CN110896749B - 一种花生清棵机 - Google Patents

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Abstract

一种花生清棵机，属于农业机械技术领域，包括动力车、控制系统、花生清棵装置、横向移动装置、纵向移动装置、机架和摄像显示装置，所述机架上连接横向移动装置，横向移动装置的横向滑杆上按照行距设置多个清棵装置架，清棵装置架沿横向滑杆移动，沿每个清棵装置架设置有纵向移动装置，在纵向移动装置的纵向滑杆上连接清棵装置，在机架行进前端设置摄像头，横向移动装置、纵向移动装置和花生清棵装置的电机分别连接控制系统，通过控制系统控制花生清棵装置的横向、纵向移动，并控制花生清棵装置进行清棵动作。本发明可以自动控制清棵作业，将埋在土中的两片子叶和子叶叶腋间长出的第一对侧枝露出地面，使地上部分枝叶增多，有效清除子叶下面土壤。

Description

一种花生清棵机
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，特别是涉及一种花生清棵机。
背景技术
花生清棵是一项田间管理的有效增产技术。具体措施是指花生齐苗后及时将埋在土中的两片肥大的子叶和子叶叶腋间生长出的结实最多的第一对侧枝露出地面，进行光合作用；使地上部分枝叶增多，茎枝粗壮，节间变短。还能促使根系扩展和深扎，提高吸收肥水的能力。清棵的花生，单株花芽分化早，数量多，而且都在基部，增产效果明显。但目前尚无花生清棵机具，以往花生清棵主要靠人工完成。随着农村劳动力转移和土地流转，农村劳动力严重短缺，很多种植户无奈之下，不进行清棵，已影响了花生正常产量。
发明内容
针对上述存在的技术问题，本发明提供一种花生清棵机，它可以同时进行多垄作业，可以将埋在土中的两片子叶和子叶叶腋间生长出的第一对侧枝露出地面，使地上部分枝增多。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明一种花生清棵机，包括动力车、控制系统、花生清棵装置、横向移动装置、纵向移动装置、机架和摄像显示装置，所述机架上连接横向移动装置，所述横向移动装置的横向滑杆上按照行距设置多个清棵装置架，所述清棵装置架沿横向滑杆移动，沿每个清棵装置架设置有纵向移动装置，在纵向移动装置的纵向滑杆上连接清棵装置，在机架行进前端设置有摄像显示装置的摄像头，横向移动装置、纵向移动装置和花生清棵装置的电机分别连接控制系统，通过控制系统控制花生清棵装置的横向、纵向移动，并控制花生清棵装置进行清棵动作。
优选地，所述横向移动装置包括两平行设置的横向移动滑杆，在两横向移动滑杆间对应花生行设置多个清棵装置架，清棵装置架连接横向调整丝杠，其中横向调整电机安装在机架纵梁上，其输出轴连接横向调整丝杠，与横向调整丝杠配合的横向调整螺母固定在清棵装置架上，清棵装置架两端均通过横向调整滑套连接在横向调整滑杆上；每个清棵装置架上均连接有纵向移动装置。
优选地，所述纵向移动装置包括纵向调整电机、纵向调整丝杠、纵向调整丝母、纵向调整滑杆、悬挂滑套，所述纵向调整电机通过其纵向电机座安装在纵向调整滑杆一端，纵向调整丝杠、纵向调整滑杆与清棵装置架平行设置，纵向调整丝杠两端通过轴承连接在纵向调整滑杆和清棵装置架间，与纵向调整丝杠配合的纵向调整丝母通过悬挂滑套连接清棵装置，通过纵向调整电机驱动纵向调整丝杠转动，带动清棵装置的悬挂滑套沿纵向调整滑杆移动。
优选地，所述花生清棵装置包括安装架、清棵铲、铲臂、铲臂开合装置、铲臂旋转装置及调深装置，所述清棵铲为两个，两清棵铲的铲臂铰接在铲臂旋转装置的主轴上，两清棵铲平行呈中心对称设置，铲臂开合装置的开合执行端分别连接铲臂旋转装置的主轴和铲臂，控制铲臂的开合，铲臂开合装置的驱动端连接铲臂旋转装置的支架上，铲臂旋转装置通过其支架连接调深装置，调深装置置于安装架上。
优选地，所述清棵铲下边缘与地面夹角α=15～25°，铲宽b=15～25mm；清棵铲前端带有斜角，带有斜角的水平长度m=10～20mm，铲尖宽度h=5～10mm。
优选地，所述两个清棵铲间距S=20～30mm，清棵铲尖到铲臂竖直杆中心的长度L保证两铲尖连线与铲面的夹角β=92～98°。
优选地，所述两清棵铲的铲臂由竖直杆和斜杆部分构成，两铲臂相对平行设置，与清棵铲连接端为竖直杆，通过斜杆铰接；所述两清棵铲臂竖直杆高度H大于清棵时节花生植株高度，在铲臂合并时的两竖直杆内侧间距B大于花生植株展幅。
优选地，所述铲臂开合装置包括铲臂开合电机、开合联轴器、开合丝杠、开合螺母和开合执行组件，所述铲臂开合电机通过开合联轴器连接开合丝杠，与开合丝杠配合连接的开合螺母固定在套置于铲臂旋转装置的主轴上的开合执行组件一端，开合执行组件另一端分别连接两清棵铲臂的斜杆上，铲臂开合电机通过其开合电机座固定在铲臂旋转装置的支架上。
优选地，所述开合执行组件包括开合滑套、滑环、拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ，所述拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ结构相同，均由两个连杆铰接构成，所述拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ一端分别连接铲臂Ⅰ或铲臂Ⅱ，另一端连接开合滑套的下端，开合滑套上部带有环槽，所述环槽内设置滑环，开合螺母固定在滑环上，通过铲臂开合电机驱动开合丝杠转动，带动与其配合的开合螺母带动开合滑套沿铲臂旋转装置的主轴上下移动，从而带动与其连接的拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ同时带动清棵铲臂Ⅰ和清棵铲臂Ⅱ张开或者闭合；所述开合螺母的行程P，保证铲臂开合时，使两个清棵铲张开距离大于花生植株展幅，防止清棵铲刮伤花生植株。
优选地，所述调深装置包括调深电机、调深联轴器、调深丝杠、调深螺母、调深立柱和调深滑套，所述调深立柱固定在机架上，调深电机通过其调深电机座安装在调深立柱上，调深电机输出轴通过其调深联轴器连接调深丝杠，与调深丝杠配合连接的调深螺母固定在调深滑套上，所述调深滑套套置于调深立柱上，沿调深立柱滑动；在所述机架下方还设置有测距传感器，测量地表与机架的距离。
本发明的有益效果为：
1.本发明通过在动力车行进前端设置横向移动装置和纵向移动装置，自动控制花生清棵装置的横向调整和纵向移动，并在机架前端安装摄像头采集花生图像，通过控制系统确定花生植株位置准确。
2.本发明采用纵向移动装置沿横向移动装置的横向移动滑杆移动，实现横向调整，每个纵向移动装置通过丝杠、丝母驱动悬挂滑套沿纵向滑杆移动，实现纵向调整，调节方便、平稳。
3.本发明通过设置两个平行成中心对称的清棵铲，通过铲臂旋转装置驱动清棵铲绕秧苗转动，铲臂开合装置控制清棵铲铲臂开合角度，通过调深装置控制清棵铲深入土壤深度，保证清棵铲向外推土，同时防止其在旋转工作时刮掉子叶，可以将埋在土中的两片子叶和子叶叶腋间生长出的第一对侧枝露出地面，使地上部分枝叶增多，有效清除子叶下面土壤。
4.本发明清棵铲的结构设计，满足清棵深度和土坑角度要求的同时，便于清除子叶下面土壤，而不伤子叶。且证清棵铲能向外推土，同时防止其在旋转工作时刮掉子叶，防止清棵铲向内推土。
5.本发明两个清棵铲臂竖直杆高度超过清棵时节花生植株高度，在铲臂合并时的内侧间距B大于花生植株展幅，防止其在旋转工作时刮伤花生植株。铲臂开合螺母的行程大小P，应保证铲臂开合，使两个清棵铲张开距离大于花生植株展幅，防止清棵铲刮伤花生植株。
6.本发明所述铲臂开合装置通过铲臂开合电机驱动开合丝杠转动，带动与其配合的开合螺母带动开合滑套沿铲臂旋转装置的主轴上下移动，从而带动与其连接的拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ同时带动清棵铲臂Ⅰ和清棵铲臂Ⅱ张开或者闭合，实现两清棵铲臂平行并围绕秧苗旋转运动，以清除子叶下面土壤，且不刮伤花生植株。
7.本发明所述调深装置通过调深电机驱动调深丝杠转动，带动固定在调深滑套上的与调深丝杠配合连接的调深螺母产生位移，从而使套置于调深立柱上的调深滑套沿调深立柱滑动，实现清棵铲入土深度的调节。
8.本发明采用超声波测距传感器测量地表与机架的距离，根据测量距离的变化，利用调深电机带动调深丝杠和螺母运动，进而使清棵铲能上下运动，以控制清土深度，以适应地表起伏不平，防止清土深度过深或不足。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中伸出动力车前端的俯视示意图。
图3为图1中清棵装置的结构示意图。
图4为图3中两清棵铲的位置关系示意图。
图中：1.动力车， 2.机架，3.纵向驱动电机座 ，4.纵向驱动电机， 5.纵向驱动丝杠；
6.清棵装置，601.清棵铲Ⅰ，602.清棵铲臂Ⅰ竖直杆，603.清棵铲臂Ⅰ，604.拉杆Ⅰ，605.开合滑套，606.开合螺母 ，607.开合丝杠，608.开合联轴器，609.开合电机座，610.铲臂开合电机，611.支架，612.轴承，613.清棵联轴器，614.清棵电机座，615.清棵电机，616.调深立柱，617.清棵铲Ⅱ，618.调深电机，619.调深电机座，620.调深联轴器，621.调深丝杠，622.调深滑套，623.调深螺母，624.罩，625.安装架，626.测距传感器，627.主轴，628.滑环，629.环槽，630.拉杆Ⅱ，631.清棵铲臂Ⅱ，632.清棵铲臂Ⅱ竖直杆；
7.纵向移动滑杆，8.悬挂滑套，9.纵向驱动螺母，10.纵向驱动丝杠轴承，11.摄像头支架，12.摄像头，13.固定轴套，14.横向移动滑套，15.横向移动滑杆，16.机架纵梁，17.清棵装置架，18.横向调整电机，19.横向调整驱动螺母，20.控制系统，21.横向调整丝杠。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细描述。
实施例：如图1所示，本发明一种花生清棵机，包括动力车1、控制系统、花生清棵装置6、横向移动装置、纵向移动装置、机架2和摄像显示装置，所述机架2上连接横向移动装置，所述横向移动装置的横向调整滑杆15上按照行距设置多个清棵装置架17，所述清棵装置架17沿横向调整滑杆15移动，沿每个清棵装置架17设置有纵向移动装置，在纵向移动装置的纵向调整滑杆7上连接清棵装置6，在机架2行进前端设置有摄像显示装置的摄像头12，横向移动装置、纵向移动装置和花生清棵装置6的电机分别连接控制系统，通过控制系统控制花生清棵装置6的横向、纵向移动，并控制花生清棵装置6进行清棵动作。
如图2所示，所述机架2一端连接动力车1，另一端伸出动力车1，伸出端是由机架横梁22、两纵梁16和摄像头支架构成框架结构，框架行进前端的摄像头支架11上对应花生行设置摄像头12；在所述两纵梁16上连接横向移动装置，所述横向移动装置包括两平行设置的横向移动滑杆15，在两横向移动滑杆15间对应花生行设置多个清棵装置架17，相邻两个清棵装置架17间连接有横向调整丝杠21，其中横向调整电机18安装在机架纵梁16上，带有双输出轴，双输出轴分别连接一横向调整丝杠21，与横向调整丝杠21配合的横向调整螺母19固定在横向调整电机18两侧的清棵装置架17上，清棵装置架17两端均通过横向滑套14连接在横向移动滑杆15上；每个清棵装置架17上均连接有纵向移动装置。
如图2、图3所示，所述纵向移动装置包括纵向调整电机4、纵向调整丝杠5、纵向调整丝母9、纵向调整滑杆7和悬挂滑套8，所述纵向调整电机4通过其纵向电机座3安装在纵向调整滑杆7一端，纵向调整丝杠5、纵向调整滑杆7与清棵装置架17平行设置，纵向调整丝杠5两端通过连杆连接在纵向调整滑杆7和清棵装置架17间，与纵向调整丝杠5配合的纵向调整丝母9通过悬挂滑套8连接清棵装置6，通过纵向调整电机4驱动纵向调整丝杠5转动，所述悬挂滑套8连接在所述花生清棵装置的安装架625顶部，带动清棵装置6的悬挂滑套8沿纵向调整滑杆7移动。
所述花生清棵装置包括安装架625、清棵铲、铲臂、铲臂开合装置、铲臂旋转装置及调深装置，所述清棵铲为两个，分别为清棵铲Ⅰ601和清棵铲Ⅱ617，两清棵铲的铲臂，即清棵铲臂Ⅰ603和清棵铲臂Ⅱ631铰接在铲臂旋转装置的主轴627上，两清棵铲平行呈中心对称设置，铲臂开合装置的开合执行端分别连接铲臂旋转装置的主轴627和清棵铲臂Ⅰ603、清棵铲臂Ⅱ631，控制铲臂的开合，铲臂开合装置的驱动端连接铲臂旋转装置的支架611上，铲臂旋转装置通过其支架611连接调深装置，调深装置置于机架625上。
如图1、图2所示，所述清棵铲下边缘与地面夹角α为15～25°，铲宽b为15～25mm，以满足清棵深度和土坑角度要求；清棵铲前端带有斜角，带有斜角的水平长度m为10～20mm，铲尖宽度h为5～10mm，以便清除子叶下面土壤，而不伤子叶。
所述两个清棵铲平行，清棵铲Ⅰ601和清棵铲Ⅱ617的间距S=20～30mm，才能保证清棵铲能向外推土，同时防止其在旋转工作时刮掉子叶。清棵铲尖到铲臂竖直杆中心的长度L保证两铲尖连线与铲面的夹角β=92～98°，防止清棵铲向内推土。
所述两清棵铲的铲臂由竖直杆和斜杆部分构成，两铲臂相对平行设置，与清棵铲连接端为竖直杆，分别为清棵铲臂Ⅰ竖直杆602和清棵铲臂Ⅱ竖直杆632，通过斜杆铰接；本例所述两清棵铲臂竖直杆高度H大于150mm，超过清棵时节花生植株高度，在铲臂合并时的两竖直杆内侧间距B大于120mm，大于花生植株展幅，防止其在旋转工作时刮伤花生植株。
所述铲臂开合装置包括铲臂开合电机610、开合联轴器608、开合丝杠607、开合螺母606和开合执行组件，所述铲臂开合电机610通过开合联轴器608连接开合丝杠607，与开合丝杠607配合连接的开合螺母606固定在套置于铲臂旋转装置的主轴627上的开合执行组件一端，开合执行组件另一端分别连接两清棵铲臂的斜杆上，铲臂开合电机610通过其开合电机座609固定在铲臂旋转装置的支架611上。
所述开合执行组件包括开合滑套605、滑环628、拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630，所述拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630结构相同，均由两个连杆铰接构成，所述拉杆Ⅰ604一端连接清棵铲臂Ⅰ603，拉杆Ⅱ630一端清棵铲臂Ⅱ631，所述拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630的另一端均连接开合滑套605的下端，开合滑套605上部带有环槽629，所述环槽629内设置滑环628，开合螺母606固定在滑环628上，通过铲臂开合电机610驱动开合丝杠607转动，带动与其配合的开合螺母606带动开合滑套605沿铲臂旋转装置的主轴627上下移动，从而带动与其连接的拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630同时带动清棵铲臂Ⅰ603和清棵铲臂Ⅱ631张开或者闭合。本例所述的拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630结构相同，均由两个直杆铰接构成，具体由长直杆和短直杆铰接而成，长直杆端铰接在开合滑套605的底端，短直杆分别固定连接在清棵铲臂Ⅰ603和清棵铲臂Ⅱ631的斜杆上，控制两清棵铲臂斜杆的张开角度，从而控制两清棵铲臂竖直杆的内侧间距。
所述开合螺母606的行程P，保证清棵铲臂开合时，使两个清棵铲张开距离大于花生植株展幅，防止清棵铲刮伤花生植株。
所述铲臂开合电机610驱动开合丝杠607转动，带动与其配合的开合螺母606带动开合滑套605沿铲臂旋转装置的主轴627上下移动，从而带动与其连接的拉杆Ⅰ604和拉杆Ⅱ630同时带动清棵铲臂Ⅰ603和清棵铲臂Ⅱ631张开或者闭合，实现两清棵铲臂平行并围绕秧苗旋转运动，以清除子叶下面土壤，且不刮伤花生植株。
所述铲臂旋转装置包括清棵电机615、清棵联轴器613、主轴627及支架611，所述清棵电机615置于支架611上，主轴627通过轴承安装在支架611上，主轴627一端通过清棵联轴器613连接在清棵电机615的输出轴端，另一端连接清棵铲臂Ⅰ603和清棵铲臂Ⅱ631的铰接点。
所述调深装置包括调深电机618、调深联轴器620、调深丝杠621、调深螺母623、调深立柱616和调深滑套622，所述调深立柱616固定在安装架625上，调深电机618通过其调深电机座619安装在调深立柱616上，调深电机618输出轴端通过其调深联轴器620连接调深丝杠621，与调深丝杠621配合连接的调深螺母623固定在调深滑套622上，所述调深滑套622套置于调深立柱616上，沿调深立柱616滑动。所述调深电机618驱动调深丝杠621转动，带动固定在调深滑套622上的与调深丝杠621配合连接的调深螺母623产生位移，从而使套置于调深立柱616上的调深滑套622沿调深立柱616滑动，实现清棵铲入土深度的调节。
在所述安装架625下方还设置有测距传感器626，连接控制系统，测量地表与安装架625的距离。本例的测距传感器626采用超声波测距传感器，根据测量距离的变化，利用调深电机618带动调深丝杠621和调深螺母623运动，进而使清棵铲Ⅰ601和清棵铲Ⅱ617能上下运动，以控制清土深度，以适应地表起伏不平，防止清土深度过深或不足。
本例中的摄像显示装置为现有结构。
本发明在工作时，通过控制系统控制纵向移动装置的纵向调整电机4运行，调整带动花生清棵装置6的悬挂滑套8沿纵向调整滑杆7滑动，达到花生植株纵向位置后，再调整横向移动装置的横向调整电机18运转，带动纵向调整装置随横向滑套14沿横向移动整滑杆15移动，达到植株位置后，通过测距传感器626测得的地表与安装架625的距离，调整花生清棵装置6的调深电机618下移距离，通过控制旋转装置的清棵电机615转动，控制清棵铲的转动，以清除花生植株周围子叶下面的土壤，通过控制铲臂开合电机610的转动，驱动两清棵铲铲臂的开合，以实现围绕花生植株清除子叶下面的土壤。

Claims (9)

1.一种花生清棵机，其特征在于：包括动力车、控制系统、花生清棵装置、横向移动装置、纵向移动装置、机架和摄像显示装置，所述机架上连接横向移动装置，所述横向移动装置的横向滑杆上按照行距设置多个清棵装置架，所述清棵装置架沿横向滑杆移动，沿每个清棵装置架设置有纵向移动装置，在纵向移动装置的纵向滑杆上连接花生清棵装置，所述花生清棵装置包括安装架、清棵铲、铲臂、铲臂开合装置、铲臂旋转装置及调深装置，所述清棵铲为两个，两清棵铲的铲臂铰接在铲臂旋转装置的主轴上，两清棵铲平行呈中心对称设置，铲臂开合装置的开合执行端分别连接铲臂旋转装置的主轴和铲臂，控制铲臂的开合，铲臂开合装置的驱动端连接铲臂旋转装置的支架上，铲臂旋转装置通过其支架连接调深装置，调深装置置于安装架上；在机架行进前端设置有摄像显示装置的摄像头，横向移动装置、纵向移动装置和花生清棵装置的电机分别连接控制系统，通过控制系统控制花生清棵装置的横向、纵向移动，通过调整调深装置的调深电机下移距离，控制铲臂旋转装置的清棵电机转动，控制清棵铲的转动，以清除花生植株周围子叶下面的土壤，通过控制铲臂开合装置的铲臂开合电机的转动，驱动两清棵铲铲臂的开合，以实现围绕花生植株清除子叶下面的土壤，控制花生清棵装置进行清棵动作。
2.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述横向移动装置包括两平行设置的横向移动滑杆，在两横向移动滑杆间对应花生行设置多个清棵装置架，清棵装置架连接横向调整丝杠，其中横向调整电机安装在机架纵梁上，其输出轴连接横向调整丝杠，与横向调整丝杠配合的横向调整螺母固定在清棵装置架上，清棵装置架两端均通过横向调整滑套连接在横向调整滑杆上；每个清棵装置架上均连接有纵向移动装置。
3.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述纵向移动装置包括纵向调整电机、纵向调整丝杠、纵向调整丝母、纵向调整滑杆、悬挂滑套，所述纵向调整电机通过其纵向电机座安装在纵向调整滑杆一端，纵向调整丝杠、纵向调整滑杆与清棵装置架平行设置，纵向调整丝杠两端通过轴承连接在纵向调整滑杆和清棵装置架间，与纵向调整丝杠配合的纵向调整丝母通过悬挂滑套连接清棵装置，通过纵向调整电机驱动纵向调整丝杠转动，带动清棵装置的悬挂滑套沿纵向调整滑杆移动。
4.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述清棵铲下边缘与地面夹角α=15～25°，铲宽b=15～25mm；清棵铲前端带有斜角，带有斜角的水平长度m=10～20mm，铲尖宽度h=5～10mm。
5.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述两个清棵铲间距S=20～30mm，清棵铲尖到铲臂竖直杆中心的长度L保证两铲尖连线与铲面的夹角β=92～98°。
6.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述两清棵铲的铲臂由竖直杆和斜杆部分构成，两铲臂相对平行设置，与清棵铲连接端为竖直杆，通过斜杆铰接；所述两清棵铲臂竖直杆高度H大于清棵时节花生植株高度，在铲臂合并时的两竖直杆内侧间距B大于花生植株展幅。
7.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述铲臂开合装置包括铲臂开合电机、开合联轴器、开合丝杠、开合螺母和开合执行组件，所述铲臂开合电机通过开合联轴器连接开合丝杠，与开合丝杠配合连接的开合螺母固定在套置于铲臂旋转装置的主轴上的开合执行组件一端，开合执行组件另一端分别连接两清棵铲臂的斜杆上，铲臂开合电机通过其开合电机座固定在铲臂旋转装置的支架上。
8.根据权利要求7所述花生清棵机，其特征在于：所述开合执行组件包括开合滑套、滑环、拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ，所述拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ结构相同，均由两个连杆铰接构成，所述拉杆Ⅰ或拉杆Ⅱ一端分别连接铲臂Ⅰ或铲臂Ⅱ，所述拉杆Ⅰ或拉杆Ⅱ另一端均连接开合滑套的下端，开合滑套上部带有环槽，所述环槽内设置滑环，开合螺母固定在滑环上，通过铲臂开合电机驱动开合丝杠转动，带动与其配合的开合螺母带动开合滑套沿铲臂旋转装置的主轴上下移动，从而带动与其连接的拉杆Ⅰ和拉杆Ⅱ同时带动清棵铲臂Ⅰ和清棵铲臂Ⅱ张开或者闭合；所述开合螺母的行程P，保证铲臂开合时，使两个清棵铲张开距离大于花生植株展幅，防止清棵铲刮伤花生植株。
9.根据权利要求1所述花生清棵机，其特征在于：所述调深装置包括调深电机、调深联轴器、调深丝杠、调深螺母、调深立柱和调深滑套，所述调深立柱固定在机架上，调深电机通过其调深电机座安装在调深立柱上，调深电机输出轴通过其调深联轴器连接调深丝杠，与调深丝杠配合连接的调深螺母固定在调深滑套上，所述调深滑套套置于调深立柱上，沿调深立柱滑动；在所述机架下方还设置有测距传感器，测量地表与机架的距离。
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