CN110897556B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种的清洁机器人。该清洁机器人包括：机器人主体、清洁装置、特征读取装置及特征识别电路；所述清洁装置可拆卸设置于所述机器人主体的底部；所述清洁装置的表面设置有特征区域，所述特征区域包括多个识别特征；所述特征读取装置设置于所述机器人主体上，且所述特征读取装置与所述识别特征区域相对，所述特征读取装置用于获取所述识别特征；所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型，进而使上述清洁机器人实现对清洁装置类型的智能识别，使用更加方便。

Description

清洁机器人

【技术领域】

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

【背景技术】

清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人。在清洁机器人上，设有清洁装置和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁装置清洁地面。

对于清洁机器人来说，清洁装置为拖擦件(例如拖擦)，该拖擦件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：由于清洁装置有不同的类型，现有的清洁机器人无法智能识别清洁装置的类型，智能化不高，造成使用的不便。

【发明内容】

本发明实施例提供一种的清洁机器人，旨在解决现有技术中现有清洁机器人无法智能识别清洁装置的类型，智能化不高，使用不便的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机器人主体；

清洁装置，所述清洁装置可拆卸设置于所述机器人主体的底部；所述清洁装置的表面设置有特征区域，所述特征区域包括多个识别特征；

特征读取装置，所述特征读取装置设置于所述机器人主体上，且所述特征读取装置与所述特征区域相对，所述特征读取装置用于获取所述识别特征；

特征识别电路，所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型。

可选地，所述清洁机器人还包括存储装置，所述存储装置预存有多个预设识别特征和多个所述清洁装置的类型，不同的所述清洁装置的类型对应有相应的所述预设识别特征，以使所述特征识别电路根据所述预设识别特征和所述识别特征辨别所述清洁装置的类型。

可选地，所述识别特征包括第一识别特征和第二识别特征，所述第一识别特征与所述第二识别特征为具有不同反射率的区块。

可选地，所述特征读取装置包括：

光发射器，用于向至少一个所述识别特征发射光线，以使至少一个所述识别特征反射所述光线，以形成反射光线；

光接收器，与所述特征识别电路电连接，用于接收所述反射光线。

可选地，所述光发射器包括：

发射驱动电路，与所述特征识别电路电连接，用于根据所述特征识别电路发送的控制指令，产生发射信号；

光发射元件，与所述发射驱动电路电连接，用于根据所述发射信号，向至少一个所述识别特征发射光线。

可选地，所述光接收器包括：

光接收元件，用于接收所述反射光线；

接收处理电路，分别与所述光接收元件和所述特征识别电路电连接，用于根据所述反射光线得到反馈信号，并根据所述反馈信号辨别相应的识别特征。

可选地，所述反馈信号是所述接收处理电路根据所述光接收元件接收的所述反射光线产生的相应的电压信号。

可选地，所述预设识别特征包括预设电压识别特征，所述特征识别电路具体用于根据所述电压信号和所述预设电压识别特征辨别所述清洁装置的类型。

可选地，所述预设识别特征还包括预设识别码特征，所述特征识别电路具体用于将所述电压信号转变为对应的识别码，并根据所述识别码和所述预设识别码特征辨别所述清洁装置的类型。

可选地，每个所述光接收元件设置于相邻的两个所述光发射元件之间。

可选地，所述清洁机器人还包括水泵和水泵驱动电路，所述水泵与所述水泵驱动电路连接，所述水泵驱动电路与特征识别电路电连接；

当辨别出所述清洁装置的类型为第一类型，所述特征识别电路控制所述水泵驱动电路驱动所述水泵开启；

当辨别出所述清洁装置的类型为第二类型，所述特征识别电路控制所述水泵驱动电路关闭所述水泵。

可选地，所述第一类型表征所述清洁装置为湿式拖擦件，所述第二类型表征所述清洁装置为干式拖擦件。

可选地，所述清洁装置的类型还包括第三类型，所述第三类型表征所述清洁装置为清扫件。

可选地，所述清洁机器人还包括湿度读取装置；

所述湿度读取装置分别与所述光接收元件和所述特征识别电路连接，当辨别出所述清洁装置的类型为表征所述清洁装置为湿式拖擦件的第一类型时，所述湿度读取装置用于根据所述光接收元件接收的反射光线得到对应的湿度；

所述水泵驱动电路与所述湿度读取装置连接，所述水泵驱动电路还用于根据所述湿度，用于驱动所述水泵开启或关闭。

可选地，所述湿式拖擦件的表面还设置有湿度指示区域；所述湿度指示区域被配置为随着湿度的变化具有不同的反射率；

所述光发射器还用于向所述湿度指示区域发射光线，以使所述湿度指示区域反射所述发射光线，以形成第一反射光线；

所述光接收器还用于接收所述第一反射光线；

所述湿度读取装置具体用于根据所述第一反射光线产生第一电压信号，并根据所第一电压信号得到对应的湿度。

可选地，所述所述湿度指示区域的表面涂覆有湿度敏感材料，所述湿度敏感材料随着湿度的不同显示不同的颜色。

可选地，所述湿式拖擦件的表面还设置有湿度对比区域，所述湿度指示区域随着湿度的不同显示不同的颜色，所述颜色对比区域内的颜色是不变的；

所述光发射器还还用于分别向所述湿度指示区域和所述湿度对比区域发射光线，以使所述湿度指示区域和所述湿度对比区域分别反射所述光线，以分别形成第一反射光线和第二反射光线；

所述光接收器还用于分别接收所述第一反射光线和所述第二反射光线；

所述湿度读取装置还具体用于根据所述第一反射光线和所述第二反射光线的反射率的大小分别产生第一电压信号和第二电压信号，并根据所第一电压信号和第二电压信号的差值得到对应的湿度。

可选地，所述水泵驱动电路具体用于当所述所述湿度小于预设湿度范围时，驱动所述水泵开启；

所述水泵驱动电路还具体用于当所述所述湿度不小于预设湿度范围时，驱动所述水泵关闭。

与现有技术相比较，本发明实施例提供的的清洁机器人包括机器人主体、清洁装置、特征读取装置及特征识别电路；所述清洁装置可拆卸设置于所述机器人主体的底部；所述清洁装置的表面设置有特征区域，所述特征区域包括多个识别特征；所述特征读取装置设置于所述机器人主体上，且所述特征读取装置与所述识别特征区域相对，所述特征读取装置用于获取所述识别特征；所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型，进而使上述清洁机器人实现对清洁装置类型的智能识别，使用更加方便。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明其中一实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2是图1所示的清洁机器人的清洁装置和编码识别装置的结构示意图；

图3是图1所示的清洁机器人的特征读取装置的结构示意图；

图4是图1所示的清洁机器人的特征读取装置和特征识别电路的结构示意图；

图5是本发明另一实施例提供的一种清洁装置的结构示意图；

图6为图5所示的清洁装置的颜色指示区域的结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供的一种清洁装置的结构示意图；

图8是本发明又一实施例提供的一种清洁装置的结构示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请一并参阅图1和图2，本发明提供一种清洁机器人100，所述清洁机器人100包括机器人主体10、清洁装置20、特征读取装置30、特征识别电路40、水泵50、水泵驱动电路及储水箱70。所述清洁装置20可拆卸设置于所述机器人主体10的底部；所述清洁装置20的表面设置有特征区域21，所述特征区域21包括多个识别特征；所述特征读取装置30设置于所述机器人主体10上，且所述特征读取装置30与所述识别特征区域21相对，所述特征读取装置30用于识别所述识别特征；所述特征识别电路40与所述特征读取装置30电连接，所述特征识别电路40与所述特征读取装置30电连接，用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型。所述水泵50与所述水泵驱动电路连接，所述水泵驱动电路与特征识别电路40电连接；当辨别出所述清洁装置20的类型为第一类型，所述特征识别电路40控制所述水泵驱动电路驱动所述水泵50开启；当辨别出所述清洁装置20的类型为第二类型，所述特征识别电路40控制所述水泵驱动电路关闭所述水泵50，所述第一类型表征所述清洁装置为湿式拖擦件，所述第二类型表征所述清洁装置为干式拖擦件。

所述机器人主体10是机器人的主体结构，可以根据机器人的实际需要，选用相应的形状结构及制造材质(如硬质塑料或者铝、铁等金属)，例如设置为扫地机器人常见的较为扁平的圆柱形。

在一些实施例中，所述机器人主体10还包括传感器、控制芯片以及行走机构。所述行走机构设置在所述机器人主体10上，为机器人提供移动能力的结构装置。该行走机构具体可以采用任何类型的移动装置实现，例如滚轮、履带式等。所述机器人主体10上还设置有所述传感器。该传感器是用于感知外部环境。所述传感器具体可以采用现有任何类型的深度信息采集设备，包括但不限于激光传感器、RGBD摄像机和雷达传感器。所述传感器可以设置为一个或者多个，以满足0至360°的角度全方向探测范围。所述控制芯片是内置于所述机器人主体10中的电子计算核心，用于执行逻辑运算步骤以实现机器人的智能化控制。

所述清洁装置20可拆卸设置于所述机器人主体10的底部，所述清洁装置20包括多种类型，例如可为干类型清洁装置、湿类型清洁装置、拖擦型清洁装置及清扫型清洁装置等等。所述清洁装置20可为清洁垫、拖擦等具有清洁作用的柔性布料，也可为具有清洁作用的塑胶制品。相应地，例如当所述清洁装置20为拖擦时，所述拖擦分为干拖擦和湿拖擦，所述干拖擦和所述湿拖把可分别拆卸设置于所述机器人主体10的底部。

请参阅图2，所述清洁装置20的表面设置有特征区域21，所述特征区域21包括多个识别特征，所述识别特征包括第一识别特征212和第二识别特征214，所述第一识别特征212与所述第二识别特征214为具有不同反射率的区块。在一些实施例中，所述所述第一识别特征212与所述第二识别特征214可为不同颜色的区块，可以理解的是，不同的颜色的区块具有不同的反射率。优先地，所述第一识别特征212为黑色区块，所述第二识别特征214为白色区块。在一些实施例中，所述识别特征可包括多种识别特征，多种识别特征为具有不同颜色的区块。例如所述识别特征包括第一识别特征212、第二识别特征214及第三识别特征，所述第一识别特征212为黑色区块，所述第二识别特征214为白色区块，所述第三识别特征为蓝色区块。在本实施例中，多个所述识别特征在所述特征区域21中呈阵列排布。

所述特征读取装置30设置于所述机器人主体10上，且正对于所述识别特征区域21，所述特征读取装置30用于识别所述识别特征。

请参阅图3，所述特征读取装置30包括光发射器31及光接收器32，所述光发射器31用于向至少一个所述识别特征发射光线，以使至少一个所述识别特征反射所述光线，以形成反射光线。所述光接收器32与所述特征识别电路40电连接，用于接收所述反射光线。

所述光发射器31包括光发射元件312和发射驱动电路314，所述发射驱动电路314与所述特征识别电路40电连接，用于根据所述特征识别电路40发送的控制指令，产生发射信号。光发射元件312与所述发射驱动电路314电连接，用于根据所述发射信号，向至少一个所述识别特征发射光线。

所述光发射元件312为发光二极管、小灯泡等发光元件。在本实施例中，每个所述光发射元件312正对于一个所述识别特征，所述光发射元件312当接收到所述发射驱动电路314生成的发射信号，向正对的一个所述识别特征发射光线。

所述光接收器32包括光接收元件322和接收处理电路324，所述光接收元件322用于接收所述反射光线，得到反馈信号。所述接收处理电路324分别与所述光接收元件322和所述特征识别电路40电连接，用于根据所述反射光线得到反馈信号，并根据所述反馈信号辨别相应的识别特征。其中，所述反馈信号是所述接收处理电路根据所述光接收元件接收的所述反射光线产生的相应的电压信号。具体地，接收处理电路324根据不同反射光线的反射率的大小或大小转换成相应的电压信号，具体地，每一反射光线的反射率均对应的有不同的电压信号，当所述电压信号在第一预设电压范围内时，则判定所述反射光线来自于第一识别特征212；当所述电压信号在第二预设电压范围内时，则判定所述反射光线来自于第二识别特征214。在本实施中，反射率越大，生成的电压信号便越大。

举例说明，若第一预设电压范围为0.2V-0.9V，第一预设电压范围为1.0V-1.5V，当反射光线的反射率对应的电压信号为0.3V，则电压信号0.3V在第一预设电压范围0.2V-0.9V内，则判定所述反射光线来自于第一识别特征212(黑色区块)。又例如，当反射光线的反射率对应的电压信号为1.2V，则电压信号1.2V在第二预设电压范围1.0V-1.5V内，则判定所述反射光线来自于第二识别特征214(白色区块)。

所述光接收元件322是PIN型光接收元件322，在所述PIN型光接收元件322中，n型低浓度杂质层(n-层)位于扩散有n型杂质例如磷的n型高浓度杂质层(n+层)的顶部，以形成硅衬底(半导体衬底)，并且，就在硅衬底的一部分的顶面下，掺杂p型杂质例如硼的高浓度杂质层(p+层)形成，以形成PIN型光电二极管。这里，p型杂质层3形成的部分起到光接收区域的作用。

每个所述光接收元件322设置于相邻的两个所述光发射元件312之间。在实际应用过程中，发射驱动电路314首先控制相邻的两个所述发射元件中的其中一个发射元件向对应的识别特征发射光线，所述识别特征反射所述光线以形成对应的一个反射光线，所述相邻的两个所述光发射元件312之间的光接收元件322接收所述一个反射光线。发射驱动电路314然后控制相邻的两个所述发射元件中的另一个发射元件向对应的识别特征发射光线，所述识别特征反射所述光线以形成对应的另一个反射光线，所述相邻的两个所述光发射元件312之间的光接收元件322接收所述另一个反射光线。

在本实施例中，所述接收处理电路324包括光耦及分压电路，所述光耦与分压电路电连接，所述光耦用于感应反射光线并将所述反射光线转换成电信号。

所述清洁机器人还包括存储装置，所述存储装置预存有多个预设识别特征和多个所述清洁装置的类型，不同的所述清洁装置的类型对应有相应的所述预设识别特征，以使所述特征识别电路根据所述预设识别特征和所述识别特征辨别所述清洁装置的类型。其中，所述预设识别特征包括预设识别码特征或预设电压识别特征。

其中，所述存储装置可为闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存储器(RAM)、静态随机存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘。

在一些实施例中，接收处理电路324根据不同反射光线的反射率的大小或大小转换成相应的电压信号，具体地，每一反射光线的反射率均对应的有不同的电压信号，当所述电压信号满足预设电压识别特征时，由于不同的所述清洁装置的类型对应有相应的所述预设电压识别特征，则可辨别所述清洁装置的类型。

所述预设识别特征包括预设电压识别特征，所述存储装置预存有清洁装置的类型为第一类型、第二类型所对应的电压识别特征，所述第一类型表征所述清洁装置为湿式拖擦件，所述第二类型表征所述清洁装置为干式拖擦件。所述预设电压识别特征可为不同的预设电压范围，也可为不同的预设电压值，例如，可将预设电压识别特征分别设置为第一预设电压范围V2-V3和第二预设电压范围V1-V2，V3的最大值为电源电压，V1应大于0，V2的取值应在V1至V3之间，若V1为0.2V，V3为1.5V，那么V2可以取值1V，若第一预设电压范围对应干式拖擦件，第二预设电压范围对应湿式拖擦件，当得到的电压信号在第一预设电压范围内时，则可判定当前清洁装置为干式拖擦件；当得到的电压信号在第二预设电压范围内时，则可判定当前清洁装置为湿式拖擦件。

所述清洁装置的类型还包括第三类型，所述第三类型表征所述清洁装置为清扫件，所述存储装置预存有第三类型的清洁装置所对应的预设电压识别特征为第三预设电压，当得到的电压信号在第三预设电压范围内时，则可判定当前清洁装置为清扫件。

在一些实施例中，请参阅图4，所述预设识别特征还包括预设识别码特征，所述识别码特征为编码信息，所述特征识别电路40与所述特征读取装置30电连接，所述特征识别电路40用于根据所述电压信号生成对应的编码信息，所述编码信息用于辨别所述清洁装置20的类型。

具体地，接收处理电路324首先根据不同反射光线的反射率的大小或大小转换成相应的电压信号，每个所述电压信号对应有相应的一个二级制编码、十进制编码或其他字符编码等，或每个所述电压信号满足预设电压范围时，对应生成一个二级制编码、十进制编码或其他字符编码等。由于所述识别特征呈阵列排布，每个识别特征生成一个编码，则多个所述识别特征相应生成一串编码信息，所述编码信息为一串数值或一串字符信息。由于每一预设识别码对应有相应的清洁装置的类型，进而当所述编码信息满足预设识别码特征时，则可辨别所述清洁装置的类型。特征识别电路40作为一控制器，其可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，所述特征识别电路40还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。所述特征识别电路40也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。

所述清洁机器人100还设置有储水箱70，所述储水箱70内储存有清洁液体，所述储水箱70通过管道与所述清洁装置20连接，所述水泵驱动电路控制所述水泵50驱动储水箱70内的清洁液体通过管道流向清洁装置20。

所述所述水泵50与所述水泵驱动电路连接，所述水泵驱动电路与特征识别电路40电连接，在本实施例中，当辨别出所述清洁装置20的类型为表征所述清洁装置为湿式拖擦件的第一类型时，所述特征识别电路40控制所述水泵驱动电路控制所述水泵50开启，以使所述水泵50驱动储水箱70内的清洁液体通过管道流向清洁装置20。当辨别出所述清洁装置20的类型为干类型清洁装置20时，所述特征识别电路40控制所述水泵驱动电路关闭所述水泵50，以避免所述水泵50驱动储水箱70内的清洁液体通过管道流向清洁装置20。

所述清洁机器人还包括湿度读取装置80；所述湿度读取装置80分别与所述光接收元件和所述特征识别电路连接，当辨别出所述清洁装置的类型为湿拖擦时，所述湿度读取装置80用于根据所述光接收元件接收的反射光线得到对应的湿度；当所述湿度达到预设湿度范围时，所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵开启。

请参阅图5，在本实施例中，所述湿拖把清洁装置20a的表面还设置有湿度指示区域216；所述湿度指示区域216随着湿度的变化具有具有不同的反射率。具体地所述湿度指示区域216随着湿度的变化显示不同的颜色；所述光发射器还还用于向所述湿度指示区域发射光线，以使所述湿度指示区域反射所述光线，以形成第一反射光线；所述光接收器还用于接收所述第一反射光线；所述湿度读取装置具体用于根据所述第一反射光线产生第一电压信号，并根据所第一电压信号得到对应的湿度。举例说明，请参阅图6，当随着湿度的越高，所述颜色指示区域显示的颜色不断加深，进而形成的第一反射光线的反射率的大小也是不同的，因此可根据第一反射光线的反射率的不同产生相应的第一电压信号，需要说明的是，第一电压信号可为一个电压值也可为一个电压值范围，在此不进行限定。所述湿度读取装置进而可根据所述第一电压信号得到对应的湿度。

在一些实施例中，所述湿拖把清洁装置的表面还设置有湿度对比区域218，所述湿度对比区域218内的颜色是不变的；

所述光发射器还用于分别向所述湿度指示区域216和所述湿度对比区域128发射光线，以使所述湿度指示区域和所述湿度对比区域分别反射所述光线，以分别形成第一反射光线和第二反射光线。

所述光接收器还用于分别接收所述第一反射光线和所述第二反射光线；所述湿度读取装置还具体用于根据所述第一反射光线和所述第二反射光线的反射率的大小分别产生第一电压信号和第二电压信号，并根据所第一电压信号和第二电压信号的差值得到对应的湿度。

优先地，所述颜色对比区域为白色区域，所述颜色指示区域的表面涂覆有湿度敏感材料，所述湿度敏感材料随着湿度的不同显示不同的颜色。

所述湿度敏感材料的成分可以是二氯化钴、五水合硫酸铜贺溴化钠形成的络合物(含卤素)、无钴无卤成分的环保材料或其他随着湿度变化，颜色随之变化的湿度敏感材料，在此不进行限定。在本实施例中，当所述湿度小于预设湿度范围时，所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵开启。当所述湿度不小于预设湿度范围时，所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵关闭。例如，若当前湿度为40％RH，预设湿度范围为70％-80％，则当前湿度40％RH小于预设湿度范围为70％-80％，说明当前湿拖把清洁装置的湿度未达到要求，则所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵开启，以提高所述湿拖把清洁装置的湿度。若当前湿度为82％RH，预设湿度范围为70％-80％，则当前湿度82％RH大于预设湿度范围为70％-80％，说明当前湿拖把清洁装置的湿度达到要求，则所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵关闭。

请一并参阅图7和图8，在一些实施例中，当所述湿度小于预设湿度阈值时，所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵开启。当所述湿度等于或大于预设湿度阈值时，所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵关闭。

例如，若当前湿度为40％RH，预设湿度范围为70％，则当前湿度40％RH小于预设湿度阈值为70％，说明当前湿拖把清洁装置的湿度未达到要求，则所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵开启，以提高所述湿拖把清洁装置的湿度。若当前湿度为82％RH，预设湿度阈值为70％，则当前湿度82％RH大于预设湿度阈值为70％，说明当前湿拖把清洁装置的湿度达到要求，则所述水泵驱动电路用于驱动所述水泵关闭。

与现有技术相比较，本发明实施例提供的的清洁机器人包括机器人主体、清洁装置、特征读取装置及特征识别电路；所述清洁装置可拆卸设置于所述机器人主体的底部；所述清洁装置的表面设置有特征区域，所述特征区域包括多个识别特征；所述特征读取装置设置于所述机器人主体上，且所述特征读取装置与所述识别特征区域相对，所述特征读取装置用于获取所述识别特征；所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型，进而使上述清洁机器人实现对清洁装置类型的智能识别，使用更加方便。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

清洁装置，所述清洁装置可拆卸设置于所述机器人主体的底部；所述清洁装置的表面设置有特征区域，所述特征区域包括多个识别特征；

特征读取装置，所述特征读取装置设置于所述机器人主体上，且所述特征读取装置与所述特征区域相对，所述特征读取装置用于获取所述识别特征，所述特征读取装置包括光发射器和与特征识别电路电连接的光接收器，所述光接收器包括光接收元件；

特征识别电路，所述特征识别电路与所述特征读取装置电连接，所述特征识别电路用于根据所述识别特征辨别所述清洁装置的类型；

湿度读取装置，分别与所述光接收元件和所述特征识别电路连接，当辨别出所述清洁装置的类型为表征所述清洁装置为湿式拖擦件的第一类型时，所述湿度读取装置用于根据所述光接收元件接收的反射光线得到对应的湿度。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括存储装置，所述存储装置预存有多个预设识别特征和多个所述清洁装置的类型，不同的所述清洁装置的类型对应有相应的所述预设识别特征，以使所述特征识别电路根据所述预设识别特征和所述识别特征辨别所述清洁装置的类型。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述识别特征包括第一识别特征和第二识别特征，所述第一识别特征与所述第二识别特征为具有不同反射率的区块。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器包括：

发射驱动电路，与所述特征识别电路电连接，用于根据所述特征识别电路发送的控制指令，产生发射信号；

光发射元件，与所述发射驱动电路电连接，用于根据所述发射信号，向至少一个所述识别特征发射光线。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述光接收器还包括：

接收处理电路，分别与所述光接收元件和所述特征识别电路电连接，用于根据所述反射光线得到反馈信号，并根据所述反馈信号辨别相应的识别特征。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述反馈信号是所述接收处理电路根据所述光接收元件接收的所述反射光线产生的相应的电压信号。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，

所述预设识别特征包括预设电压识别特征，所述特征识别电路具体用于根据所述电压信号和所述预设电压识别特征辨别所述清洁装置的类型。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，

所述预设识别特征还包括预设识别码特征，所述特征识别电路具体用于将所述电压信号转变为对应的识别码，并根据所述识别码和所述预设识别码特征辨别所述清洁装置的类型。

9.根据权利要求4至8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

每个所述光接收元件设置于相邻的两个所述光发射元件之间。

10.根据权利要求4至8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括水泵和水泵驱动电路，所述水泵与所述水泵驱动电路连接，所述水泵驱动电路与特征识别电路电连接；

当辨别出所述清洁装置的类型为第一类型，所述特征识别电路控制所述水泵驱动电路驱动所述水泵开启；

当辨别出所述清洁装置的类型为第二类型，所述特征识别电路控制所述水泵驱动电路关闭所述水泵。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一类型表征所述清洁装置为湿式拖擦件，所述第二类型表征所述清洁装置为干式拖擦件。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置的类型还包括第三类型，所述第三类型表征所述清洁装置为清扫件。

13.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，

所述水泵驱动电路与所述湿度读取装置连接，所述水泵驱动电路还用于根据所述湿度，用于驱动所述水泵开启或关闭。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，

所述湿式拖擦件的表面还设置有湿度指示区域；所述湿度指示区域被配置为随着湿度的变化具有不同的反射率；

所述光发射器还用于向所述湿度指示区域发射光线，以使所述湿度指示区域反射所述发射光线，以形成第一反射光线；

所述光接收器还用于接收所述第一反射光线；

所述湿度读取装置具体用于根据所述第一反射光线产生第一电压信号，并根据所第一电压信号得到对应的湿度。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述湿度指示区域的表面涂覆有湿度敏感材料，所述湿度敏感材料随着湿度的不同显示不同的颜色。

16.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，

所述湿式拖擦件的表面还设置有湿度对比区域，所述湿度指示区域随着湿度的不同显示不同的颜色，颜色对比区域内的颜色是不变的；

所述光发射器还用于分别向所述湿度指示区域和所述湿度对比区域发射光线，以使所述湿度指示区域和所述湿度对比区域分别反射所述光线，以分别形成第一反射光线和第二反射光线；

所述光接收器还用于分别接收所述第一反射光线和所述第二反射光线；

所述湿度读取装置还具体用于根据所述第一反射光线和所述第二反射光线的反射率的大小分别产生第一电压信号和第二电压信号，并根据所第一电压信号和第二电压信号的差值得到对应的湿度。

17.根据权利要求13所述的清洁机器人，所述水泵驱动电路具体用于当所述湿度小于预设湿度范围时，驱动所述水泵开启；

所述水泵驱动电路还具体用于当所述湿度不小于预设湿度范围时，驱动所述水泵关闭。

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