CN110901534A - 一种a柱透视实现方法及系统 - Google Patents

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Abstract

一种A柱透视实现方法及系统，属于透明A柱技术领域。本发明的方法包括：确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围，将范围内的图像呈现在A柱的显示屏上。本发明的系统包括：定位模块，用于确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系；摄像模块，用于获取车辆左前侧及右前侧的环境图像；图像处理模块，用于计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围；显示模块，用于通过A柱上的显示屏将图像处理模块的处理结果进行呈现。本发明能够准确呈现A柱盲区图像，提高驾驶者的视觉感受及安全性。

Description

一种A柱透视实现方法及系统
技术领域
本发明涉及透明A柱技术领域，尤其涉及一种A柱透视实现方法及系统。
背景技术
A柱是指前挡风玻璃与前车门之间的柱，A柱的存在得以使承载式车身结构具有更高的稳定性和车身刚度，在汽车发生碰撞时保护驾驶舱，对驾驶员以及乘客的安全起到重要的作用。由于其存在一定的角度，显示屏幕安装在这个位置上时，也会随之引入观察视角的问题。
在驾驶员的位置观看，原本矩形的屏幕因视角关系会发生形变（类似于看远处平行的铁轨，最终相交于一点），成为不规则四边形，左侧A柱尤为明显。
一般的做法是显示摄像头的全部图像，但其弊端就是没有考虑到驾驶员的实际观察角度，影响用户体验。为实现透明效果，需要在透视算法基础上，知道当前障碍物的距离，减小因汽车行驶中及转向造成的影响。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种A柱透视实现方法及系统，其能够准确呈现A柱盲区图像，提高驾驶者的视觉感受及安全性。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种A柱透视实现方法，包括：确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围，将范围内的图像呈现在A柱的显示屏上。
本发明通过人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，计算出人眼被A柱遮挡的准确区域占摄像头获取图像的范围，以准确在A柱的显示屏上还原盲区图像，从而提高驾驶者的视觉感受，并提高驾驶的安全性。
作为本发明优选，还包括：根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。由于从摄像头采集到图像，经过车端处理平台，最终显示到A柱显示屏上，会有70-150毫秒的延迟，此时看到的图像实际上会是摄像头采集的图像中更靠后的部分，即更靠近车辆的景象。所以，为了消除该因素带来的影响，需要根据车速及行驶方向（转向情况），将处理区域提前，即在车辆前方更远处的景象。
作为本发明优选，确定人眼、A柱、摄像头及观察物位置关系的方法为：以车辆上的某点为原点建立坐标系，分别确定人眼、A柱、摄像头及观察物在所述坐标系中的坐标，根据坐标计算相互间的位置关系。所述定位方法更为简单和准确。
作为本发明优选，确定人眼坐标的具体方法为：确定车内摄像头在所述坐标系中的坐标，通过所述车内摄像头获取人眼相对于车内摄像头的位置，计算得到人眼在所述坐标系中的坐标。因为不同的驾驶者的身高和坐姿不同，所以其眼部的位置可能会有差异，所以需要通过车内摄像头去获取人眼的准确位置，以确保盲区计算的准确性。
作为本发明优选，A柱的位置具体指：A柱两侧边上各个点的坐标范围。
本发明还提供一种A柱透视实现系统，包括：
定位模块，用于确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系；
摄像模块，用于获取车辆左前侧及右前侧的环境图像；
图像处理模块，用于根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围；
显示模块，用于通过A柱上的显示屏将所述图像处理模块的处理结果进行呈现。
作为本发明优选，所述图像模块中包含：
延时计算单元，用于根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。
作为本发明优选，所述定位模块包括：
测距摄像头或超声波雷达，用于获取观察物的位置；
车内摄像头，用于获取人眼的位置。
本发明的优点是：能够准确地在A柱显示屏上呈现盲区范围内的图像，一方面避免了重复景象的出现，提高驾驶者的视觉感受；另一方面提高了驾驶者对于路况判断的准确性，确保安全性。
附图说明
图1为本发明方法的原理示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
一种A柱透视实现方法，包括：确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围，将范围内的图像呈现在A柱的显示屏上。
本发明通过人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，计算出人眼被A柱遮挡的准确区域占摄像头获取图像的范围，以准确在A柱的显示屏上还原盲区图像，从而提高驾驶者的视觉感受，并提高驾驶的安全性。
如图1所示，摄像头1获取的图像范围为a~b，而人眼2被A柱遮挡的部分为c~d，所以需要根据人眼2、A柱3、摄像头1及观察物之间的位置关系，来准确计算出c~d所占a~b的范围，从而截取该部分图像，通过A柱显示屏进行显示。
具体的，本方法还包括：根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。由于从摄像头采集到图像，经过车端处理平台，最终显示到A柱显示屏上，会有70-150毫秒的延迟，此时看到的图像实际上会是摄像头采集的图像中更靠后的部分，即更靠近车辆的景象。所以，为了消除该因素带来的影响，需要根据车速及行驶方向（转向情况），将处理区域提前，即在车辆前方更远处的景象。举个简单的例子，比如汽车正在匀速向前直行，则需要讲处理区域提前车速与延迟的乘积。
另外，确定人眼、A柱、摄像头及观察物位置关系的方法为：以车辆上的某点为原点建立坐标系，分别确定人眼、A柱、摄像头及观察物在所述坐标系中的坐标，根据坐标计算相互间的位置关系。所述定位方法更为简单和准确。其中，确定人眼坐标的具体方法为：确定车内摄像头在所述坐标系中的坐标，通过所述车内摄像头获取人眼相对于车内摄像头的位置，计算得到人眼在所述坐标系中的坐标。因为不同的驾驶者的身高和坐姿不同，所以其眼部的位置可能会有差异，所以需要通过车内摄像头去获取人眼的准确位置，以确保盲区计算的准确性。当然，A柱并不是一个点，而是有一定宽度的，所以A柱的位置具体指：A柱两侧边上各个点的坐标范围。
另外，本发明还提供一种A柱透视实现系统，包括：
定位模块，用于确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系；
摄像模块，用于获取车辆左前侧及右前侧的环境图像；
图像处理模块，用于根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围；
显示模块，用于通过A柱上的显示屏将所述图像处理模块的处理结果进行呈现。
所述图像模块中包含：
延时计算单元，用于根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。
所述定位模块包括：
测距摄像头或超声波雷达，用于获取观察物的位置；
车内摄像头，用于获取人眼的位置。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，该具体实施方式是基于本发明整体构思下的一种实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种A柱透视实现方法，其特征在于，包括：确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系，根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围，将范围内的图像呈现在A柱的显示屏上。
2.根据权利要求1所述的A柱透视实现方法，其特征在于，还包括：根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。
3.根据权利要求1所述的A柱透视实现方法，其特征在于，确定人眼、A柱、摄像头及观察物位置关系的方法为：以车辆上的某点为原点建立坐标系，分别确定人眼、A柱、摄像头及观察物在所述坐标系中的坐标，根据坐标计算相互间的位置关系。
4.根据权利要求3所述的A柱透视实现方法，其特征在于，确定人眼坐标的具体方法为：确定车内摄像头在所述坐标系中的坐标，通过所述车内摄像头获取人眼相对于车内摄像头的位置，计算得到人眼在所述坐标系中的坐标。
5.根据权利要求3所述的A柱透视实现方法，其特征在于，A柱的位置具体指：A柱两侧边上各个点的坐标范围。
6.一种A柱透视实现系统，其特征在于，包括：
定位模块，用于确定人眼、A柱、摄像头及观察物之间的位置关系；
摄像模块，用于获取车辆左前侧及右前侧的环境图像；
图像处理模块，用于根据人眼、A柱、摄像头及观察物的位置关系，计算人眼被A柱遮挡的区域占摄像头获取到的观察物图像的范围；
显示模块，用于通过A柱上的显示屏将所述图像处理模块的处理结果进行呈现。
7.根据权利要求6所述的A柱透视实现系统，其特征在于，所述图像模块中包含：
延时计算单元，用于根据图像处理的延迟、实时车速及行驶方向，将计算人眼被A柱遮挡的区域提前。
8.根据权利要求6所述的A柱透视实现系统，其特征在于，所述定位模块包括：
测距摄像头或超声波雷达，用于获取观察物的位置；
车内摄像头，用于获取人眼的位置。
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