述容置空间内，多个所述补光灯以所述视觉识别模块为中心呈环状围设于所述视觉识别模块外侧。
上述的视觉识别装置，多个补光灯围设于视觉识别模块外侧，给视觉识别模块提供补充光源，防止底座内光线昏暗影响视觉识别模块成像效果，且不会干涉视觉识别模块探测范围，无探测死角。
在其中一实施例中，所述上盖与所述底座可拆卸连接并进行密封处理，所述视觉识别模块内嵌于所述上盖。
在其中一实施例中，所述底座内设有容腔，所述上盖包括盖板及伸出部，所述盖板盖设于所述容腔开口处，所述伸出部位于所述容腔内且与所述底座通过紧固件连接，所述视觉识别模块位于所述伸出部内。
在其中一实施例中，所述视觉识别装置还包括固定座，所述视觉识别模块卡设于所述固定座，所述伸出部呈中空状，所述固定座插设于所述伸出部且连接于所述底座。
在其中一实施例中，所述伸出部呈圆柱状，多个所述补光灯可拆卸地设于所述伸出部外侧且位于所述容腔内。
在其中一实施例中，还包括保护罩，所述保护罩呈环状且围设于多个所述补光灯外侧，且所述保护罩连接于所述盖板且位于所述容腔内。
在其中一实施例中，所述视觉识别模块为全景摄像头。
一种无人叉车，包括：
车体；
货叉，连接于所述车体，用于承托货物；
上述的视觉识别装置，内嵌于所述车体且外界光线能够进入所述视觉识别模块；
驱动机构，设于所述车体以用于驱使所述车体运动；以及
控制器，设于所述车体内且与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制驱动机构调整所述车体的行进方向。
上述的无人叉车，设有视觉识别装置，可以通过视觉识别装置获取叉车的位置信息，控制器可以根据该视觉识别装置获得的位置信息控制转向驱动机构调整叉车的行驶方向，不存在探测死角，导航准确性高。
在其中一实施例中，所述货叉远离所述车体的一端设有防撞检测装置，所述防撞检测装置与所述控制器电性连接。
在其中一实施例中，所述防撞检测装置包括电性连接的探测块和感应元件，所述探测块可活动地插设于所述货叉端部且部分露出在所述货叉外，所述感应元件与所述控制器电性连接并用于检测所述探测块相对所述货叉的运动状态。
附图说明
图1为一实施例中无人叉车的轴测图；
图2为图1所示无人叉车中视觉识别装置的组合轴测图；
图3为图2示出的视觉识别装置的爆炸图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参考图1，一实施例的无人叉车包括车体100、货叉200、驱动机构300、视觉识别装置400及控制器500。
请参考图1，货叉200与车体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用货叉200将承载物料的料盘托起，以在车体100移动时进行物料转移。
进一步地，货叉200远离车体100的一端设有防撞检测装置210，可以用于防止货叉200移动过程中与被拾取物体硬性碰撞，而损坏货叉200或物料，同时防撞检测装置210能够测量货叉200与被拾取物体的相对位置，以作为调整上述无人叉车行驶方向或将物料放置到预设位置的参考依据。
具体地，防撞检测装置210包括探测块和感应元件(未在图中标示)，探测块可活动地插设于货叉200端部且部分露出在货叉200外，感应元件用于检测探测块相对货叉200的运动状态，当探测块碰撞到被拾取物体时，探测块相对货叉200运动而触发感应元件改变状态，感应元件的状态变化可以生成控制信号并发送至控制器500，通过控制器500使上述无人叉车改变行驶轨迹或制动，防止货叉200大力撞击被拾取物体，从而避免无人叉车或物料受损。
在一些实施例中，感应元件为轻触开关，在探测块相对货叉200运动时，会拨动轻触开关，进而触发轻触开关改变状态。在其他实施例中，感应元件还可以为压力传感器。
请参考图1，驱动机构300设于车体100，用于为车体100行进提供动力。具体地，驱动机构300为电机。
请参考图1，视觉识别装置400连接于车体100，控制器500设于车体100内且与视觉识别装置400、驱动机构300电性连接，控制器500能够根据视觉识别装置400识别的位置信息控制驱动机构300调整车体100的行进方向。
具体地，车体100包括车身110及支架120，支架120与车身110连接，驱动机构300设于车身110内，控制器500安装于支架120的一侧，视觉识别装置400安装于支架120背离控制器500的一侧，视觉识别装置400能够对周边的环境进行识别，控制器500将根据视觉识别模块410所获取的图像，判断无人叉车所处的位置，以生成位置信息，进而控制器500能够根据该位置信息控制上述无人叉车沿着预设的轨迹行进。
在一些实施例中，支架120与车身110固定连接。在其他实施例中，支架120与车身110转动连接，支架120相对于车身110转动，带动视觉识别装置400转动，利于扩大周边环境识别的范围。
在一些实施例中，支架120与车身110在竖直方向上留有间隙，控制器500连接于支架120且位于支架120与车身110的间隙处，以充分利用空间，减小设备占用空间。在其他实施例中，控制器500还可以直接连接于车身110。
在一些实施例中，支架120呈U型且支架120包括底板121、第一侧板122及第二侧板123，第一侧板122及第二侧板123分别连接于底板121的两端且相对设置，第一侧板122及第二侧板123与底板121垂直或接近垂直连接，第一侧板122及第二侧板123连接于车身110且沿竖直方向延伸，底板121沿水平方向延伸，控制器500安装于底板121的一侧，视觉识别装置400安装于底板121背离控制器500的一侧。在其他实施例中，支架120还可以呈弧形或其它不规则形状。
在一些实施例中，底板121、第一侧板122及第二侧板123为一体成型结构，结构强度高，承载能力强。在其他实施例中，底板121、第一侧板122及第二侧板123可以为拼接式结构，且在底板121上可以设置加强筋，提高底板121的承载能力。
请参考图2及图3，视觉识别装置400包括视觉识别模块410、上盖420、底座430及多个补光灯440，上盖420与底座430连接且形成密封的容置空间(未在图中标示)，视觉识别模块410及多个补光灯440均设于容置空间内，且多个补光灯440以视觉识别模块410为中心呈环状围设于视觉识别模块410外侧。
具体地，视觉识别模块410为全景摄像头，视觉识别模块410能够对周边工作环境进行360度扫描，获取周边工作环境的图像，控制器500将根据视觉识别模块410所获取的图像，判断无人叉车所处的位置，以生成位置信息，进而控制器500能够根据该位置信息控制无人叉车沿着预设的轨迹行进。
在一些实施例中，视觉识别模块410为广角镜头，且广角范围为120度-180度。在其他实施例中，视觉识别模块410的广角范围还可以根据需要调整。
进一步地，请参考图1，视觉识别模块410内嵌于车体100且外界光线能够进入视觉识别模块410。
具体地，视觉识别模块410内嵌于上盖420且外界光线能够进入视觉识别模块410，能够有效防护视觉识别模块410，且防止外界因素干扰视觉识别模块410拍摄，影响拍摄效果。
在一些实施例中，底座430内设有容腔431，上盖420包括盖板421及伸出部422，伸出部422位于容腔431内且与底座430通过紧固件(未在图中示出)连接，盖板421盖设于容腔431开口处，且盖板421的径向尺寸大于容腔431的径向尺寸，以使盖板421与底座430抵接且限位于底座430上方。紧固件为螺钉或螺栓。在其他实施例中，伸出部422插设于容腔431内且与底座430可以通过螺纹连接或卡扣连接。
在一些实施例中，盖板421及伸出部422为一体成型结构。在其他实施例中，盖板421与伸出部422可以为分体式且通过卡扣或螺纹等方式可拆卸连接。
更进一步地，请参考图3，上述视觉识别装置400还包括固定座450，视觉识别模块410卡设于固定座450，伸出部422呈中空状，固定座450插设于伸出部422内且连接于底座430，能够有效防护且定位视觉识别模块410。
在一些实施例中，固定座450固定连接于底座430。在其他实施例中，固定座450还可以滑动或转动连接于底座430，以使固定座450相对于底座430能够移动或转动，带动视觉识别模块410移动或转动，使视觉识别模块410扫描识别更灵活，操作更便捷。
在一些实施例中，视觉识别模块410、固定座450及伸出部422同轴设置。在其他实施例中，视觉识别模块410、固定座450及伸出部422可以呈其他排布方式。
请参考图1，补光灯440可拆卸地设于伸出部422外侧且位于容腔431内，以给视觉识别模块410提供补充光源，防止底座430内光线昏暗影响视觉识别模块410成像效果。具体地，补光灯440为LED光源。
在一些实施例中，补光灯440的数量为多个，伸出部422呈圆柱状，多个补光灯440环设于伸出部422外侧。在其他实施例中，多个补光灯440还可以呈直线并排间隔设于伸出部422外侧或呈其他排列方式。在一些实施例中，补光灯440通过螺钉固定于伸出部422外侧。在其他实施例中，补光灯440还可以通过胶水粘附于伸出部422外侧，或者内嵌于伸出部422。
进一步地，上述的无人叉车还包括保护罩460，保护罩460连接于盖板421，保护罩460呈环状且围设于多个补光灯440外侧，保护罩460位于容腔431内，防止粉尘粘附于补光灯440，影响补光灯440的使用。
在一些实施例中，盖板421周向上设有凸缘423，保护罩460呈环状且与凸缘423过盈配合而紧固。在其他实施例中，保护罩460可以通过螺纹或胶水连接于盖板421。
上述的无人叉车及其视觉识别装置400，视觉识别模块410能够对周边工作环境进行360度扫描，获取周边工作环境的图像。控制器500将根据视觉识别模块410所获取的图像，判断无人叉车所处的位置，以生成位置信息，进而控制器500能够根据该位置信息控制无人叉车沿着预设的轨迹行进，不存在探测死角，导航准确性高，实现叉车的无人化作业，提高自动化程度。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种视觉识别装置，其特征在于，包括：
上盖；
底座，与所述上盖连接且形成密封的容置空间；
视觉识别模块，设于所述容置空间内；以及
多个补光灯，设于所述容置空间内，多个所述补光灯以所述视觉识别模块为中心呈环状围设于所述视觉识别模块外侧。
2.根据权利要求1所述的视觉识别装置，其特征在于，所述上盖与所述底座可拆卸连接并进行密封处理，所述视觉识别模块内嵌于所述上盖。
3.根据权利要求1所述的视觉识别装置，其特征在于，所述底座内设有容腔，所述上盖包括盖板及伸出部，所述盖板盖设于所述容腔开口处，所述伸出部位于所述容腔内且与所述底座通过紧固件连接，所述视觉识别模块位于所述伸出部内。
4.根据权利要求3所述的视觉识别装置，其特征在于，所述视觉识别装置还包括固定座，所述视觉识别模块卡设于所述固定座，所述伸出部呈中空状，所述固定座插设于所述伸出部且连接于所述底座。
5.根据权利要求4所述的视觉识别装置，其特征在于，所述伸出部呈圆柱状，多个所述补光灯可拆卸地设于所述伸出部外侧且位于所述容腔内。
6.根据权利要求3所述的视觉识别装置，其特征在于，还包括保护罩，所述保护罩呈环状且围设于多个所述补光灯外侧，且所述保护罩连接于所述盖板且位于所述容腔内。
7.根据权利要求1所述的视觉识别装置，其特征在于，所述视觉识别模块为全景摄像头。
8.一种无人叉车，其特征在于，包括：
车体；
货叉，连接于所述车体，用于承托货物；
如权利要求1-7任一项所述的视觉识别装置，内嵌于所述车体且外界光线能够进入所述视觉识别模块；
驱动机构，设于所述车体以用于驱使所述车体运动；以及
控制器，设于所述车体内且与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制驱动机构调整所述车体的行进方向。
9.根据权利要求8所述的无人叉车，其特征在于，所述货叉远离所述车体的一端设有防撞检测装置，所述防撞检测装置与所述控制器电性连接。
10.根据权利要求9所述的无人叉车，其特征在于，所述防撞检测装置包括电性连接的探测块和感应元件，所述探测块可活动地插设于所述货叉端部且部分露出在所述货叉外，所述感应元件与所述控制器电性连接并用于检测所述探测块相对所述货叉的运动状态。
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