CN110873860A - 移动体的位置检测装置、和具有位置检测装置的移动体 - Google Patents

Abstract

在第1信号和第2信号中的一个信号中断时，将输入切换到另一个信号并继续位置检测的技术中，难以维持位置检测的精度。设置于移动体中的位置检测装置，检测基于第1信号的推算位置即第1位置和基于第2信号的推算位置即第2位置中的、基于第1信号和第2信号中有效的一个信号的推算位置作为移动体的位置。位置检测装置进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，该第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，该第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹。在该匹配性判定的结果为真的情况下，位置检测装置将有效的信号从第1信号和第2信号中的一者切换为另一者。

Description

移动体的位置检测装置、和具有位置检测装置的移动体

技术领域

本发明一般涉及移动体的位置检测。

背景技术

已知有专利文献1中公开的技术作为无论移动体存在于室内和室外，都能够检测移动体的位置的技术。具体而言，例如，根据专利文献1，以“通过使用GPS接收器和激光雷达，在室外和室内切换使用，从而不使用标识等，进行自主行驶”为目的，专利文献1中公开的无人搬运车的引导装置具有：“对惯性导航运算部(16)有选择地输入通过GPS接收器(11)和第1卡尔曼滤波器(13)得到的第1误差推算值(13a)和通过激光雷达(21)和背景地图信息(22)和位置运算部(23)和第2卡尔曼滤波器(25)得到的第2误差推算值(25a)从而得到当前位置和方位信号(17)”的结构(参照专利文献1的摘要)。另外，专利文献1公开了“在室外的景色良好的搬运路上，进行使用了所述GPS接收装置10的无人搬运，且无人搬运车50由于室内或遮蔽物等中断了GPS信号11a的情况下，通过所述各开关14、26自动地切换，并比较通过激光雷达21的扫描得到的周边物体(建筑物、电线杆、树等)的信息和预先内置的激光雷达用障碍物地图(称为背景地图)，如前述那样通过激光雷达装置20得到当前位置和方位信号17。”(参照专利文献1的段落0018)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-083777号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1中公开的装置将雷达信号和GPS(Global Positioning System)信号中的一个信号作为输入检测位置，并在该一个信号中断时，将输入切换到另一个信号来继续位置检测。

然而，以切换后的信号为基础检测的位置的精度通常不是充分的精度。

该问题可以是除如专利文献1中公开的无线搬运车那样的可自主移动的移动体以外的移动体的位置检测。另外，该问题可以是除使用雷达信号和GPS信号以外的第1和第2信号的位置检测。

用于解决课题的方法

设置于移动体中的位置检测装置，定期或不定期地输出基于第1信号的推算位置即第1位置，定期的或不定期地输出基于第2信号的推算位置即第2位置。位置检测装置基于第1位置和第2位置中的、第1信号和第2信号中有效的那个信号检测推算位置作为移动体的位置。这种位置检测装置进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，该第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，该第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹。在该匹配性判定的结果为真的情况下，位置检测装置将有效的信号从第1信号和第2信号中的一者切换为另一者。

发明的效果

根据本发明，能够维持位置检测的精度。

附图说明

图1表示本发明的一个实施例的概要。

图2表示叉车的结构。

图3表示包含叉车的移动路径的区域。

图4表示室内地带、室外地带和中间地带的定义。

图5表示激光轨迹和GPS轨迹和室内地带、室外地带和中间地带的关系的一例。

图6表示模式选择处理的流程。

图7表示轨迹比较A的流程。

图8表示轨迹比较B的流程。

附图标记说明

51：位置检测装置

具体实施方式

在以下的说明中，“接口部”可以为一个以上的接口。该一个以上的接口可以为一个以上的同种的接口装置，也可以为两个以上的不同种的接口装置。

另外，在以下的说明中，“存储器部”为一个以上的存储器，典型的可以是主存储设备。存储器部中的至少一个存储器可以为易失性存储器，也可以为非易失性存储器。

另外，在以下的说明中，“PDEV部”为一个以上的PDEV，典型的可以是辅助存储设备。“PDEV”是指物理性的存储设备(Physical storage DEVice)，典型的是非易失性的存储设备，例如：HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid State Drive)。

另外，在以下的说明中，“存储部”为存储器部和PDEV部的至少一部中的至少一个(典型地至少为存储部)。

另外，在以下的说明中，“处理器部”为一个以上的处理器。至少一个处理器典型的是如CPU(Central Processing Unit)那样的微处理器，但也可以为如GPU(GraphicsProcessing Unit)那样的其它的处理器。至少一个处理器可以为单核，也可以为多核。至少一个处理器也可以为称为进行处理的一部分或全部的硬件电路(例如FPGA(Field-Programmable Gate Array)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit))的广义的处理器。

另外，在以下的说明中，有时通过“kkk部”(除接口部、存储部和处理器部外)的表现对功能进行说明，但功能可以通过由处理器部执行一个以上的计算机程序实现，也可以通过一个以上的硬件电路(例如FPGA或ASIC)实现。在通过由处理器部执行程序实现功能的情况下，适当使用存储部和/或接口部等同时进行制定的处理，所以功能也可以为处理器部的至少一部分。以功能为主语说明的处理也可以为处理器部或具有该处理器部的装置进行的处理。程序也可以从程序源安装。程序源也可以为例如，程序发布计算机或计算机可读取的记录介质(例如非暂时性记录介质)。各功能的说明为一例，多个功能也可以汇总为一个功能，或一个功能分割为多个功能。

图1表示本发明的一个实施例的概要。

叉车101(移动体的一例)包括位置检测装置51。位置检测模式具有激光模式和GPS(Global Positioning System)模式，位置检测装置51有选择地执行激光模式和GPS模式。“激光模式”是采用基于激光(第1信号的一例)的推算位置作为检测位置的模式。“GPS模式”是采用基于GPS信号(第2信号的一例)的推算位置作为检测位置的模式。在位置检测装置51选择激光模式的情况下(换而言之，激光有效的情况下)，检测基于激光的推算位置作为叉车101的位置。在位置检测装置51选择GPS模式的情况下(换而言之，GPS信号有效的情况下)，检测基于GPS信号的推算位置作为叉车101的位置。

包含叉车101的移动路径的区域被分类为室内地带208(第1位置范围的一例)、室外地带202(第2位置范围的一例)和中间地带204(第3位置范围的一例)。叉车101的移动路径遍及这些地带208、202和204。

室内地带208是激光的可靠度(例如，与激光的测量范围对应的全测量数据中有效的测量数据率即有效数据率)为规定的阈值以上的地带、即被定义为激光的一方比GPS信号可靠性高的地带。室内地带208例如包含室内(例如，材料仓库或工厂)和室外中的至少室内。

室外地带202为被定义为GPS信号比激光可靠性高的地带。室外地带202例如包含室外，不包含室内。

中间地带204为除室内地带208和室外地带202以外的地带，是被室内地带208和室外地带202夹着的地带。

位置检测装置51如下执行位置检测模式的选择和切换。此外，在图1中表示叉车101从室内地带208进入室外地带202，之后，从室外地带202返回室内地带208的一例。叉车101在从室内地带208进入室外地带202的情况下和从室外地带202进入室内地带208的情况下，都通过被室内地带208和室外地带202夹着的中间地带204。

＜选择的位置检测模式为激光模式的情况＞

在检测到叉车101的位置为位置P1的情况下，由于位置P1属于室内地带208，所以位置检测装置51作为位置检测模式维持激光模式。

在检测到叉车101的位置为位置P2的情况下，由于位置P2属于中间地带204，所以位置检测装置51进行匹配性判定。匹配性判定是判定在中间地带204得到的激光轨迹(第1轨迹的一例)和GPS轨迹(第2轨迹的一例)的差值是否为阈值以下。激光轨迹为两个以上的激光位置(第1位置的一例)的轨迹。激光轨迹可以是通过连结两个以上的激光位置构成的轨迹，也可以是通过基于两个以上的激光位置进行规定的处理构成的轨迹。“激光位置”是基于激光的推算位置(图1中圆形符号)。GPS轨迹为两个以上的GPS位置(第2位置的一例)的轨迹。GPS轨迹可以为通过连结两个以上的GPS位置构成的轨迹，也可以为通过基于两个以上的GPS位置进行规定的处理构成的轨迹。“GPS位置”是基于GPS信号的推算位置(图1中星形符号)。在匹配性判定的结果为真的情况下，位置检测装置51将位置检测模式从激光模式切换到GPS模式(换而言之，将有效的信号从激光切换到GPS信号)。匹配性判定的结果为真是指GPS轨迹距成为基准的激光轨迹不太远，所以认为GPS位置的精度高。激光轨迹为基准的理由在于，在选择的位置检测模式为激光模式的情况下，激光位置的精度比GPS位置的精度高。另外，在中间地带204中匹配性判定的结果为真的情况下，将位置检测模式切换为GPS模式的理由在于，因为GPS信号的可靠性依赖于接收强度、噪声或卫星配置等，与激光的可靠性相比通常不稳定，所以在认为GPS位置的精度高的时点切换是有效的。

＜选择的位置检测模式为GPS模式的情况＞

在检测到叉车101的位置为位置P3的情况下，由于位置P3属于室外地带202，所以位置检测装置51作为位置检测模式维持GPS模式。

在检测到叉车101的位置为位置P4的情况下，由于位置P4属于中间地带204，所以位置检测装置51进行匹配性判定。匹配性判定的结果为真是指由于激光轨迹距成为基准的GPS轨迹不太远，所以被认为激光位置的精度高。GPS轨迹为基准的理由在于，在选择的位置检测模式为GPS模式的情况下，GPS位置的精度比激光位置的精度高。另外，即使在中间地带204匹配性判定的结果为真的情况下也将位置检测模式维持为GPS模式的理由在于，因为即使叉车101没有进入室内地带208而返回室外地带202，也不需要切换位置检测模式，激光的可靠性与GPS信号的可靠性相比通常稳定，所以切换到激光模式的切换在室内地带208进行是有效的。与位置检测模式维持GPS模式无关地在中间地带204进行匹配性判定的理由在于，为了通过事先检查激光位置的精度的可靠性来保证叉车101进入室内地带208后可以立即将位置检测模式切换到激光模式。

在检测到叉车101的位置为位置P5的情况下，由于位置P5属于室内地带208，所以位置检测装置51将位置检测模式从GPS模式切换到激光模式。

以下详细说明本实施例。

图2表示叉车101的结构。

叉车101具有：距离测量装置21、GPS天线22、位置检测装置51和叉车主体52。距离测量装置21和GPS天线22与位置检测装置51连接。距离测量装置21和GPS天线22中的至少一个也可以为位置检测装置51的构成要素。

距离测量装置21例如为激光扫描器，使用激光测量从该装置21到激光的测量范围内的物体的距离。距离测量装置21将作为使用激光进行测量的结果的测量数据输入到位置检测装置51。

GPS天线22接收GPS信号并将该GPS信号输入到位置检测装置51。

位置检测装置51未图示，具有：接口部(例如，距离测量装置21、相对于GPS天线22和叉车主体52的接口部)、存储部、和与它们连接的处理器部。在存储部中保存有地图数据24。基于处理器部实现第1位置推算部25、第2位置推算部26和控制部27。

地图数据24是表示在室内(和其周边)的多个位置各自基于使用激光扫描器(未图示)取得的测量数据(距离数据)生成的室内(和其周边)的地图和关于室外的地图的数据。室内的地图例如是墙壁或物体的地图。各位置的坐标与地图数据24相关联。

第1位置推算部25定期或不定期地输出作为基于激光的推算位置即激光位置。具体而言，例如，第1位置推算部25定期或不定期地基于地图数据24、基准位置、来自距离测量装置21的测量数据，进行位置推算(位置确定)。更具体而言，例如，第1位置推算部25通过将地图数据24所示的地图中的基准位置的周边部分与测量数据比较对照，进行位置推算(位置确定)。因此，该推算的位置相当于基于激光的推算位置。此外，“基准位置”是上次输出的激光位置、或GPS信号。通过具有基准位置，能够缩小比较对照范围，作为结果，能够降低位置推算的处理负荷。第1位置推算部25从第2位置推算部26接收包含GPS位置的信息。

第2位置推算部26定期或不定期地输出作为基于GPS信号的推算位置即GPS位置。具体而言，例如，第2位置推算部26定期或不定期地以GPS信号为基础进行测位运算，基于测位运算的结果和地图数据24进行坐标变换。另外，第2位置推算部26基于来自方位角传感器(未图示)的数据计算方位角。坐标变换后的坐标(位置)相当于GPS位置。方位角使用于叉车101的移动控制。

控制部27检测遵循激光位置和GPS位置中的当前选择的位置检测模式的位置(基于激光和GPS信号中的有效的一个信号的推算位置)作为叉车101的位置。控制部27将检测出的位置输出到叉车主体52。

控制部27进行匹配性判定。此时，控制部27根据选择的位置检测模式是激光模式还是GPS模式，控制第1位置推算部25以改换作为匹配性判定时使用的激光位置的决定的基础的基准位置。具体而言，在选择的位置检测模式为激光模式的情况下，控制部27将作为激光位置的决定的基础的基准位置设为上次的激光位置。另一方面，在选择的位置检测模式为GPS模式的情况下，控制部27将作为激光位置的决定的基础的基准位置设为GPS位置。

叉车主体52包含叉车101的移动所需的要素，例如，包含车轮33等的驱动系统和控制驱动系统的驱动控制部32。另外，叉车主体52具有存储部(未图示)，并在该存储部保存有表示叉车101的移动路径的路径数据31。此外，保存有路径数据31的存储部也可以与存储有地图数据24的存储部共通。另外，路径数据31所示的移动路径中的各位置的坐标系也可以与地图数据24所示的地图中的各位置的坐标系相同。驱动控制部32基于路径数据31和来自控制部51的检测位置控制驱动系统。

图3表示包含叉车101的移动路径的区域。

该区域包含材料仓库201和工厂203。材料仓库201和工厂203分别为室内的一例。除材料仓库201和工厂203以外为室外的一例。

移动路径包含去路207和归路206。包含去路207和归路206的该移动路径表示上述的路径数据31。

根据图3的例子，叉车101从材料仓库201经由去路207将材料搬运到工厂203，从工厂203经由归路206取上材料返回材料仓库201。

根据图3的例，叉车101为一台，但在同区域内叉车也可以为二台以上。

图4表示室内地带、室外地带和中间地带的定义。此外，图4是以材料仓库201为例的图，但关于工厂203，室内地带、室外地带和中间地带的定义也同样。

室内地带208为包含材料仓库201(和其周边)的地带。具体而言，室内地带208是与距离测量装置21的测量范围对应的全测量数据中的有效的测量数据率即有效数据率为第1阈值以上的地带。根据图4的例子，叉车101越远离材料仓库201，有效的测量数据越少(距离测量装置21的测量范围内存在的物体减少)，作为结果，位置推算(位置确定)的精度降低。因此，有效数据率为第1阈值以上的地带被定义为室内地带208。此外，关于图4的各箭头符号，方向表示激光的照射方向，长度表示激光的有效距离。有效数据率基于激光到达的距离和激光的视野角两者。

室外地带202是有效数据率低于比第1阈值小的第2阈值的地带。

中间地带204是有效数据率低于第1阈值且为第2阈值以上的地带。因此，中间地带204是相当于室内地带208的扩张部分的地带、即，激光位置也可以为检测位置的地带。

室内地带208和中间地带204的至少1个形状由来自材料仓库201的距离、和材料仓库201的形状决定。

图5表示激光轨迹和GPS轨迹和室内地带208、室外地带202和中间地带204的关系的一例。在图5中，圆形符号为激光位置，星形符号为GPS位置。

在室内地带208中，由于激光位置是准确的，所以激光轨迹为基准。当将激光轨迹设为基准时，GPS位置的偏差比较大。

在室外地带202中，由于GPS位置是准确的，所以GPS轨迹为基准。当将GPS轨迹设为基准时，激光位置的偏差比较大。

在中间地带204中，根据选择的位置检测模式为激光模式或GPS模式使成为基准的轨迹不同。与室内地带208相比时，将激光轨迹设为基准时的GPS位置的偏差小。与室外地带202相比时，将GPS轨迹设为基准时的激光位置的偏差小。

匹配性判定是判定激光轨迹和GPS轨迹中的基准的轨迹残留的轨迹的差值是否为阈值以下。只要差值例如为轨迹间的偏差值的总和即可。偏差值是一方的轨迹上的某点和另一方的轨迹上的对应点(与该某点对应的点)间的距离。

此外，在推算基于激光的位置的定时(时刻)和推算基于GPS信号的位置的定时偏差的情况下，对于激光位置和GPS位置的至少一个进行数据插值，由此能够计算相互对应的点。

图6表示模式选择处理的流程。

控制部27判定选择的位置检测模式是否为激光模式。

在S61的判定结果为真的情况下(在选择的位置检测模式为激光模式的情况)，进行S62～S64的判定中的至少一个。

例如，控制部27判定检测位置是否为对象范围内(S62)。在此，“对象范围”是中间地带204和室内地带208中的至少中间地带204。

在S62的判定结果为假的情况下，由于检测位置属于室外地带202(有效数据率低(低于第2阈值)的地带)，所以控制部27进行异常输出。“异常输出”可以将异常通知给叉车101的司机或叉车101的管理者，也可以将用于停止叉车101的异常输出到移动控制部32。

在S62的判定结果为真的情况下(即，检测位置属于中间地带204(或室内地带208)的情况)，控制部27进行包含轨迹比较A和判定(S63)的匹配性判定。在轨迹比较A中，作为激光位置的决定的基础的基准位置为上次的激光位置。即，如图7所示，控制部27从第2位置推算部26取得两个以上的GPS位置(S71)，且将基准位置作为上次的激光位置(S72)，从第1位置推算部25取得两个以上的激光位置(S73)。然后，控制部27比较基于取得的两个以上的GPS位置的GPS轨迹和基于取得的两个以上的激光位置的激光轨迹(成为基准的轨迹)，计算它们的轨迹间的差值(S74)。控制部27在轨迹判定A中判定计算的差值是否为阈值以下(S63)。

在S63的判定结果为真的情况下(存在匹配性的情况)，控制部27判定检测位置是否属于中间地带(S64)。在S64的判定结果为假的情况下，控制部27将位置检测模式维持为激光模式。在S64的判定结果为真的情况下，控制部27将位置检测模式切换到GPS模式。

在S63的判定结果为假的情况下(没有匹配性的情况)，控制部27再次判定检测位置是否属于对象范围(S65)。如果叉车101移动，则S62的判定时的检测位置和S65的判定时的检测位置不同。在S65的判定结果为假的情况下，由于叉车101向室外地带202移动，所以控制部27进行异常输出。在S65的判定结果为真的情况下，由于叉车101至少没有向室外地带202移动，所以控制部27将位置检测模式维持为激光模式。

在S61的判定结果为假的情况下(选择的位置检测模式为GPS模式的情况)，进行S66～S69的判定中的至少一个。

例如，控制部27判定检测位置是否在对象范围内(S66)。

在S66的判定结果为假的情况下，由于叉车101在室外地带202，所以控制部27将位置检测模式维持为GPS模式。

在S66的判定结果为真的情况下(即，检测位置属于中间地带204(或室内地带208)的情况)，控制部27进行包含轨迹比较B和判定(S67)的匹配性判定。在轨迹比较B中，作为激光位置的决定的基础的基准位置为GPS位置。即，如图8所示，控制部27从第2位置推算部26取得两个以上的GPS位置(S81)，且将基准位置作为GPS位置(S82)，从第1位置推算部25取得两个以上的激光位置(S83)。取得的各激光位置是将从第2位置推算部26到第1位置推算部25的GPS位置作为基准位置决定的激光位置。控制部27比较基于取得的两个以上的GPS位置的GPS轨迹(成为基准的轨迹)和基于取得的两个以上的激光位置的激光轨迹，计算它们的轨迹间的差值(S84)。控制部27判定在轨迹判定B中计算的差值是否为阈值以下(S67)。

在S67的判定结果为真的情况下(具有匹配性的情况)，控制部27判定检测位置是否属于中间地带(S68)。在S68的判定结果为真的情况下，控制部27将位置检测模式维持为GPS模式。在S68的判定结果为假的情况下，由于叉车101向室内地带208移动，所以控制部27将位置检测模式切换到激光模式。

在S67的判定结果为假的情况下(没有匹配性的情况)，控制部27判定检测位置是否属于中间地带204(S69)。在S69的判定结果为真的情况下，由于叉车101没有向室内地带208移动，所以控制部27将位置检测模式维持为GPS模式。在S69的判定结果为假的情况下，在不能确认能够可靠激光位置的状态下，由于叉车101向室内地带208(GPS位置的精度低的地带)移动，所以控制部27进行异常输出。

以上为一个实施例的说明。能够将以上的说明概括如下。此外，下述概括也可以包含上述的说明中没有的事项。

控制部27进行匹配性判定：判定在某期间或某位置范围输出的两个以上的激光位置(第1位置的一例)的轨迹即激光轨迹(第1轨迹的一例)和在同期间或同位置范围输出的两个以上的GPS位置(第2位置的一例)的轨迹即GPS轨迹(第2轨迹的一例)的差值是否为阈值以下。在匹配性判定的结果为真的情况下，控制部27将有效的信号从激光(第1信号的一例)和GPS信号(第2信号的一例)中的一方切换到另一方(具体而言，切换选择的位置检测模式)。匹配性判定的结果为真是指与选择的位置检测模式不同的模式下的推算位置的精度可信赖。在匹配性判定的结果为真的情况下进行模式切换，所以能够维持位置检测的精度。此外，第1位置和第2位置的至少一个也可以是基于从任一通信终端(中继器)接收的信号的推算位置。另外，“某期间”可以是从当前到过去一定时间前的期间。该情况下，无论叉车101的检测位置(当前位置)，都可以在匹配性判定的结果为真的情况下进行模式切换。

上述“某位置范围”是室内地带208和中间地带204中的至少中间地带204。通过至少在中间地带204进行匹配性判定，在叉车101从中间地带204向其它地带移动的情况下能够有助于在移动前的地带位置检测模式是合适的。

在选择的位置检测模式为GPS模式(有效的信号为第2信号的一例)、且匹配性判定的结果为假的情况下，如果检测位置属于中间地带204，则控制部27将位置检测模式维持为GPS模式，如果检测位置属于室内地带208则控制部27输出异常。由此，能够确认能够可靠激光位置的精度前，在维持GPS模式的状态下能够继续叉车101的移动。

在选择的位置检测模式为GPS模式、且匹配性判定的结果为真，并且检测位置属于中间地带204的情况下，控制部27将位置检测模式维持在GPS模式。由此，即使叉车101不进入室内地带208而返回室外地带202，也不需要切换位置检测模式。另外，激光的可靠性与GPS信号的可靠性相比通常稳定，所以对激光模式的切换在室内地带208进行是有效的。

在选择的位置检测模式为激光模式、且匹配性判定的结果为真，并且检测位置属于中间地带204的情况下，控制部27将位置检测模式切换为GPS模式。GPS信号的可靠性与激光的可靠性相比通常不稳定，所以在认为GPS位置的精度高的时点切换是有效的。此外，关于GPS信号的可靠性在检测满足规定的条件(例如，接收强度为一定值以上)的情况下，也可以进行该切换。由此，能够提高位置检测的精度的可靠性。

在选择的位置检测模式为激光模式、且匹配性判定的结果为假的情况下，如果检测位置属于中间地带204，则控制部27将位置检测模式维持激光模式，如果检测位置属于室外地带202，则控制部27输出异常。由此，在能够确认GPS位置的精度能够可靠前，在维持激光模式的状态下能够继续叉车101的移动。

当选择的位置检测模式为GPS模式时，控制部27可以对第1位置推算部25允许停止位置推算，但为了判断在比叉车101的至少行进方向前面是否存在物体(例如障碍物)，也可以继续激光的使用(距离测量)。由此，即使在室外地带202存在任何的障碍物，叉车101也能够检测而避开障碍物。

在选择的位置检测模式为激光模式的情况下，在匹配性判定中，作为激光位置的决定的基础的基准位置为上次得到的激光位置。在选择的位置检测模式为激光模式的情况下，是因为基于激光的推算位置与GPS位置相比可靠性高。另一方面，在选择的位置检测模式为GPS模式的情况下，在匹配性判定中，作为激光位置的决定的基础的基准位置为GPS位置。在选择的位置检测模式为GPS模式的情况下，是因为基于GPS信号的推算位置与基于激光的推算位置相比可靠性高。有助于通过以基准位置为基础决定激光位置降低激光位置的决定的处理负荷，并且能够期待提高在匹配性判定中使用的激光位置的可靠性。

以上，对一个实施例进行了说明，但其为用于本发明的说明的例示，并不将本发明的范围仅限定于该实施例。本发明也可以其它各种方式来执行。

Claims (12)

1.一种设置于移动体的位置检测装置，其特征在于，包括：

第1位置推算部，其定期或不定期地输出第1位置，该第1位置为基于第1信号的推算位置；

第2位置推算部，其定期或不定期地输出第2位置，该第2位置为基于第2信号的推算位置；和

控制部，其检测所述第1位置和所述第2位置中的、基于所述第1信号和所述第2信号中有效的那个信号的推算位置作为所述移动体的位置，

上述控制部，

进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，所述第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，所述第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹，

在所述匹配性判定的结果为真的情况下，将有效的信号从所述第1信号和所述第2信号中的一者切换为另一者。

2.如权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于：

所述某位置范围为由第1位置范围、第2位置范围和第3位置范围构成的区域中的所述第1位置范围和所述第3位置范围的至少所述第3位置范围，

所述第1位置范围为所述第1信号的可靠度为阈值以上的位置范围，

所述第3位置范围为被所述第1位置范围和所述第2位置范围夹着的位置范围。

3.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：

所述控制部，在有效的信号为所述第2信号、且所述匹配性判定的结果为假的情况下，

如果所述检测出的位置属于所述第3位置范围，则将有效的信号维持为所述第2信号，

如果所述检测出的位置属于所述第1位置范围，则输出异常。

4.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：

在有效的信号为所述第2信号、且所述匹配性判定的结果为真，并且所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，所述控制部将有效的信号维持为所述第2信号。

5.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：

在有效的信号为所述第1信号、且所述匹配性判定的结果为真，并且所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，所述控制部将有效的信号切换为所述第2信号。

6.如权利要求5所述的位置检测装置，其特征在于：

在所述检测出的位置属于所述第3位置范围的情况下，如果关于所述第2信号的可靠性满足规定的条件，则所述控制部将有效的信号切换为所述第2信号。

7.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：

所述控制部，在有效的信号为所述第1信号、且所述匹配性判定的结果为假的情况下，

如果所述检测出的位置属于所述第3位置范围，则将有效的信号维持为所述第1信号，

如果所述检测出的位置属于所述第2位置范围，则输出异常。

8.如权利要求2～7中任一项所述的位置检测装置，其特征在于：

所述第1信号为激光，

所述第2信号为GPS信号(Global Positioning System)，

所述第1位置推算部参照包含表示所述区域的数据的地图数据，基于该地图数据和使用所述激光而得的测量结果推算位置，

所述第2位置推算部使用所述GPS信号推算位置，

所述可靠度是作为与所述激光的测量范围对应的全测量数据中的有效测量数据的比率的有效数据率，

所述第1位置范围为所述有效数据率在第1阈值以上的位置范围，

所述第2位置范围为所述有效数据率低于比所述第1阈值小的第2阈值的位置范围，

所述第3位置范围为所述有效数据率低于所述第1阈值且为所述第2阈值以上的位置范围。

9.如权利要求8所述的位置检测装置，其特征在于：

所述控制部在有效的信号为GPS信号的期间，为了判断在所述移动体的至少比行进方向靠前面是否存在物体，继续所述激光的使用。

10.如权利要求8所述的位置检测装置，其特征在于：

在所述匹配性判定中，

在有效的信号为激光的情况下，所述第1位置为以上次得到的第1位置为基准位置推算出的位置，

在有效的信号为GPS信号的情况下，所述第1位置为以基于GPS信号的推算位置为基准位置推算出的位置。

11.一种移动体，其特征在于，包括：

位置检测装置；和

与所述位置检测装置连接的移动体主体，

所述位置检测装置，

定期或不定期地输出第1位置，该第1位置为基于第1信号的推算位置，

定期或不定期地输出第2位置，该第2位置为基于第2信号的推算位置，

检测所述第1位置和所述第2位置中的、基于所述第1信号和所述第2信号中有效的那个信号的推算位置作为移动体的位置，

进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，所述第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，所述第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹，

在所述匹配性判定的结果为真的情况下，将有效的信号从所述第1信号和所述第2信号中的一者切换为另一者。

12.一种移动体的位置检测方法，其特征在于：

定期或不定期地输出第1位置，该第1位置为基于第1信号的推算位置，

定期或不定期地输出第2位置，该第2位置为基于第2信号的推算位置，

检测所述第1位置和所述第2位置中的、基于所述第1信号和所述第2信号中有效的那个信号的推算位置作为移动体的位置，

进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，其中，所述第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，所述第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹，

在所述匹配性判定的结果为真的情况下，将有效的信号从所述第1信号和所述第2信号中的一者切换为另一者。

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