CN106069240A - 一种液压悬挂棉花打顶机 - Google Patents

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Abstract

一种液压悬挂棉花打顶机,包括:与拖拉机液压悬挂机构连接的主机架,安装在主机架上且由拖拉机动力输出轴驱动的液压站和发电站,连接在所述主机架后端的中间桁架,连接在所述主机架左右两端的分体桁架,分布在所述中间桁架和所述左右分体桁架上的至少一组液压四杆跟踪机构,连接在液压四杆跟踪机构活动竖杆下端的至少一组打顶执行装置,连接在打顶执行装置前方的至少一组株顶识别装置,连接株顶识别装置与液压四杆跟踪机构的株顶识别跟踪自动控制系统,所述打顶执行装置采用直流电机驱动的往复式切割器。本发明与高地隙拖拉机配套使用,有独立的液压和电力系统,行距可调,单垅密植条件下仿形打顶作业无前后干涉问题。

Description

一种液压悬挂棉花打顶机
技术领域
本发明涉及棉花田间管理机械,尤其一种液压悬挂棉花打顶机。
背景技术
长期以来,国内棉花打顶工作主要依靠人工完成,而人工打顶劳动力需求大、效率低、工作环境恶劣,同时延长了打顶时间,使得棉花不能在合适的时期内得到及时的打顶,从而降低了棉花的产量。棉花生产全程机械化过程中,从耕地到施肥、除草、播种、定苗、化防、灌溉、棉花采收各环节已基本实现机械化,但棉花打顶机械化滞后。手工打顶已无法满足大面积棉花生产全程机械化的需求,严重制约了棉花产量的增长。
国外早期对棉花打顶机械有些研究成果,悬挂式和自走式均有相关的专利,实现了液压控制机械化打顶。目前国外棉花生产过程对棉花顶尖大多采用药物控制的方法,因此没有对棉花机械化打顶的研究报道。
国内棉花打顶机械的研究处于刚刚起步的状态,新疆石河子大学研制的3MD-12、20型拖拉机后悬挂机械驱动、液压升降棉花打顶机,打顶高度400~900mm。3MDY-12型前悬挂液压驱动、液压升降棉花打顶机,打顶高度500~900mm,3MDZY-12型后悬挂液压驱动、液压升降棉花打顶机,打顶高度500~900m],但现有打顶机动力都为普通拖拉机,其地隙为400~450mm,通过性差;人工操作升降控制装置,使得调节高度不准确、不及时;现有机具不能实现单体棉花植株的随即仿形,打顶机工作中出现了漏打、撞铃、撞桃、损坏棉叶现象。2011年,刘光辉等研究并设计了一种基于AT89C52单片机的棉花打顶机切割器高度自动控制系统。控制系统采用了GP2D12红外传感器作为棉株高度测量元件,设计了棉株高度检测系统,提出了相应处理算法。同时,通过分析液压升降机构原理,探讨切割器与棉株高度间的相互关系,并结合电液系统的自动控制原理,建立了液压控制系统数学模型。2013年,何磊等研究设计了一种垂直升降式单体仿形棉花打顶机,采用中心组合优化试验法,对影响该机打顶质量与仿形效果的因素进行了优化试验研究,建立了相关系数与行走速度、液压泵流量、仿形板与切割器距离之间的二次回归模型,为垂直升降式单体仿形棉花打顶机的设计提供了理论依据。2014年张明辉等在3MDZF-6型垂直升降棉花打顶机的基础上,以STC89C52单片机为主控制器,HC-SR04型超声波传感器为棉株高度检测元件,从检测、控制等软件方面着手,将软硬件很好的综合起来,设计了一套棉花打顶机自动仿形升降控制系统,取得了田间试验的初步成果。
综上所述,以上几种机型都有各自的创新点,相应解决了棉花机械打顶作业中一些技术难点,但均不能很好地适应棉花机械打顶的农艺技术要求,目前尚未有成型的棉花打顶机投入田间打顶作业。
棉花打顶机极待解决的技术难题包括:株顶识别与跟踪自动控制系统;打顶执行工作装置与动力系统。
发明内容
本发明要解决的技术问题是开发一种与通用高地隙拖拉机配套的液压悬挂棉花打顶机械,该机具有:单垅株顶识别跟踪自动控制功能;至少一组单垅直流电机驱动的往复式切割器;由拖拉机动力输出轴驱动的独立的液压站和发电站。
为了实现上述目的,本发明提供了一种液压悬挂棉花打顶机,包括:悬挂主机架、皮带轮传动总成、液压站、发电站、中间分体桁架和左右两端分体桁架、株顶识别跟踪自动控制系统、打顶执行装置,所述悬挂主机架与拖拉机的液压悬挂机构连接,所述中间桁架连接在所述主机架的后端,所述左右分体桁架分别连接在所述悬挂主机架上的主横梁左右两端,所述株顶识别跟踪系统由株顶识别装置、信息处理装置和液压控制机构、液压四杆跟踪机构组成,至少一组所述液压四杆跟踪机构分布在所述中间桁架和左右分体桁架上,所述打顶执行装置由直流电动机、传动箱及连接座、双刃往复式切割器组成,至少一组所述打顶执行装置分别连接在所述各组液压四杆跟踪机构活动竖杆的下端,至少一组所述株顶识别装置分别连接在各组所述打顶执行装置的前方。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述悬挂主机架由主横梁、桁架挂结立柱、副横梁、左右两侧边梁、中间平台和三点悬挂连接架组成,所述主横梁为方钢结构,所述主横梁上平面中间位置安装有所述皮带轮传动总成,所述皮带轮传动总成的传动轴与拖拉机的输出轴的相对位置在垂直面上平行,所述三点悬挂连接架的上挂结点连接架为三角形支架,所述主横梁两端设有垂直向上的桁架挂结立柱。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述悬挂主机架的所述中间平台上安装有液压站和发电站,所述液压站的油泵可以是单泵或多联油泵,液压站还包括滤清、散热及系统压力控制装置,所述发电站可以是直流24伏单个发电机或多个发电机,发电站还包括蓄电池和电控装置,所述皮带轮传动总成是由双轴承连体支座支承的花键传动轴结构,花键传动轴的一端花键与万向联轴器套接,另一端与主动皮带轮键连接,所述主动皮带轮通过传动皮带带动油泵和发电机工作。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述中间桁架和左右两侧分体桁架为具有去掉部分上角的正直角三角形截面的框架结构,所述桁架的后端由上、下后横梁和桁架后立柱构成垂直框架平面,所述桁架的前端由桁架上下前横梁、桁架左右两端斜梁构成倾斜的前斜框架平面,所述悬挂桁架的底部由桁架前后下横梁、桁架左右两端下纵梁构成底部水平框架平面,所述悬挂桁架的顶部由桁架前后上横梁、桁架左右两端上纵梁构成顶部水平框架平面,所述桁架的左右两端上下纵梁、后立柱、斜梁分别构成左右端部框架平面,至少一组所述单体斜梁连接在上下前横梁之间且横向位置可调,所述底部水平框架平面上设置有分体电液控制装置,所述中间桁架两端的所述上下纵梁与所述主机架的所述左右边梁连接,所述左右侧分体桁架端部中间竖直位置设置的折叠铰链座与主横梁的桁架挂结立柱外侧设置的折叠铰链座配套铰接。所述中间桁架与所述主横梁的三角形挂结支架间设有紧固拉筋,所述左右两侧分体桁架与所述主横梁的三角形挂结支架间设有紧固拉筋。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述液压四杆跟踪机构由四杆跟踪机构和液压油缸组成,四杆跟踪机构的固定前杆就是桁架的单体斜梁,四杆跟踪机构通过固定前杆连接在桁架的上下前横梁之间,至少一组所述单垅单体四杆跟踪机构连接在所述单体斜梁的后端并将悬挂桁架的下横梁套在其平行四边形框架内,四杆跟踪机构的活动后杆下部连接有V型连接体,V型连接体连接打顶执行装置。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述四杆跟踪机构的活动后杆下部连接的V型连接体是由厚钢板折成(或铸钢铸成)的大于90°内角的V形构件,V型连接体一段垂直向下通过螺栓与打顶执行装置连接,V型连接体另一段的外侧面与四杆跟踪机构活动后杆的外侧面下部重合且通过螺栓连接。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,打顶执行装置的电动机是12~36伏250瓦以上的直流电机、打顶执行装置的传动箱的传动比满足额定负荷下被动齿轮转速为1500转/分,打顶执行装置的往复式切割器的曲拐轴设置在被动齿轮上。
所述打顶执行装置的传动箱及连接座是一整体铝合金或其它复合材料的铸件,连接座分上部垂直连接榫孔和水平连接榫孔。所述上部垂直连接榫孔与V型连接体的一端定位套接并通过紧固螺栓固定,上部垂直连接榫孔与V型连接体的紧固螺栓孔是左右对称的,可满足往复式双刃切割器即可左向安装又可右向安装的需要。所述水平连接榫孔是一通孔,其与传感器支杆定位套接并通过紧固螺栓固定,传感器支杆应使传感器置于打顶执行装置前方的前提下套接在水平连接榫孔中。至少一组打顶执行装置分别连接在各组液压四杆跟踪机构活动竖杆的下端,至少一组株顶光电识别装置分别连接在各组打顶执行装置的前方。
上述的液压悬挂棉花打顶机,其中,所述株顶识别跟踪自动控制系统由株顶识别装置、信息处理装置、液压控制机构、液压四杆跟踪机构、打顶执行装置、发电站、液压站组成。株顶识别装置包括光电识别传感器、传感器支架,信息处理装置包括信息处理模块、信息放大模块,液压控制机构是通过电磁阀控制的液压集成阀块,设置在打顶执行装置最前端的株顶识别装置与信息处理模块电连接,信息处理模块与信号放大模块电连接,信号放大模块与液压集成阀块的电磁阀电连接,液压集成阀块的上升、下降油路与单体四杆跟踪机构的液压油缸的上升、下降油路连通。发电站为系统信息电路提供直流电源,具有单联或多联油泵的液压站分别为至少一组四杆跟踪机构的跟踪油缸提供系统压力。
本发明的有益功效在于:多行液压悬挂棉花打顶机采用液压悬挂作业和动力输出轴驱动方式,与高地隙拖拉机配套作业,可大大降低装备购置成本;由拖拉机动力输出轴驱动的独立液压站和发电站,使打顶机能够自成体系,为液压伺服株顶识别仿形跟踪系统和打顶切割工作部件提供能源支持;能实现宽度调节,满足各种行距条件要求,有较好的田间通过性;具有单体单行仿形功能,识别跟踪准确,实现随植株高低自动仿形跟踪打顶作业;具有直流电机驱动往复式双刃切割器,可对密植条件下的株顶仿形精确打顶而无前后干扰;机械化打顶是人工打顶工作效率的几十倍,可缓解棉花打顶季节人工难寻、人工费用高的压力,降低棉花种植成本;提供了一种适宜大面积地块棉花打顶作业的打顶机械。
附图说明
图1是本发明后置液压悬挂棉花打顶机的立体结构示意图;
图2是本发明后置悬挂主机架的立体结构示意图;
图3是本发明分体桁架的立体结构示意图;
图4是本发明前置液压悬挂棉花打顶机的立体结构示意图;
图5是本发明动力系统传动结构图;
图6是本发明打顶执行装置的结构示意图;
图7是本发明桁架液压折叠铰接结构示意图;
图8是本发明株顶识别跟踪自动控制系统方框图。
图1中1.右侧分体桁架,2.主机架,3.液压站与发电站,4.中间分体桁架,5.左侧分体桁架,6.打顶执行装置,7.株顶识别装置,8.皮带轮传动总成,9.液压四杆跟踪机构,10.分体电液控制装置。
图2中11.主横梁,12.上悬挂支架,13.拉杆,14.伸缩支脚丝杠,15.桁架挂结立柱,16.纵向附梁,17.折叠支脚,18.附横梁,19.发电机,20.液压控制装置,21.蓄电池,22.液压油箱,23.电控装置,24.中间平台,25.多联液压油泵,26.油泵皮带,27.下悬挂支架,28.桁架折叠铰接座。
图3中29.桁架上后横梁,30.桁架下后横梁,31.分体信息处理装置,32.分体液压控制装置,33.桁架上前横梁,34.桁架下前横梁,35.桁架后立柱,36.桁架上纵梁,37.桁架前斜梁,38.桁架下纵梁,39.单体切割器驱动电机,40.传感器及支杆,41.往复式切割器,42.传动箱及连接座,43.V型连接体,44,四杆机构固定前杆(单体斜梁),45.液压油缸,46.传感器支架,47.光电识别传感器,48.四杆机构下臂,49.四杆机构后杆,50.四杆机构上臂,51.行距可调下固定套。52.行距可调上固定套,
图4中1.左分体桁架,3.液压站与发电站,4.中间分体桁架,5.右分体桁架,53..前置挂结支架,54.前置液压升降机构,55.桁架折叠铰链座,56.拖拉机,57.后挂结支架。
图5中58.发电机皮带轮,59.发电机传动带,60.动力系统支架,61.油泵皮带轮,62.主动皮带轮,63.主动皮带轮支座,64.花键传动轴,11.主横梁。
图6中65.V型连接体榫口,66.V体紧固螺栓,67.传感器支杆孔座,68.传感器支杆孔座紧固螺栓。
图7中28.桁架折叠铰链座,15.桁架挂结立柱,55.折叠油缸,18.附横梁,35.桁架后立柱。
图8中46.光电识别传感器,47.传感器支架,69.信息处理模块,70.信息放大模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构原理和实施方案做具体说明。
图1中的棉花打顶机通常与具有后悬挂和动力输出轴的高地隙(700mm以上)的拖拉机配套作业,可根据拖拉机的动力大小配置打顶机的行数,多行宽幅的打顶机采用两边可折叠分体桁架结构。液压悬挂棉花打顶机的整体高度调节由驾驶员人工操纵拖拉机的后悬挂操纵手柄控制,整体桁架的高度应控制在四杆跟踪机构9处于全行程中间位置且等于平均株高的高度。
图1中的棉花打顶机的分体桁架1、4、5的斜梁平面可以朝前设置(如图1),也可以朝后设置。
图2中主横梁11的中间位置固定有上下悬挂支架12、27,左右端部各垂直固定有桁架挂结立柱15,主横梁11与若干附梁16、18和拉杆13共同构成后置悬挂主机架2。在方钢管结构的桁架挂结立柱15左右两端外侧各设有桁架折叠铰接座28,与对应的分体桁架1、5上的桁架折叠铰接座28配套连接,构成左右分体桁架1、5展开工作和折叠收拢的主要支承。桁架挂结立柱15的内部设置有伸缩支脚丝杠14,工作时收缩在方管15内,停放时由顶部摇把将伸缩支脚丝杠14从底部旋出至合适的高度。折叠支脚17在停放时展开支承机身。
图3中的分体桁架为具有去掉部分上角的正直角三角形截面的框架结构,桁架的前端由上、下后横梁29、30和桁架后立柱35构成垂直框架平面,桁架的前端由桁架上下前横梁33、34和桁架左右两端斜梁37构成倾斜的前斜框架平面,悬挂桁架的底部由桁架前后下横梁30、34和桁架左右两端下纵梁38构成底部水平框架平面,悬挂桁架的顶部由桁架前后上横梁29、33和桁架左右两端上纵梁36构成顶部水平框架平面,桁架的左右两端上下纵梁36、38和后立柱35、斜梁37分别构成左右端部框架平面。至少一组可移动单体斜梁44连接在上下前横梁之间且横向位置可调,多个可移动单体斜梁44分布前斜框架平面上。在分体桁架1、4、5底部水平框架平面上的中部空间位置还安装有分体电液控制装置31、32,中间桁架4两端的上下纵梁36、38与主机架2的左右边梁16连接,左右侧可折叠分体桁架1、5端部中间位置的竖直折叠铰接座28与主横梁桁架挂结立柱15外侧的折叠铰接座28相对应,通过销轴实现左右两侧可折叠桁架1、5与主机架的铰链连接,中间桁架4与主横梁11的三角形上悬挂支架12间设有紧固拉筋13,主横梁11的三角形上悬挂支架12与桁架挂结立柱15间设有紧固拉筋,左右两侧可折叠分体桁架1、5的悬臂端与桁架挂结立柱15顶部间设有紧固拉筋13。
图3中前斜框架平面的桁架上前横梁33、桁架下前横梁34之间通过行距可调固定套52、51承接至少一组单体斜梁44,单体斜梁44的横向连接位置可调,单体斜梁44就是单体四杆跟踪机构9的前杆44,固定在单体斜梁44后端面的四杆跟踪机构上臂50、四杆机构下臂48、四杆机构后杆49将桁架下前横梁34框在中间,四杆跟踪机构后杆49的运动轨迹是一条平行于单体斜梁44的向前倾斜斜线,桁架下后横梁34限定了四杆跟踪机构后杆49的行程位置。四杆跟踪机构后杆49的垂直行程为25cm左右。
图3中所述四杆跟踪机构前杆44与四杆跟踪机构上臂50之间铰接有单体跟踪油缸45,控制单体跟踪油缸45的伸缩即控制了四杆跟踪机构9运动,当四杆跟踪机构9向上运动时,四杆跟踪机构后杆49实际运动方向是向后上方移动,反之亦反。
图4是前置液压悬挂棉花打顶机的立体结构示意图,分体桁架1、4、5设置在拖拉机56的前方,各分体桁架的垂直立面框架朝后,中间分体桁架4垂直立面框架上连接有前挂结支架53,通过前液压悬挂机构54挂结在拖拉机56的前部。前置液压悬挂棉花打顶机的液压站与发电站3仍设置在拖拉机56的后部,与后挂结支架57连接。前挂结支架53的上、下铰接点分别与液压悬挂机构54的上、下横杆铰接,整体桁架的高度位置由驾驶员手动控制。当机车在田间工作时,先将打顶装置桁架提升到棉花植株群体上方一定高度位置,相对固定不动,当群体植株高度发生变化,且在单体跟踪机构仿形不能到位时,需及时手动调整桁架高度。在道路运输时整体桁架定位在合适的高度即可。
图5中的液压站与发电站3设置在主机架2的中间平台24上,液压站包括:多联液压油泵25、液压油箱22、液压控制装置20以及滤清、散热装置;发电站3包括与发电机19并联的蓄电池21及电控装置23。皮带轮传动总成8固定在主横梁11上,由拖拉机的动力输出轴通过万向联轴器驱动花键传动轴64、主动皮带轮62旋转。
图1、图5中的液压站的油泵24为三联油泵,每一个液压油泵对应一个分体桁架的分体液压控制装置32。
图5中,此实施例的发电站选用两个直流24伏发电机19并联供电,每个发电机19并联驱动9个单体切割器驱动电机39工作。电控装置31连接发电机19与蓄电池21向各单体切割器驱动电机39并联供电。
图5中皮带轮传动总成8是由连体双轴承的皮带轮支座58支承的花键传动轴59组成,花键传动轴59的一端为花键轴与万向联轴器(未标出)的花键套连接,另一端安装主动皮带轮57,拖拉机动力输出轴通过万向联轴器驱动主动皮带轮57旋转,再由传动皮带26带动油泵25和发电机19的皮带轮56、61旋转。
图6中打顶执行装置6的传动箱及连接座42是一整体铝合金或其它复合材料的铸件,连接座分上部垂直连接榫孔63和水平连接榫孔65。所述上部垂直连接榫孔63与V型连接体43的一端定位套接并通过紧固螺栓64固定,上部垂直连接榫孔63与V型连接体43的紧固螺栓孔是左右对称的,可满足往复式双刃切割器41即可左向安装又可右向安装的需要。所述水平连接榫孔65是一通孔,其与传感器支杆40定位套接并通过紧固螺栓66固定,传感器支杆46在保证传感器47置于打顶执行装置前方的前提下可从任意方向套接在一起。
图7中的棉花打顶机的左分体桁架1、右分体桁架5一侧端部中间位置竖直设置有桁架折叠铰链座28,主机架2的桁架挂结立柱15外侧设有桁架折叠铰链座28,两者对应铰链连接,左右分体桁架1、5的折展功能由液压折叠油缸55执行,折叠油缸55的一端销轴固定在主机架11的附横梁18上,折叠油缸55的另一端销轴固定在分体桁架1(或5)的后立柱35上。中间分体桁架4与主机架2后端的纵向附梁16连接。左右分体桁架1、5的折展油缸55由驾驶员手工操纵拖拉机的后悬挂操纵手柄控制。
图8是本发明株顶仿形跟踪系统方框图,其工作流程是:高地隙拖拉机悬挂棉花打顶机以行进速度u在田间作业,设置在打顶执行装置6最前端的株顶识别传感器47对同一侧双行的棉花植株的株顶位置P进行轨迹跟踪,识别传感器47把搜索到的株顶位置P信息发送到信息处理模块69,处理后的信息经信号放大模块70变为驱动电能传给电磁液压集成阀块32,集成阀块32根据信息处理模块69的指令开启相应的液压油路推动四杆跟踪机构9的油缸45工作,连在四杆跟踪机构9下端的打顶执行装置6随跟踪机构9同步运动实施打顶作业,打顶执行装置6的位置变化通过联在其上的传感器支架46带动株顶识别传感器47同步变化。位置变化后的株顶识别传感器47继续在当前位置搜索当前的株顶位置P,再将信息发送到信息处理模块69,如此反复工作。通过信息处理模块69可以预设和即时控制延时时间T和行进速度u,发电站3为系统提供24伏直流电源,具有多联油泵的液压站3分别为至少一组四杆跟踪机构9的跟踪油缸45提供系统压力。
图8中的株顶识别跟踪自动控制系统是一种闭式循环自动控制系统,本实施例中可对垂直高度在30cm范围内的株顶高差进行识别跟踪。本实施例按拖拉机行进速度为2.5km/h~3km/h设定跟踪油缸的伸缩垂直速度。
本发明液压悬挂棉花打顶机可根据配套动力情况,设计成2垅4行~18垅36行的规格型号,多垅宽幅作业选用可折叠桁架的打顶机,本实施例是18垅36行配置。
本发明液压悬挂棉花打顶机采用桁具有去掉部分上角的正直角三角形截面的框架结构,其悬挂桁架的底部水平框架平面便于对垅安装集禾器。
本发明液压悬挂棉花打顶机的整体桁架高度控制亦可采用整体株顶仿形跟踪自动控制系统实现自动控制。
当然本发明还可以有其它多种实施例,在不背离本发明精神及其实质的情况下,熟悉本领域的技术人员当可根据本发明做出各种相应的改变和变形,或用于其它植物的打顶作业,但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,包括:悬挂主机架、皮带轮传动总成、液压站、发电站、中间分体桁架和左右两端分体桁架、株顶识别跟踪自动控制系统、打顶执行装置,所述悬挂主机架与拖拉机的液压悬挂机构连接,所述中间桁架连接在主机架的后端,所述左右分体桁架分别连接在悬挂主机架的左右两端,所述株顶识别跟踪系统由光电识别装置、信息处理装置和液压控制机构、液压四杆跟踪机构组成,至少一组所述液压四杆跟踪机构分布在中间桁架和左右分体桁架上,所述打顶执行装置由直流电动机、传动箱及连接座、双刃往复式切割器组成,至少一组所述打顶执行装置分别连接在所述各组液压四杆跟踪机构活动竖杆的下端,至少一组所述光电识别装置分别连接在各组所述打顶执行装置的前方。
2.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述悬挂主机架由主横梁、桁架挂结立柱、附横梁、左右两侧边梁、中间平台和三点悬挂连接架组成,所述主横梁为方钢结构,主横梁上平面中间位置安装有所述皮带轮传动总成,所述三点悬挂连接架固定在主横梁上,其上挂结点连接架为三角形支架,所述桁架挂结立柱垂直向上连接在主横梁两端。
3.如权利要求1或2所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,悬挂主机架的所述中间平台上安装有所述液压站和发电站,液压站的油泵可以是单泵或多联油泵,发电站可以是直流24伏的单个发电机或多个发电机。所述皮带轮传动总成是由双轴承连体支座支承的花键传动轴结构,花键传动轴的一端花键与万向联轴器套接,另一端与主动皮带轮键连接,所述主动皮带轮通过传动皮带带动油泵和发电机工作。
4.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述桁架为具有去掉部分上角的正直角三角形截面的框架结构,桁架的前端由桁架上下前横梁、桁架左右两端斜梁构成前斜框架平面,至少一组所述单体斜梁连接在上下前横梁之间且横向位置可调,所述底部水平框架平面位置安装有分体电液控制装置,中间桁架两端所述上下纵梁与主机架所述左右边梁连接,左右侧分体桁架端部中间竖直位置设置的折叠铰链座与主横梁的桁架挂结立柱外侧设置的折叠铰链座配套铰接。
5.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述四杆跟踪机构的固定前杆就是所述单体斜梁,四杆跟踪机构通过固定前杆连接在所述桁架的上下前横梁之间,至少一组所述单体四杆跟踪机构连接在所述单体斜梁的后端并将悬挂桁架的下横梁套在其平行四边形框架内。
6.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述四杆跟踪机构的活动后杆下部连接的V型连接体是厚钢板折成(或铸钢件)的大于90°内角的构件,所述V型连接体一段垂直向下通过螺栓与所述打顶执行装置连接,所述V型连接体另一段的外侧面与所述四杆跟踪机构活动后杆的外侧面下部重合且通过螺栓连接。
7.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述打顶执行装置的电动机是12~36伏250瓦以上的直流电机、所述打顶执行装置的传动箱的传动比满足额定负荷下被动齿轮转速为1500转/分以上,所述打顶执行装置的双刃往复式切割器的曲拐轴设置在被动齿轮上。
8.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述打顶执行装置的传动箱及连接座是一整体铝合金或其它复合材料的铸件,连接座分上部垂直连接榫孔和水平连接榫孔,所述上部垂直连接榫孔与V型连接体的一端定位套接,上部垂直连接榫孔与V型连接体的紧固螺栓孔是左右对称的,水平连接榫孔是一通孔,其与传感器支杆定位套接并可前后调向安装。
9.如权利要求1所述的液压悬挂棉花打顶机,其特征在于,所述株顶识别跟踪自动控制系统由光电识别装置、信息处理装置、液压控制装置、液压四杆跟踪机构、打顶执行装置、液压站与发电站组成,所述株顶识别装置包括光电识别传感器、传感器支架,所述信息处理装置包括信息处理模块、信息放大模块,所述液压控制机构是通过电磁阀控制的液压集成阀块,设置在所述打顶工作装置最前端的所述株顶识别装置与所述信息处理模块电连接,所述信息处理模块与所述信号放大模块电连接,所述信号放大模块与液压集成阀块的电磁阀电连接,所述液压集成阀块的上升、下降油路与所述单体四杆跟踪机构的液压油缸的上升、下降油路连通,发电站为系统信息电路提供直流电源,具有单联或多联油泵的液压站分别为至少一组四杆跟踪机构的跟踪油缸提供系统压力。
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