CN110874696A - 一种基于智慧城市的环卫监管方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于智慧城市的环卫监管方法及系统，该方法包括构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图和环卫人员清洁方案；实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内。本申请实现精细化管理，规范作业，全过程实时监控管理，对作业情况进行考核，提高环卫作业质量，降低环卫运营成本。

Description

一种基于智慧城市的环卫监管方法及系统

技术领域

本申请涉及环境卫生监管技术领域，尤其涉及一种基于智慧城市的环卫监管方法及系统。

背景技术

目前，随着经济的发展和城市人口数量的不断增长，环境卫生问题已经成为各大城市面临的重要问题。对市容环卫工作的日常安排以及对各种环境卫生设施的管理统计依靠人力，致使管理者工作量很大，随着城市的发展，市容环卫的工作量越来越大，作业设备、设施的数量也在不断的增多，传统的管理模式和管理方法已经不能满足当前市容环卫工作的需要。

目前的管理模式，存在着日益突出的问题，表现在，其一，城市环卫管理辖区范围大，任务重，对辖区环境卫生的监控不够全面，生产作业很难按要求到位，影响了环境卫生监督管理；其二，环卫作业有好有坏，无法追究和考核，缺乏监督管理办法，其三，对于一些清理不到位的地方不能及时反馈，无法实现智能化管理。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于智慧城市的环卫监管方法及系统，实现精细化管理，规范作业，全过程实时监控管理，对作业情况进行考核，提高环卫作业质量，降低环卫运营成本。

为达到上述目的，本申请提供一种基于智慧城市的环卫监管方法，该方法包括：构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图和环卫人员清洁方案；实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内。

如上的，其中，一种基于智慧城市的环卫监管方法，还包括构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区内的环卫效果进行评分。

如上的，其中，构建城市环卫三维监管视图包括如下步骤：构建城市区域二维地图，在城市区域二维地图上标识监管点的位置；在每个监管点处构建城市三维可视空间；实时获取监管点处的实景图像，并将该实景图像数据传输到城市区域管理地图中对应该监管点处的城市三维可视空间中，从而构建出可视化的城市环卫三维监管视图。

如上的，其中，构建运输网络图的方法包括如下步骤：选取垃圾焚烧点作为运输网络图的中心节点，以垃圾焚烧点为中心将其周围的区域由近到远划分为多个作业区域；为每个作业区域分配一辆运输车；在每一个作业区域内，为运输车规划其处理所有垃圾池的最优路径。

如上的，其中，为运输车规划其处理所有垃圾池的最优路径的方法包括如下步骤：

构建运输网络图中各个运输车的运行时间最小化问题模型：

其中，Gl表示第l辆运输车的最小运行时间；min()表示取最小值；x_i表示第i个垃圾池处的横坐标；x_j表示第j个垃圾池处的横坐标；y_i表示第i个垃圾池处的纵坐标；y_j表示第j个垃圾池处的纵坐标；s表示第l辆运输车负责处理的垃圾池的总个数；i＝0时表示运输车处于原点位置；k_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间道路的拥堵影响因子；d_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间拥堵道路的长度；

表示运输车的平均运行速度；

根据运行时间最小化问题模型生成一条基础路径，将未规划到该基础路径上的垃圾池作为中间节点规划到基础路径中。

如上的，其中，为所述运输车的运行时间最小化问题模型构建约束条件，约束条件如下：运输车在作业时间内进行运输；每个垃圾池被运输车处理且只被处理一次；运输车作业后返回到初始位置；垃圾运输路径无重复的经过该区域内所有的垃圾池。

如上的，其中，构建环卫重要等级评分模型包括如下步骤：

构建评价指标体系；

计算每一个指标权重，计算公式为：

其中，D_pq表示第p级评分指标中第q个指标的权重；p表示评分指标的等级，q表示第q个评分指标；m表示评分指标体系中评分指标的等级数量；n表示每一级评分指标所包含指标的个数；R_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分；

根据每一个指标的评分和每一个指标的权重计算每个三维可视管理区内的环卫效果评分结果。

如上的，其中，计算每个三维可视管理区内的环卫效果评分结果的公式为：

其中，x_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分，y表示总评分。

本申请还提供了一种基于智慧城市的环卫监管系统，包括：三维视图模块，用于构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；作业车管理系统，用于对作业车进行管理和监控；作业车管理系统内包括运输网络图构建模块，运输网络图构建模块为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图；数据采集模块，用于实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内；管理平台，用于将数据采集模块采集的数据进行分析，还用于向人员管理系统、作业车管理系统发送作业任务；人员管理系统，用于对环卫人员进行管理和监控。

一种基于智慧城市的环卫监管系统，还包括评分模块，用于构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区内的环卫效果进行评分。

本申请实现的有益效果如下：

(1)本申请设有多个监管点，为每个监管点处构建了城市环卫三维监管视图，该城市环卫三维监管视图为可视化的实景视图，实时接收来自监管点处采集的环卫清洁视频数据，并将该可视化的实景视图显示在对应的监管点处，监督检查人员在监管中心就可以通过城市环卫三维监管视图很清楚的看到该监管点处的清洁情况。

(2)本申请为每个运输车辆进行了最优的路径规划，每个运输车辆按照规划好的路径对垃圾池内的垃圾进行处理，以免运输车按照自己的运输路径进行运输，造成垃圾池的漏处理，从而实现快速高效的垃圾处理。

(3)本申请对环卫效果进行评分，并将评分结果显示到城市环卫三维监管视图中对应的区域，管理者能够清楚直接的获得每一个区域的环卫效果，对优秀的区域进行表扬，对较差的区域加强监管。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种基于智慧城市的环卫监管方法的流程图。

图2为本申请构建城市环卫三维监管视图方法的流程图。

图3为本申请为运输车构建运输网络图方法的流程图。

图4为为运输车规划其处理所有垃圾池的最优路径的方法流程图。

图5为本申请一种基于智慧城市的环卫监管系统的结构图。

附图标记：10-数据采集模块；20-数据传输模块；30-三维视图模块；40-评分模块；50-管理平台；60-作业车管理系统；61-运输网络图构建模块；62-车辆监控模块；70-人员管理系统；80-设备管理系统；90-路段复查系统。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

如图1所示，本申请提供了一种基于智慧城市的环卫监管方法，该方法包括：

步骤S1，构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区。

如图2所示，步骤S1中包括：

步骤S110，构建城市区域二维地图，在城市区域二维地图上标识监管点的位置；

步骤S120，在每个监管点处构建城市三维可视空间；

步骤S130，实时获取监管点处的实景图像，并将该实景图像数据传输到城市区域管理地图中对应该监管点处的城市三维可视空间中，从而构建出可视化的城市环卫三维监管视图；监管人员从该城市环卫三维监管视图中可以方便的观察环境清洁情况，并方便实现环卫监管操作，无需人到现场进行环境质量检查，远程监控即可。

步骤S140，在城市区域管理地图上显示有街道信息数据，将相邻的多条街道作为一个三维可视管理区，按照上述方法，可将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区。

步骤S2，为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图。

根据每个三维可视管理区内的基础数据，合理分配环卫车辆的类型、数量、作业时间、作业路径和清运次数。基础数据具体的包括：城市的发展目标与定位、区域内人口密度、自然条件、道路情况、交通拥堵情况、公共设施分布情况、植被覆盖度、工业情况、水质情况、空气质量等。

为了有效控制车辆的作业范围和运行路线，降低作业运营成本，本发明对垃圾运输车进行合理的路径规划，具体的路径规划方法如下：

如图3所示，步骤T1，选取垃圾焚烧点为运输网络图的中心节点，以垃圾焚烧点为中心将其周围的区域按照距离由近到远均匀的划分为多个清洁区域，其中，距离越近的清洁区域的面积划分的面积越小。

运输网络图主要由垃圾处理站点、各个垃圾池节点和连接各个垃圾池节点的路径组成。

步骤T2，为每个作业区域分配一辆运输车。

步骤T3，为每一辆运输车规划其在作业区域内处理所有垃圾池的最优路径。

具体的，步骤T3包括：

如图4所示，步骤T310，构建运输网络图中各个运输车的运行时间最小化问题模型。

公式为：

其中，Gl表示第l辆运输车的最短运行时间；min()表示取最小值；x_i表示第l辆运输车在第i个垃圾池处的横坐标；x_j表示第j个垃圾池处的横坐标；y_i表示第i个垃圾池处的纵坐标；y_j表示第j个垃圾池处的纵坐标；s表示第l辆运输车负责处理的垃圾池的总个数；i＝0时表示运输车处于原点位置，k_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间道路的拥堵影响因子；d_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间拥堵道路的长度；

表示运输车的平均运行速度。

其中，拥堵越严重，则拥堵影响因子k_ij越大。拥堵影响因子k_ij为预先计算获得，计算公式如下：

其中，t_ij表示从第i个垃圾池与第j个垃圾池之间运输车的实际运行时间；s_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间的总距离。

步骤T320，为运输车的运行时间最小化问题模型构建约束条件，如下：

运输车在作业时间内进行运输；

每个垃圾池被运输车处理且只被处理一次；

运输车作业后返回到初始位置；

垃圾运输路径无重复的经过该区域内所有的垃圾池。

步骤T330，根据运行时间最小化问题模型生成一条基础路径，将未规划到该基础路径上的垃圾池作为中间节点规划到基础路径内。计算运行时间最小化问题模型的最小运行时间，获得满足最小运行时间下运输车的路径作为基础路径，

具体实施例中，将距离该中间节点的最近的两个垃圾池之间连接的路径打断，将被打断的路径的断裂端连接到中间节点上形成一条较优的运输路径。

按照上述方法，将所有未给规划到基础路径内的垃圾池均规划到该基础路径内得到最优的路径。

通过环卫车辆管理模块为每辆垃圾运输车下发作业类型、作业时间、作业路径和作业效果。每辆作业车辆接收到作业任务后，可在作业地图上查找其对应的作业类型、作业时间、作业路径和作业效果。

根据本发明的一个具体实施例，采用无人自动清洁机器人沿道路的边缘行驶，对马路边缘的垃圾进行清扫，减轻环卫人员的作业强度，减少人力。

无人自动清洁机器人安装有视频采集设备，实时采集清扫作业后的道路清洁情况，并将采集的视频传送到监控中心，工作人员可从监控中心查看道路的清洁情况。

为每个三维可视管理区制定环卫监管方案还包括，制定垃圾清运监管方法，该方法包括如下步骤：

为每一个垃圾运输车内安装RFID射频识别设备；为每一个垃圾池粘贴有唯一的RFID标签，该RFID标签包含有垃圾池的唯一编号；

当垃圾运输车到达垃圾池后，通过RFID射频识别设备扫描RFID标签，读取到被操作的垃圾池编号，并记录当前的处理时间；

RFID射频识别设备通过数据传输模块将垃圾池的编号和处理该垃圾池的时间传输给垃圾清运监管模块，表示该垃圾池已经被处理过了；

垃圾清运监管模块存储该垃圾池被清理过的信息；

垃圾清运监管模块最终统计分析是否所有的垃圾池都已经被处理了，如果有未被处理的垃圾池，则获取该垃圾池对应的位置信息，将清理该垃圾池的信号发送给距离该垃圾池最近的垃圾运输车，距离该垃圾池最近的运输车接收到需要处理垃圾池的编号和位置信息，选取最短的路径行驶到该垃圾池处，通过RFID射频识别设备扫描RFID标签，读取到被操作的垃圾池编号，并记录当前的处理时间；RFID射频识别设备通过数据传输模块将垃圾池的编号和处理该垃圾池的时间传输给垃圾清运监管模块，表示该垃圾池已经被处理过了。

通过环卫清洁人员管理模块显示清洁人员的清洁区域、清洁任务、清洁时间以及清洁后的效果评分。

清洁人员通过人员管理系统内的环卫清洁人员管理模块接收任务，该任务中包括有清洁区域、清洁时间和清洁的任务类型，清洁人员在作业开始时在环卫清洁人员管理模块上打卡，开始作业，清洁人员作业完成后，在环卫清洁人员管理模块结束任务。

步骤S3，实时采集三维可视管理区内的环卫数据，并将采集的实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内，从而反馈清洁不到位的问题；

采用GPS实时定位系统对作业车辆进行实时监控，并采用数据库对监控的数据进行记录。

具体的，针对作业车辆的监控，对作业车辆每天作业达标率进行监控和统计分析；记录每辆车的打卡时间、进出作业区域的时间和重复作业的时间。采用GPS实时定位系统实时监控每个作业车辆的位置，按照作业车辆作业类别的不同进行监控。采用实时数据库记录所有作业车辆的当前位置，定时更新所有车辆的位置。采用历史数据库记录所有作业车辆的运行轨迹，对作业车辆的运行轨迹进行保存，实现作业车辆运行轨迹的回放。

采用作业车数据采集模块实时采集作业车辆在作业的过程中的作业数据，当其完后作业任务后，其作业数据会上传到管理平台，管理平台将接收到的作业车辆的作业数据与其对应下发的作业数据进行对比，可判断该作业车辆完成作业的效果，对清洁不到位的地方进行反馈。

对作业人员每天作业达标率进行监控和统计分析；

对垃圾桶清洁情况进行监控和统计和统计分析；

对作业车辆油耗情况进行汇总，生成汇总图表；

每个月，对每个作业车辆的作业情况进行统计分析。

步骤S4，构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区的环卫效果进行评分。

按照基础环卫方案对相应的管理区域进行清洁指挥调度；实现作业车辆和环卫人员协同工作，提高监管质量和清洁效率。

步骤S410，构建评价指标体系，

例如，评价指标体系包括：

一级评分指标，包含垃圾池处理情况、公共区域清扫情况、城市中心道路清扫情况、水质污染情况等指标。

二级评分指标，包含辅路清洁情况、人行横道清洁情况、绿化带清洁情况和公共设施清洁情况等指标。

步骤S420，计算每一个指标权重:

其中，D_pq表示第p级评分指标中第q个指标的权重；p表示评分指标的等级，q表示第q个评分指标；m表示评分指标体系中评分指标的等级数量；n表示每一级评分指标所包含指标的个数；R_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分。

步骤S430，根据每一个指标的评分和每一个指标的权重计算每个三维可视管理区内的环卫效果评分结果，

评分的计算方法为：

其中，x_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分，y表示总评分。

本申请不限于以上评价指标，可按照实际的情况进行增加。

根据评分结果可以对三维可视管理区的环卫情况进行评价。

根据本发明的一个具体实施例，将获得的评分结果对应显示到城市环卫三维监管视图中。

根据本发明的一个具体实施例，将评分等级不同的区域用不同的颜色进行标记，检查监督人员很清楚直观的看到每个区域的评分情况，管理者能够清楚直接的获得每一个区域的环卫效果，对优秀的区域进行表扬，对较差的区域加强监管，另外，工作人员也可以通过自己的工作界面获得最终的评分结果，评分较差的区域的工作人员能够及时发现自己的问题，及时进行改正。

工作人员根据检查结果对清洁不到位的问题进行再次清洁。

实施例二

如图5所示，本申请还提供了一种基于智慧城市的环卫监管系统，包括数据采集模块10、数据传输模块20、三维视图模块30、评分模块40、管理平台50和作业车管理系统60；

三维视图模块30，用于构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；

作业车管理系统60，用于对作业车进行管理和监控，合理分配环卫车辆的类型、数量、作业时间、作业路径和清运次数。

作业车管理系统60包括运输网络图构建模块61，为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图；

数据采集模块10，用于实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据通过数据传输模块实时更新到对应的三维可视管理区内。

评分模块40，用于构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区内的环卫效果进行评分。

管理平台50，用于分析采集到的数据结果，将结果传输到人员管理系统70、设备管理系统80、指挥系统、事件管理系统、路段复查系统90等子系统，以管理环卫各个环节的问题。

管理平台50还用于向人员管理系统70、作业车管理系统60、指挥系统、事件管理系统、路段复查系统90等发送作业任务。

人员管理系统70，用于对环卫人员进行管理和监控，例如对道路保洁员、道路巡检员、公侧保洁员和管理人员进行管理，每一个人佩戴智能穿戴设备(智能手表)使得环卫人员的位置在电子地图上直观可见，对环卫人员在职在岗情况、清洁程度和工作量进行统计，如有脱岗、滞留情况，系统自动报警，可对环卫人员进行及时的管控。

人员管理系统70包括环卫清洁人员管理模块，环卫清洁人员管理模块用于显示清洁人员的清洁区域、清洁任务、清洁时间以及清洁后的效果评分。

人员管理系统70包括人员监控模块，用于对环卫人员的作业路线、作业次数、作业时间进行监控，对漏段部分进行提醒，同时对清扫路面、清扫场所、环卫设施等处的视频监控数据采集和备份。

作业车管理系统60还包括车辆监控模块62，通过在作业车辆上安装车载监控系统、车辆识别读写器、定位装置或者油耗传感器，实现对垃圾清运车、洒水车和扫地车等作业车辆，进行作业考勤、作业线路、作业状态、燃油消耗等进行监控和记录。

设备管理系统80，对公侧、垃圾桶、垃圾处理设备等环卫设施进行统一的基础信息管理，通过对采集数据进行分析，避免漏清洗或者有清理不到位的问题。对清理不到位的地方及时反馈给管理平台50，管理平台50向负责该清洁问题的子管理系统发送清理通知，子系统及时分配对应的环卫工人进行垃圾清洗，或者及时分配对应的作业车辆进行清理作业和作业运输，实现及时调度，提高清洁效率。

路段复查系统90，通过对采集清扫后路段的视频数据进行复查，对不合格路面及时通知相关的清洁人员进行再次清理。

数据采集模块10还包括作业车数据采集模块，作业车数据采集模块实时采集作业车辆在作业的过程中的作业数据，当其完后作业任务后，其作业数据会上传到管理平台50，管理平台50将接收到的作业车辆的作业数据与其对应下发的作业数据进行对比，可判断该作业车辆完成作业的效果，对清洁不到位的地方进行反馈。

数据采集模块10还包括：位置数据采集模块；用于对环卫人员进行定位。

优选的，数据传输模块20是无线数据传输模块，通过计讯DTU、计讯数采仪等相关设备，将传感器上采集到的数据、视频数据，通过无线网络进行实时的传输，保证环卫工作的正常进行。

本申请实现的有益效果如下：

(1)本申请设有多个监管点，为每个监管点处构建了城市环卫三维监管视图，该城市环卫三维监管视图为可视化的实景视图，实时接收来自监管点处采集的环卫清洁视频数据，并将该可视化的实景视图显示在对应的监管点处，监督检查人员在监管中心就可以通过城市环卫三维监管视图很清楚的看到该监管点处的清洁情况。

(2)本申请为每个运输车辆进行了最优的路径规划，每个运输车辆按照规划好的路径对垃圾池内的垃圾进行处理，以免运输车按照自己的运输路径进行运输，造成垃圾池的漏处理，从而实现快速高效的垃圾处理。

(3)本申请对环卫效果进行评分，并将评分结果显示到城市环卫三维监管视图中对应的区域，管理者能够清楚直接的获得每一个区域的环卫效果，对优秀的区域进行表扬，对较差的区域加强监管。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，该方法包括：

构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；

为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图和环卫人员清洁方案；

实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内。

2.根据权利要求1所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，还包括构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区内的环卫效果进行评分。

3.根据权利要求1所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，构建城市环卫三维监管视图包括如下步骤：

构建城市区域二维地图，在城市区域二维地图上标识监管点的位置；

在每个监管点处构建城市三维可视空间；

实时获取监管点处的实景图像，并将该实景图像数据传输到城市区域管理地图中对应该监管点处的城市三维可视空间中，从而构建出可视化的城市环卫三维监管视图。

4.根据权利要求1所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，构建运输网络图的方法包括如下步骤：

选取垃圾焚烧点作为运输网络图的中心节点，以垃圾焚烧点为中心将其周围的区域由近到远划分为多个作业区域；

为每个作业区域分配一辆运输车；

在每一个作业区域内，为运输车规划其处理所有垃圾池的最优路径。

5.根据权利要求4所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，为运输车规划其处理所有垃圾池的最优路径的方法包括如下步骤：

构建运输网络图中各个运输车的运行时间最小化问题模型：

其中，Gl表示第l辆运输车的最小运行时间；min()表示取最小值；x_i表示第i个垃圾池处的横坐标；x_j表示第j个垃圾池处的横坐标；y_i表示第i个垃圾池处的纵坐标；y_j表示第j个垃圾池处的纵坐标；s表示第l辆运输车负责处理的垃圾池的总个数；i＝0时表示运输车处于原点位置；k_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间道路的拥堵影响因子；d_ij表示第i个垃圾池与第j个垃圾池之间拥堵道路的长度；

表示运输车的平均运行速度；

根据运行时间最小化问题模型生成一条基础路径，将未规划到该基础路径上的垃圾池作为中间节点规划到基础路径中。

6.根据权利要求5所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，为所述运输车的运行时间最小化问题模型构建约束条件，约束条件如下：

运输车在作业时间内进行运输；

每个垃圾池被运输车处理且只被处理一次；

运输车作业后返回到初始位置；

垃圾运输路径无重复的经过该区域内所有的垃圾池。

7.根据权利要求2所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，构建环卫重要等级评分模型包括如下步骤：

构建评价指标体系；

计算每一个指标权重，计算公式为：

其中，D_pq表示第p级评分指标中第q个指标的权重；p表示评分指标的等级，q表示第q个评分指标；m表示评分指标体系中评分指标的等级数量；n表示每一级评分指标所包含指标的个数；R_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分；

根据每一个指标的评分和每一个指标的权重计算每个三维可视管理区内的环卫效果评分结果。

8.根据权利要求7所述的一种基于智慧城市的环卫监管方法，其特征在于，计算每个三维可视管理区内的环卫效果评分结果的公式为：

其中，x_pq表示第p级评分指标中第q个指标的评分，y表示总评分。

9.一种基于智慧城市的环卫监管系统，其特征在于，包括：

三维视图模块，用于构建城市环卫三维监管视图，将城市环卫三维监管视图划分为多个三维可视管理区；

作业车管理系统，用于对作业车进行管理和监控；

作业车管理系统内包括运输网络图构建模块，运输网络图构建模块为每个三维可视管理区中的环卫车辆构建运输网络图；

数据采集模块，用于实时采集每个三维可视管理区内的环卫实景数据，并将环卫实景数据实时更新到对应的三维可视管理区内；

管理平台，用于将数据采集模块采集的数据进行分析，还用于向人员管理系统、作业车管理系统发送作业任务；

人员管理系统，用于对环卫人员进行管理和监控。

10.根据权利要求9所述的一种基于智慧城市的环卫监管系统，其特征在于，还包括评分模块，用于构建环卫重要等级评分模型，对每个三维可视管理区内的环卫效果进行评分。

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