CN110873175A - 工业机器人第七轴 - Google Patents

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Abstract

本发明属于工业机械人技术领域，具体涉及一种工业机器人第七轴，包括底座，底座上架设有一对轨道，轨道上轴向滑移配合有滑台，所述一对轨道至少其中一根侧面设置有条形齿，所述滑台上安装有与条形齿啮合的齿轮和带动齿轮旋转的驱动系统；所述齿轮啮合有毛毡轮，毛毡轮套设在通油轴上，通油轴内部设置轴向的输油轴孔和径向的散油孔；散油孔一端连通输油轴孔，另一端连通毛毡轮内孔；所述滑台上设置油泵，油泵通过油管连接输油轴孔。本发明提供的工业机器人第七轴，设置毛毡轮结构对齿轮工作面进行实时润滑，维护方便，稳定性好。

Description

工业机器人第七轴
技术领域
本发明属于工业机械人技术领域，具体涉及一种工业机器人第七轴。
背景技术
机器人通常只有六个轴运动方向，在某些特殊的使用场合，机器人的六轴存在一定的局限性；机器人第七轴又称机器人行走轴，机器人轨道等，该结构能够增加机器人一个方向的轴向运动，实现机器人位置的柔性切换，扩大机器人作业半径，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域，因此各大零部件制造厂商积极开发机器人的第七轴结构。但是现有的工业机器人第七轴结构中自润滑方案仍不完善，影响轨道的寿命，维护成本高。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业机器人第七轴，设置毛毡轮结构对齿轮工作面进行实时润滑，维护方便，稳定性好。
本发明的目的是这样实现的：一种工业机器人第七轴，包括底座，底座上架设有一对轨道，轨道上轴向滑移配合有滑台，所述一对轨道至少其中一根的侧面设置有条形齿，所述滑台上安装有与条形齿啮合的齿轮和带动齿轮旋转的驱动系统；所述齿轮啮合有毛毡轮，毛毡轮套设在通油轴上，通油轴内部设置轴向的输油轴孔和径向的散油孔；散油孔一端连通输油轴孔，另一端连通毛毡轮内孔；所述输油轴孔通过油管连接油泵。
进一步的，所述油泵连接有第一分油器，第一分油器上设置有分油管一和若干分油管二，分油管一连接所述输油轴孔，分油管二的自由端间隔分布在轨道的上方。
进一步的，所述滑台底部设置有滚轮座，滚轮座上设置有第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮，第一滚轮配合在轨道上表面，第二滚轮配合在轨道下表面，第二滚轮配合在轨道侧面。
进一步的，所述第一滚轮行进方向的一侧固定有刮除轨道上表面杂质的第一刮板，所述第二滚轮行进方向的一侧固定有刮除轨道下表面杂质的第二刮板，所述第三滚轮行进方向一侧固定有刮除轨道侧面杂质的第三刮板。
进一步的，所述第一刮板、第二刮板和第三刮板的内侧贴合有毛毡板，第一刮板内侧的毛毡板接触轨道的上表面，第二刮板内侧的毛毡板接触轨道的下表面，第三刮板内侧的毛毡板接触轨道的侧面；所述第一刮板、第二刮板和第三刮板分别设置连通毛毡板的贯穿孔，所述油泵连接有第二分油器，第二分油器上设置若干分油管三，分油管三分别连接第一刮板、第二刮板和第三刮板上的贯穿孔。
进一步的，所述条形齿为斜齿结构，所述齿轮为斜齿轮。
进一步的，所述条形齿设置在轨道内侧。
进一步的，所述底座两端设置弹性缓冲器，所述滑台前后两端设置用于抵触弹性缓冲器的挡台。
本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：
本发明通过毛毡轮与齿轮啮合，将润滑油刷至齿轮齿面，达到实时的润滑效果，保证了齿轮与条形齿配合动作的顺畅性，保证了整个行走机构动作的稳定性和精度。
附图说明
图1是本发明实施例中第七轴安装机器人后的整体结构图；
图2是图1的结构分解图；
图3是本发明实施例中安装板的表面部件配合图；
图4是本发明实施例中安装板的底面部件配合图；
图5是本发明实施例中齿轮、条形齿和毛毡轮三者的配合示意图；
图6是本发明实施例中毛毡轮的剖视图；
图7是本发明第一分油器连接的油管分布图；
图8是本发明滚轮座与轨道的配合示意图一；
图9是本发明滚轮座与轨道的配合示意图二；
图10是本发明实施例中三个刮板在滚轮座上的布局图；
图11是图10的结构分解图；
图12是本发明实施例中滑台的底部结构图。
附图标记：1、机器人；2、轨道；2a、条形齿；3、底座；4、弹性缓冲器；5、地脚；6、伺服电机；7、滑台；7a、挡台；8、地脚；9、拖链；10、安装板；11、油泵；12、第一分油器；12a、分油管一；12b、分油管二；13、滚轮座；13a、第一滚轮；13b、第二滚轮；13c、第三滚轮；14、齿轮；15、毛毡轮；16、支架；17、法兰盘；18、通油轴；18a、输油轴孔；18b、散油孔；18c、储油槽；19、接头；20、底板；21、防尘板；21a、第一刮板；21b、第二刮板；21c、第三刮板；21d、安装槽；22、第二分油器；22a、分油管三；23、毛毡板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。
一种工业机器人第七轴，结合图1和图2，包括底座3，底座3由多根方管焊接形成，并用地脚5和螺栓固定在地面上；底座3上架设有一对轨道2，轨道2至少其中一根上设置有条形齿2a，本实施例中的条形齿2a设置在其中一根轨道2的内侧，以方便和齿轮14配合。轨道2上支撑有滑台7，滑台7底部固定有滚轮座13，本实施中滚轮座13为四个，并分布在滑台7底部的四个角上。
结合图8和图9，滚轮座13为一体铸件，其顶面通过紧固件连接滑台7，滚轮座13侧壁上设置有第一滚轮13a和第二滚轮13b，第二滚轮13b位于第一滚轮13a下方，轨道2则从第一滚轮13a和第二滚轮13b之间穿设而过，第一滚轮13a和第二滚轮13b外圆周面分别接触轨道2的上下表面，从而起到限制滑台7上下方向移动；具体看图9，滚轮座13上还设置有第三滚轮13c，第三滚轮13c轴线垂直轨道2长度方向，其外圆周面接触在轨道2侧面，用于限制滑台7侧向的移动，由于本实施例中其中一根轨道2内侧设置有条形齿2a，因为本实施例中第三滚轮13c配合在轨道2的外侧面上。
结合图2-4，在滑台7一侧连接有安装板10，安装板10上设置有伺服电机6、油泵11，安装板10底部安装有齿轮14、毛毡轮15；其中，伺服电机6通过减速机构传动连接齿轮14，齿轮14为斜齿轮14结构，齿轮14的传动轴通过法兰盘17连接在安装板10底部，齿轮14与轨道2内侧的条形齿2a啮合，条形齿2a的齿形对应也是斜齿结构，使得滑台7移动更稳定和精确(参见图5)。毛毡轮15与齿轮14啮合，主要用于润滑齿轮14齿面；具体看图6，毛毡轮15套设在通油轴18上，通油轴18内部设置轴向的输油轴孔18a，输油轴孔18a径向连通有散油孔18b，在通油轴18外壁上设置环形的储油槽18c，储油槽18c与毛毡轮15内孔壁之间形成一个环形的腔室，散油孔18b连通在储油槽18c底部，用于储存润滑油并通过毛毡轮15内孔壁供给毛毡轮15。通油轴18上部通过紧固件连接支架16，支架16固定在安装板10底部；输油轴孔18a上端开口则设置接头19，用于连接油管；通油轴18下端通过紧固件连接底板20，底板20支撑所述毛毡轮15，底板20上的紧固件则将输油轴孔18a下端开口封堵。
所述油泵11通过油管连接有第一分油器12和第二分油器22，分油器通过油管将润滑油传递至机构的各个润滑面。结合图3和图7，第一分油器12固定在安装板10上，其上连接有分油管一12a和若干分油管二12b，分油管一12a用于连接通油轴18上端的接头19，用于给毛毡轮15供油；分油管二12b的自由端则如图7所示，间隔分布在轨道2的上表面，用于给轨道2上表面润滑。结合图10和图11，第二分油器22设置在滚轮座13上，滚轮座13在三个滚轮前行方向上安装有防尘板21，防尘板21垂直轨道2，第二分油器22固定在防尘板21上。防尘板21上设置供轨道2穿过的缺口，并在缺口的三个侧边上设置安装槽21d，安装槽21d对应轨道2的上下表面和内侧面，安装槽21d内放置毛毡板23，毛毡板23外侧用三个刮板盖住。三个刮板分别为第一刮板21a、第二刮板21b和第三刮板21c，第一刮板21a位于轨道2上表面，用于刮除轨道2上表面杂质，第二刮板21b位于轨道2下表面，用于刮除轨道2下表面杂质，第二刮板21b位于轨道2内侧面，用于刮除轨道2内侧面杂质，刮除轨道2工作面杂质后，再利用刮板内侧的毛毡板23对轨道2工作面润滑。毛毡板23的润滑油通过设置在防尘板21上的第二分油器22提供，在三个刮板上分别设置连通内侧毛毡板23的贯穿孔，贯穿孔外部开口同样设置接头19，接头19通过分油管三22a连接第二分油器22。
结合图2和图12，拖链9安装在底座3侧边，连接滑台7上各电气件的电源线和信号线位于拖链9内部，拖链9跟随滑台7前后移动。在底座3两端设置有弹性缓冲器4，对应的，在滑台7前后端设置挡台7a，挡台7a背部支撑有三脚筋结构，保证结构强度；当滑台7移动至前后端极限位置时，挡台7a抵触弹性缓冲器4，起到对滑台7的缓冲作用，以保护滑台7上的电气件。
当机器人需要向第七轴向运动时，伺服电机6驱动安装板10底部的齿轮14转动，齿轮14与条形齿2a啮合，从而带动滑台7沿轨道2方向前后运动；滑台7底部滑轮座上的三个滚轮保证滑台7运动过程中的上下和侧向的位置精度；当机器人运动至指定位置时，伺服电机6抱闸，齿轮14停止转动，滑台7停止运动。在运动过程，本机构的自润滑系统由油泵11供油，经两个分油器向各润滑面传递，保证机构动作的顺畅性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种工业机器人第七轴，包括底座(3)，底座(3)上架设有一对轨道(2)，轨道(2)上轴向滑移配合有滑台(7)，所述一对轨道(2)至少其中一根的侧面设置有条形齿(2a)，所述滑台(7)上安装有与条形齿(2a)啮合的齿轮(14)和带动齿轮(14)旋转的驱动系统；其特征在于：
所述齿轮(14)啮合有毛毡轮(15)，毛毡轮(15)套设在通油轴(18)上，通油轴(18)内部设置轴向的输油轴孔(18a)和径向的散油孔(18b)；散油孔(18b)一端连通输油轴孔(18a)，另一端连通毛毡轮(15)内孔；
所述输油轴孔(18a)通过油管连接有油泵(11)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述油泵(11)连接有第一分油器(12)，第一分油器(12)上设置有分油管一(12a)和若干分油管二(12b)，分油管一(12a)连接所述输油轴孔(18a)，分油管二(12b)的自由端间隔分布在轨道(2)的上方。
3.根据权利要求1所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述滑台(7)底部设置有滚轮座(13)，滚轮座(13)上设置有第一滚轮(13a)、第二滚轮(13b)和第三滚轮(13c)，第一滚轮(13a)配合在轨道(2)上表面，第二滚轮(13b)配合在轨道(2)下表面，第二滚轮(13b)配合在轨道(2)侧面。
4.根据权利要求3所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述第一滚轮(13a)行进方向的一侧相对固定有刮除轨道(2)上表面杂质的第一刮板(21a)，所述第二滚轮(13b)行进方向的一侧固定有刮除轨道(2)下表面杂质的第二刮板(21b)，所述第三滚轮(13c)的行进方向的一侧固定有刮除轨道(2)侧面杂质的第三刮板(21c)。
5.根据权利要求4所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述第一刮板(21a)、第二刮板(21b)和第三刮板(21c)的内侧贴合有毛毡板(23)，第一刮板(21a)内侧的毛毡板(23)接触轨道(2)的上表面，第二刮板(21b)内侧的毛毡板(23)接触轨道(2)的下表面，第三刮板(21c)内侧的毛毡板(23)接触轨道(2)的侧面；所述第一刮板(21a)、第二刮板(21b)和第三刮板(21c)分别设置连通毛毡板(23)的贯穿孔，所述油泵(11)连接有第二分油器(22)，第二分油器(22)上设置若干分油管三(22a)，分油管三(22a)分别连接第一刮板(21a)、第二刮板(21b)和第三刮板(21c)上的贯穿孔。
6.根据权利要求1所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述条形齿(2a)为斜齿结构，所述齿轮(14)为斜齿轮。
7.根据权利要求1所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述条形齿(2a)设置在轨道(2)内侧。
8.根据权利要求1所述的工业机器人第七轴，其特征在于：所述底座(3)两端设置弹性缓冲器(4)，所述滑台(7)前后两端设置用于抵触弹性缓冲器(4)的挡台(7a)。
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