CN110873544A - 基于can总线的导弹地面测试与发控装置及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置及工作方法，装置包括：地测与发控设备和远程地面监控设备，地测与发控设备根据远程地面监控设备发送的指令，完成对导弹的自动化测试、测试过程数据收集、导弹自动化发射控制，控制器通过第一隔离CAN总线收发模块向导弹各分系统发送通讯测试指令、自检测试指令、导弹初始装订参数信息，导弹各分系统根据预置程序完成相应测试，并将测试结果通过第一隔离CAN总线收发模块反馈至地测与发控设备，地测与发控设备将测试结果通过第二隔离CAN总线收发模块发送给远程地面监控设备。本发明能在导弹发射前对弹上各分系统进行射前检测，当导弹测试通过且满足发射条件后自动控制导弹发射。

Description

基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置及工作方法

技术领域

本发明涉及导弹地面测试及发控领域，具体涉及一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置及工作方法。

背景技术

导弹地面测试及发控装置是在导弹发射前，对弹上各分系统进行射前检查与监视、装订飞行参数，并当满足发射条件时控制导弹发射。导弹在发射前，虽已经过全面、细致的单元测试和综合测试，但为了保证导弹可靠且安全发射，在进入发射场准备发射之前，仍需进行一次测试，但测试项目要少而精。主要关键的检查项目包括弹上电源供电系统检查、各分系统通讯测试、各分系统自检测试等，如果在测试过程中发现参数超差或故障，应仔细分析，进行故障定位，并采取有效措施排除故障；导弹射前测试完成之后，需要对导弹进行初始参数装订，初始参数装订完成后，当满足导弹发射条件时，导弹发射操作手通过触发发射按钮，并由导弹地面测试及发控装置自动完成导弹发射流程。

早期的导弹地面测试及发控装置采用手动测试或半自动测试，缺点是测试系统的体积大、便携性较差、测试过程复杂、需要人为参与、效率低、测试与发射控制间隔时间长，并且人与被测导弹距离较近，存在安全性隐患。随着导弹自动测试技术的进步，由传统的手动或半自动测试转变为简洁的自动化测试势在必行。

发明内容

本发明为解决现有导弹测试及发控系统无法实现全自动测试和发射控制，且系统存在体积大，便携性较差、测试过程复杂以及效率低等问题，而提供的一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面本发明提供一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，包括：地测与发控设备和远程地面监控设备，所述地测与发控设备根据远程地面监控设备发送的指令，完成对导弹的自动化测试、测试过程数据收集、导弹自动化发射控制，所述地测与发控设备包括：控制器、第一隔离CAN总线收发模块、第二隔离CAN总线收发模块，所述第一隔离CAN总线收发模块用于与导弹进行数据通讯，而第二隔离CAN总线收发模块用于与远程地面监控设备进行数据通讯，控制器通过第一隔离CAN总线收发模块向导弹各分系统发送通讯测试指令、自检测试指令、导弹初始装订参数信息，导弹各分系统根据预置程序完成相应测试，并将测试结果通过第一隔离CAN总线收发模块反馈至地测与发控设备，地测与发控设备将测试结果通过第二隔离CAN总线收发模块发送给远程地面监控设备。

进一步的，所述地测与发控设备包括控制器，所述控制器包括主控制器和协处理器，所述控制器主要由DSP、FPGA及外围芯片组成，其中DSP作为主控制器，主控制器通过读入上位机发送的通信命令，综合判断上位机命令与系统工作状态后控制协处理器产生相应的控制信号时序；所述协处理器用于完成离散数字量IO控制、AD模拟量的采集、控制信号时序产生、系统工作状态检测、错误判断及处理。

进一步的，所述地测与发控设备还包括：第一隔离模块、第二隔离模块、电平转换模块、火工品触发模块；

所述第一隔离模块及第二隔离模块用于将从控制器输入和输出的信号进行隔离；

所述火工品触发模块用于将FPGA输出的离散控制信号通过电平转换模块转换为大功率、大电流的信号以驱动导弹内部火工品的激活。

进一步的，所述地测与发控设备还包括：24V直流电源、A/D采集模块、信号处理模块、电源模块、外电源供电开关；所述外电源启动后和热电池激活后，弹上供电网络运行情况以及火工品激活过程的监测是通过控制器控制信号处理模块和A/D采集模块共同完成的，并将监测电压通过第二隔离CAN总线收发模块发送给远程地面监控设备；

所述24V直流电源用于将外部输入的交流电转换为24V直流电，并用于地测与发控设备内部电源模块供电以及作为导弹地面测试阶段外电源；

所述电源模块用于将24V直流电源提供的直流电经过隔离DC/DC模块产生用于地测与发控设备的内部供电；

所述导弹采用CAN总线通讯网络，弹上各分系统间通过CAN总线进行数据交换；

通过控制器控制外电源供电开关闭合，完成导弹外电源的启动并实时采集外电源输出电压。

进一步的，所述远程地面监控设备包括加固笔记本电脑及在所述加固笔记本电脑上配置的USB转CAN接口卡；所述加固笔记本电脑用于完成导弹通讯测试指令发送、自检测试指令发送、初始装订参数发送、导弹发射指令发送、测试过程数据的图形化显示、导弹火工品触发结果显示、故障指示和数据存储，所述CAN接口卡与CAN总线连接，并通过CAN总线实现与地测与发控设备的远程通信。

进一步的，所述地测与发控设备距离被测导弹小于3m，远程地面监控设备距离地测与发控设备大于100m。

进一步的，所述电源模块的输入电压为24V，经过二次电源变换后为地测与发控设备中各个模块供电。

为实现上述目的，本发明还采用以下技术方案：

再一方面提供一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置的工作方法，通过远程地面监控设备监控地测与发控设备与导弹间的交互，实现导弹发射前的自动测试以及自动发射控制，其特征是，该过程具体由以下步骤实现：

S1，将地测与发控设备上电，并打开远程地面监控设备中加固笔记本中的上位机软件，进入人机交互界面并判断远程地面监控设备与地测与发控设备间的CAN总线通讯测试是否正常，如果是，则执行S2，如果否，则对地测与发控设备断电后检查线路，排除故障后返回S1；

S2，操作手操作人机交互界面通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源上电指令，所述地测与发控设备接收到指令后，通过控制器控制外电源供电开关闭合，完成导弹外电源的启动并实时采集外电源输出电压；判断所述外电源输出电压是否正常，如果正常执行S3；如果否，远程地面监控设备通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源断电指令，由地测与发控设备控制外电源供电开关断开，导弹外电源供电断开后检查线路，排除故障后返回S2；

S3，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹通讯测试指令，地测与发控设备接收到指令后，通过第一CAN总线向弹上各分系统发送通讯测试指令，弹上各分系统完成通讯测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将通讯测试结果反馈给远程地面监控设备；判断测试结果是否正常，如果是，执行S4；如果否，则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回S2；

S4，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹自检测试指令，地测与发控设备接收到指令后，向弹上各分系统发送自检测试指令，弹上各分系统完成自检测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将自检测试结果反馈给远程地面监控设备；判断自检测试结果是否正常，如果是，执行S5，如果否，则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S5，操作手操作人机交互界面配置导弹初始装订参数并将导弹初始装订参数发送给地测与发控设备，地测与发控设备将接收到的初始参数发送给弹载计算机，弹载计算机接收完全部初始装订参数后进行参数有效性判断，参数全部有效则向地测与发控设备反馈参数注入成功应答，参数无效则反馈参数注入失败应答，地测与发控设备将参数注入结果反馈给远程地面监控设备；判断初始装订参数注入是否完成，如果是，则执行S6，如果否，则查找原因且排除故障后重新配置导弹初始装订参数，如果初始装订参数注入连续三次均失败则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排除故障，返回执行S2；

S6，导弹进入待发射状态，当满足导弹发射条件时，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹发射指令，地测与发控设备接收到指令后运行导弹发射自动控制程序，通过火工品触发模块激活热电池并通过A/D采集模块实时监控导弹母线电压，判断导弹母线电压是否已经由外电源供电切换为热电池供电，如果是，执行S7，如果否则中止发射，发送外电源下电指令控制导弹外电源断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S7，地测与发控设备通过火工品触发模块对发动机进行点火。

S2中，所述实时采集外电源输出电压的正常范围在24±2V之间。

本发明的有益效果在于：

1、本发明所述的导弹地面测试及发控装置适用于导弹进入发射场准备发射前，对弹上各分系统进行射前检查与监视、装订飞行参数，并当满足发射条件时控制导弹发射。该装置采用CAN总线通讯方式，可以完成对导弹发射前的自动化测试和导弹自动化发射控制，具有携带方便、操作简单、工作效率高、测试时间短和使用安全等特点。

2、本发明所述的导弹地面测试及发控装置采用总线式，通讯距离可达几百米，在导弹不可逆发射阶段可以确保操作手在安全区域进行导弹的发射前测试和控制导弹发射，自动测试和发射控制，具有体积小、重量轻、集成度高等特点，实现了设备的标准化和模块化，提高了设备的互换性和可维修性，同时导弹测试与发射控制的时间较短，加快了导弹的生存能力和快速反应能力。

3、本发明所述的导弹地面测试及发控装置解决了测试人员安全性问题，传统导弹检测需要测试人员在导弹附近，通过操作专用测试设备进行检测，安全性较差，而基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置将导弹射前检查与发射控制通过自动化设备完成，且操作人员远离导弹，保证了操作手的安全。

附图说明

图1为本发明所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置的原理框图；

图2为本发明所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置工作流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

结合图1和图2说明本实施方式，本发明实施例提供的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，由地测与发控设备、远程地面监控设备组成。该装置采用地测体制，即所有设备放在地面，其中地测与发控设备放于被测导弹附近，导弹与地测与发控设备之间通过长度不大于3米的第一隔离CAN总线收发模块进行数据通讯，远程地面监控设备放于离地测与发控设备较远的安全区域，其与地测与发控设备通过大于100米的第二隔离CAN总线收发模块进行数据通讯。

所述地测与发控设备包括控制器、第一隔离模块、第二隔离模块、A/D采集模块、信号处理模块、电平转换模块、火工品触发模块、第一隔离CAN总线收发模块、第二隔离CAN总线收发模块、24V直流电源、外电源供电开关、电源模块；

所述控制器主要由DSP、FPGA及外围电路组成。其中DSP作为主控制器，采用TI公司TMS320F28335芯片，主频150MHz。该DSP控制器接口丰富，具备3个可配置成RS232/RS422的UART接口、2个CAN接口和最多64个IO接口，可以满足导弹地面测试及发控装置对外部接口的需求。FPGA作为协处理器，采用ACTEL的AFS600，它是ACTEL的高性能FPGA系列芯片，内部采用FLASH工艺，包含60万门的可编程逻辑资源，108K bit的内部RAM，4M的FLASH，极大的方便了用户的使用。同时其基于FLASH工艺制造，具有上电启动快、可靠性高，尤其适合在恶劣环境下需要具备高可靠性的场合使用。

所述的第一隔离CAN总线收发模块和第二隔离CAN总线收发模块均采用ADI公司的隔离收发器芯片ADM3053，DSP控制器通过这两个模块实现与弹上各分系统以及远程地面监控设备的CAN总线通讯。两路CAN总线均采用标准帧数据格式，应用层通讯协议采用自制协议。本实施方式为满足CAN总线信号传输完整性要求，在第一隔离CAN总线收发模块和第二隔离CAN总线收发模块内均默认端接120Ω的匹配电阻，该电阻可通过开关控制是否接入CAN网络。

所诉电平转换模块主要采用74LV16245芯片实现，第一隔离模块和第二隔离模块均采用PS2805光耦实现。

所述火工品触发模块主要负责将FPGA输出的离散控制信号转换为大功率、大电流的信号以驱动导弹内部火工品的激活，即是通过热电池激活信号、发动机点火信号进行激活火工品，其主要将FPGA输出的数字信号通过光耦隔离后驱动大功率的MOSFET，同时辅以一些必要的保护电路，如限流电阻等来完成将离散信号转换为大功率控制信号的目的。

所述24V直流电源用于将外部输入的交流电转换为24V直流电，并用于给地测与发控设备内部配电模块供电以及作为导弹地面测试阶段外电源；当控制器控制外电源供电开关闭合时，24V直流电源作为导弹外电源为其地面测试供电；控制器通过A/D采集模块实时监控经过信号处理模块调理后的弹上供电网络电压，并将所述供电网络电压通过CAN总线发送至远程地面监控设备。24V直流电源采用台湾明纬开关电源RSP-500-24，功率500W，输出电压24V，输出最大电流18.6A，输入100～240V交流。

所述电源模块用于将24V直流电源提供的直流电经过隔离DC/DC模块产生用于地面测试与发控设备的内部供电。

所述的信号处理模块具有对输入模拟信号的衰减或放大以及信号调理滤波的功能，令输出信号满足模数转换器ADC的输入要求。A/D采集模块在控制器的控制下，完成对模拟信号的采样，并将采样值反馈给控制器。

本实施方式中将所述地测与发控设备放置于导弹发射架附近，距离被测导弹小于3m，远程地面监控设备距离地测与发控设备100至200m的安全区域。通过远程地面监控设备来控制导弹的自动化测试和发射控制。

本实施方式中所述远程地面监控设备体积小、质量轻，便于携带。包括加固笔记本电脑及USB转CAN接口卡，加固笔记本电脑通过USB转CAN接口卡与地测与发控设备进行远程通信。

所述加固笔记本电脑中运行导弹地测及发控上位机软件，上位机软件可以完成对导弹各种测试指令的发送、初始装订参数的注入、测试过程数据的图形化显示、导弹发射过程中火工品激活状态的显示、导弹母线电压的显示、故障指示、数据存储等功能。

所述上位机人机交互界面采用MFC设计，通过VS2010编译完成，可以运行在Windows XP及以上版本的操作系统上，该软件界面主要分为板卡初始化、指令发送、结果显示、初始参数注入、导弹母线电压显示、测试过程图形化显示共6大功能板块。

板卡初始化区用于完成对USB转CAN接口卡的参数配置，包括设备索引号、CAN通道号、总线波特率等。

指令发送区主要完成对弹上各分系统进行通讯测试和自检测试，以及完成导弹初始装订参数的注入。

结果显示区主要由测试结果指示灯和CAN信息窗口构成，能够直观的显示测试时序信息、测试结果信息和火工品激活状态信息。

初始参数注入区用于完成对导弹发射前的参数装订，主要初始化参数包括发射前导弹的俯仰角、偏航角、滚转角、压力初值、温度初值以及自驾仪工作模式配置等。

导弹母线电压显示区主要是将通过导弹地测与发控设备监控的弹上母线电压进行显示，便于操作人员在测试过程中监测弹上供电网络的工作情况。

图形化显示区主要根据弹上各分系统反馈的中间测试状态信息进行显示，便于操作人员在发现测试故障后的故障定位。

导弹发射前所有测试均可一键自动完成，测试人员仅需通过远程监控设备观察测试过程及测试结果即可，如果出现故障，加固笔记本上的上位机软件界面会由故障指示灯显示，测试人员可根据故障类别进行排故处理。导弹射前检查通过后，对导弹的发射控制也可一键自动完成。

如图2所示，本发明实施例还公开了基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置的工作方法，即通过远程地面监控设备监控导弹导弹射前测试和发射控制过程，具体由以下步骤实现：

S1、将地测与发控设备上电，并打开远程地面监控设备中加固笔记本中的上位机软件，进入人机交互界面并判断远程地面监控设备与地测与发控设备间的CAN总线通讯测试是否正常，如果是，则执行S2，如果否，则对地测与发控设备断电后检查线路，排除故障后重新上电；

S2、操作手操作人机交互界面通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源上电指令，所述地测与发控设备接收到指令后，通过控制器控制外电源供电开关闭合，完成导弹外电源的启动并实时采集外电源输出电压；判断所述外电源输出电压是否正常，当电压处于24±2V范围以外则认为外电源工作不正常，如果正常执行S3；如果否，远程地面监控设备通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源断电指令，由地测与发控设备控制外电源供电开关断开，导弹外电源供电断开后检查线路，排除故障后返回S2；

S3、操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹通讯测试指令，地测与发控设备接收到指令后，通过第一CAN总线向弹上各分系统发送通讯测试指令，弹上各分系统完成通讯测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将通讯测试结果反馈给远程地面监控设备；判断测试结果是否正常，如果是，执行S4；如果否，则终止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回S2；

S4、操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹自检测试指令，地测与发控设备接收到指令后，向弹上各分系统发送自检测试指令，弹上各分系统完成自检测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将自检测试结果反馈给远程地面监控设备；判断自检测试结果是否正常，如果是，执行S5，如果否，则终止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S5、操作手操作人机交互界面配置导弹初始装订参数并将导弹初始装订参数发送给地测与发控设备，地测与发控设备将接收到的初始参数发送给弹载计算机，弹载计算机接收完全部初始注入参数后进行参数有效性判断，参数全部有效则向地测与发控设备反馈参数注入成功应答，参数无效则反馈参数注入失败应答，地测与发控设备将参数注入结果反馈给远程地面监控设备；判断初始参数注入是否完成，如果是，则执行S6，如果否，则查找原因且排除故障后重新配置导弹初始参数，如果初始参数连续三次装订均失败则终止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排除故障，返回执行S2；

S6、导弹进入待发射状态，当满足导弹发射条件时，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹发射指令，地测与发控设备接收到指令后运行导弹发射自动控制程序，通过火工品触发模块激活热电池并通过A/D采集模块实时监控导弹母线电压，判断导弹母线电压是否已经由外电源供电切换为热电池供电，如果是，执行S7，如果否则中止发射，发送外电源下电指令控制导弹外电源断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S7、地测与发控设备通过火工品触发模块对发动机进行点火。

本实施方式所述的弹上各分系统指弹载计算机、导引头、电源管理和电动舵机。上述过程中，如果故障无法现场解决则立即终止测试，导弹地面测试与发控装置断电。

需要说明的是：所述实时采集外电源输出电压的正常范围在24±2V之间。

需要说明的是：第一CAN总线和第二CAN总线，S2中，远程地面监控设备通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源断电指令，远程地面监控设备通过USB转CAN接口卡与第二隔离CAN总线收发模块进行通信。S3中，地测与发控设备接收到指令后，通过第一CAN总线向弹上各分系统发送通讯测试指令，是地测与发控设备接收到指令后，通过第一隔离CAN总线收发模块向弹上各分系统发送通讯测试指令，导弹与地测与发控设备之间通过长度不大于3米的第一隔离CAN总线收发模块进行数据通讯。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，包括：地测与发控设备和远程地面监控设备，所述地测与发控设备根据远程地面监控设备发送的指令，完成对导弹的自动化测试、测试过程数据收集、导弹自动化发射控制，其特征在于：

所述地测与发控设备包括：控制器、第一隔离CAN总线收发模块、第二隔离CAN总线收发模块，所述第一隔离CAN总线收发模块用于与导弹进行数据通讯，而第二隔离CAN总线收发模块用于与远程地面监控设备进行数据通讯，控制器通过第一隔离CAN总线收发模块向导弹各分系统发送通讯测试指令、自检测试指令、导弹初始装订参数信息，导弹各分系统根据预置程序完成相应测试，并将测试结果通过第一隔离CAN总线收发模块反馈至地测与发控设备，地测与发控设备将测试结果通过第二隔离CAN总线收发模块发送给远程地面监控设备。

2.如权利要求1所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述控制器包括主控制器和协处理器，主控制器通过读入上位机发送的通信命令，综合判断上位机的通信命令与系统工作状态后控制协处理器产生相应的控制信号时序；所述协处理器用于完成离散数字量IO控制、AD模拟量的采集、控制信号时序产生、系统工作状态检测、错误判断及处理。

3.如权利要求2所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述地测与发控设备还包括：第一隔离模块、第二隔离模块、电平转换模块、火工品触发模块；

所述第一隔离模块及第二隔离模块用于将从控制器输入和输出的信号进行隔离；

所述火工品触发模块用于将FPGA输出的离散控制信号通过电平转换模块转换为大功率、大电流的信号以驱动导弹内部火工品的激活。

4.如权利要求3所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述地测与发控设备还包括：24V直流电源、A/D采集模块、信号处理模块、电源模块、外电源供电开关；

所述信号处理模块和A/D采集模块由所述控制器控制，实现对导弹上供电网络运行情况及火工品激活过程的检测；

所述24V直流电源用于将外部输入的交流电转换为24V直流电，并用于地测与发控设备内部电源模块供电以及作为导弹地面测试阶段外电源；

所述电源模块用于将24V直流电源提供的直流电经过隔离DC/DC模块产生用于地测与发控设备的内部供电；

所述导弹采用CAN总线通讯网络，导弹上各分系统间通过CAN总线进行数据交换；

通过控制器控制外电源供电开关闭合，完成导弹外电源的启动并实时采集外电源输出电压。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述远程地面监控设备包括加固笔记本电脑及在所述加固笔记本电脑上配置的USB转CAN接口卡；所述加固笔记本电脑用于完成导弹通讯测试指令发送、自检测试指令发送、初始装订参数发送、导弹发射指令发送、测试过程数据的图形化显示、导弹火工品触发结果显示、故障指示和数据存储，所述的CAN接口卡连接CAN总线，通过CAN总线实现与地测与发控设备的远程通信。

6.根据权利要求1所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述地测与发控设备距离被测导弹小于3m，远程地面监控设备距离地测与发控设备大于100m。

7.根据权利要求4所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置，其特征在于，所述电源模块的输入电压为24V，经过二次电源变换后为地测与发控设备中各个模块供电。

8.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的基于CAN总线的导弹地面测试与发控装置的工作方法，通过远程地面监控设备监控地测与发控设备与导弹间的交互，实现导弹发射前的自动测试以及自动发射控制，其特征在于，该过程具体由以下步骤实现：

S1,将地测与发控设备上电，并打开远程地面监控设备中加固笔记本中的上位机软件，进入人机交互界面并判断远程地面监控设备与地测与发控设备间的CAN总线通讯测试是否正常，如果是，则执行S2，如果否，则对地测与发控设备断电后检查线路，排除故障后返回S1；

S2,操作手操作人机交互界面通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源上电指令，所述地测与发控设备接收到指令后，通过控制器控制外电源供电开关闭合，完成导弹外电源的启动并实时采集外电源输出电压；判断所述外电源输出电压是否正常，如果正常执行S3；如果否，远程地面监控设备通过第二CAN总线向地测与发控设备发送外电源断电指令，由地测与发控设备控制外电源供电开关断开，导弹外电源供电断开后检查线路，排除故障后返回S2；

S3,操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹通讯测试指令，地测与发控设备接收到指令后，通过第一CAN总线向弹上各分系统发送通讯测试指令，弹上各分系统完成通讯测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将通讯测试结果反馈给远程地面监控设备；判断测试结果是否正常，如果是，执行S4；如果否，则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回S2；

S4，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹自检测试指令，地测与发控设备接收到指令后，向弹上各分系统发送自检测试指令，弹上各分系统完成自检测试后向地测与发控设备反馈测试结果，地测与发控设备将自检测试结果反馈给远程地面监控设备；判断自检测试结果是否正常，如果是，执行S5，如果否，则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S5，操作手操作人机交互界面配置导弹初始装订参数并将导弹初始装订参数发送给地测与发控设备，地测与发控设备将接收到的初始参数发送给弹载计算机，弹载计算机接收完全部初始装订参数后进行参数有效性判断，参数全部有效则向地测与发控设备反馈参数注入成功应答，参数无效则反馈参数注入失败应答，地测与发控设备将参数注入结果反馈给远程地面监控设备；判断初始装订参数注入是否完成，如果是，则执行S6，如果否，则查找原因且排除故障后重新配置导弹初始装订参数，如果初始装订参数注入连续三次均失败则中止测试，发送外电源下电指令控制导弹断电并进行排除故障，返回执行S2；

S6，导弹进入待发射状态，当满足导弹发射条件时，操作手操作人机交互界面向地测与发控设备发送导弹发射指令，地测与发控设备接收到指令后运行导弹发射自动控制程序，通过火工品触发模块激活热电池并通过A/D采集模块实时监控导弹母线电压，判断导弹母线电压是否已经由外电源供电切换为热电池供电，如果是，执行S7，如果否则中止发射，发送外电源下电指令控制导弹外电源断电并进行排故，排除故障后返回执行S2；

S7，地测与发控设备通过火工品触发模块对发动机进行点火。

9.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于，S2中，所述实时采集外电源输出电压的正常范围在24±2V之间。

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