CN110870181B - 电机定位装置、电机及云台 - Google Patents

Abstract

本申请的电机定位装置用于电机，所述电机包括转子和定子，所述转子转动装于所述定子上，其包括光电传感器和定位环，所述光电传感器和所述定位环的其中之一固定于所述转子上并随着所述转子转动，另一个固定于所述定子上；其中，所述定位环上包括第一区域及第二区域，所述光电传感器和所述定位环的相对位置随电机的转子及定子的相对转动而在预定范围内转动，所述预定范围包括所述第一区域和所述第二区域的一个交界，可以实现简单快速的确定电机的初始位置。

Description

电机定位装置、电机及云台

技术领域

本申请涉及一种电机领域，尤其涉及一种电机定位装置、电机及云台。

背景技术

现有的云台一般需要通过高级电机控制算法等对其中的电机进行控制以达到准确的云台轴转动控制。计算的一个重要的前提之一是获取电机的初始位置。现在的云台控制中，通常会配合云台的机械限位结构来达到获取电机初始位置的目的，具体地，云台通常在启动时电机上电后进行正反转动撞击限位，以通过已知的限位位置来确定云台的初始位置。这种云台启动需要初始的转动过程，启动速度较慢，并且撞击限位会对云台的结构造成磨损，导致云台使用寿命下降。

发明内容

本申请提供一种能简单快速的确定初始位置的电机定位装置，包括所述电机定位装置的电机，以及包括所述电机的云台。并且，本申请的所述云台在确定初始位置时，能够避免对云台的磨损，保证云台的使用寿命。

所述电机定位装置，用于电机，所述电机包括转子和定子，所述转子转动装于所述定子上，其特征在于，包括光电传感器和定位环，所述光电传感器和所述定位环的其中之一固定于所述转子上并随着所述转子转动，另一个固定于所述定子上。具体的，所述光电传感器固定于所述转子上并随着所述转子转动，所述定位环固定于所述定子上；或者，所述光电传感器固定于所述定子上，所述定位环固定于所述转子上并随着所述转子转动。

其中，所述定位环上包括第一区域及第二区域，所述光电传感器和所述定位环的相对位置随电机的转子及定子的相对转动而在预定范围内转动，所述预定范围包括所述第一区域和所述第二区域的一个交界。具体的，所述光电传感器和所述定位环的其中之一固定于所述转子上并随着所述转子转动，另一个固定于所述定子上，使得所述转子相对于定子进行旋转时，所述光电传感器相对于所述定子在预定范围内转动，并通过所述光电传感器感知其所对应的所述定位环的具体位置，当感测得知所述光电传感器对应于所述定位环的交界时，即获取得知云台的初始位置。

其中，所述定位环设于所述转子上，所述光电传感器设置在所述定子上。

其中，所述光电传感器包括光发射模块和光接收模块，且所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的同侧。

本申请一实施例中，所述第一区域的光反射率和所述第二区域的光反射率不同。

其中，所述第一区域的光反射率大于所述第二区域的光反射率，且所述第一区域上涂覆有光反射层。

其中，所述光电传感器包括光发射模块和光接收模块，且所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的两侧。

本申请另一实施例中，所述第一区域的光透射率和所述第二区域的光透射率不同。

其中，所述第一区域和所述第二区域在所述定位环上对称设置。

所述电机，包括定子和转子，所述转子转动装于所述定子上，所述电机还包括控制器以及所述电机定位装置，所述电机定位装置的所述光电传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于获取所述光电传感器的电信号。

其中，所述电机还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器与所述控制器电连接，所述霍尔传感器用于为所述控制器提供所述转子转动的角度信息。

其中，所述定子上设有驱动电路板，所述驱动电路板与所述控制器电连接，所述光电传感器及所述霍尔传感器设于所述驱动电路板上，且所述光电传感器及所述霍尔传感器与所述驱动电路板电连接。

本申请一实施例中，所述转子包括磁铁保持架及转子磁铁，所述转子磁铁及所述定位环均固定于所述磁铁保持架上，且所述定位环的中心与所述转子的旋转轴同轴；所述磁铁保持架上设有第一定位件，所述定位环上设有与所述第一定位件相对应的第二定位件，通过所述第一定位件与所述第二定位件实现所述定位环在所述转子上的定位。

其中，所述磁铁保持架包括固定环，所述固定环的周缘还环设有垂直于所述固定环平面的多个间隔设置的第一凸柱及第三凸柱，所述第三凸柱的高度与所述第一凸柱的高度不同；所述定位环上设有垂直于所述定位环平面的多个间隔设置的第二凸柱及第四凸柱，所述第四凸柱的高度与所述第二凸柱的高度不同；所述第二凸柱与所述第一凸柱相对并固定，所述第四凸柱与所述第三凸柱一一对应；所述第四凸柱与所述第三凸柱的高度之和与所述第一凸柱与所述第二凸柱的高度之和相同。

其中，所述转子包括多个转子磁铁，所述转子磁铁为块状，每个所述转子磁铁设于相邻的两个所述凸柱之间；所述第二凸柱与所述第一凸柱的高度之和与所述转子磁铁的高度相同。

本申请另一实施例中，所述磁铁保持架与所述定位环一体成型。

进一步的，所述电机还包括转子端盖，所述转子端盖包括顶壁及围设于所述顶壁周缘的侧壁，所述顶壁与所述侧壁形成一收容腔，所述转子磁铁及所述磁铁保持架均收容并固定于所述收容腔内。

本申请另一实施例中，所述转子包括转子端盖，所述定位环固定于所述转子端盖上；所述转子端盖上设有第一定位件，所述定位环上设有与所述第一定位件相对应的第二定位件，所述第一定位件与所述第二定位件用于使所述定位环在所述转子上的定位。

其中，所述转子端盖的侧壁上背离所述顶壁的一端设有一个缺口，所述缺口为所述第一定位件；所述定位环与所述侧壁固定于的一面凸设有一凸起，所述凸起为所述第二定位件，所述凸起插入与所述缺口内。

其中，所述定位环与所述转子端盖一体成型。

所述云台，包括至少一个云台轴，所述云台轴所述电机，所述电机用于驱动所述云台轴转动。

本申请提供的电机通过分别设置于所述电机定子及电机转子上的光电传感器及黑白环，通过光电传感器感应所述光电传感器对应的是第一区域还是第二区域，并将得到的区间信息发送至控制器，通过控制器根据所述区间信息驱动所述转子相对所述定子进行转动，以带动所述光电传感器相对所述定位环在预定范围内进行转动，以使所述转子旋转至所述光电传感器对应于所述定位环的所述预定范围的交界位置，此时，所述电机处于初始位置。相对于现有技术来说，能够通过简单、快速的确定所述电机的初始位置，并且，不需要设置机械限位结构，简化电机结构，且不易造成对云台的结构的磨损，保证云台使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的电机的第一方向的的结构示意图；

图2是图1所述实施例的电机的与第一方向相反的第二方向的结构示意图；

图3是本申请实施例的电机的截面示意图；

图4为本申请另一实施例的电机的第一方向的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本申请提供一种电机定位装置，所述电机定位装置用于电机，所述电机包括转子和定子，所述转子转动装于所述定子上，即所述转子装于所述定子上并相对所述定子进行旋转。本申请一实施例中，所述电机定位装置包括定位环40和光电传感器50。所述光电传感器50和所述定位环40的其中之一固定于所述转子上并随着所述转子转动，另一个固定于所述定子上，使得所述定位环40相对所述光电传感器50转动。具体的，所述光电传感器50固定于所述定子上，所述定位环40设于所述转子上并随所述转子同轴转动；或者，所述光电传感器50固定于所述转子上并随所述转子转动，所述定位环40设于所述定子上。所述转子相对于所述定子转动时，所述光电传感器50相对于所述定位环40转动。本实施例中，所述定位环40设于所述转子上，所述光电传感器50设置在所述定子上。

其中，所述定位环40上包括第一区域41及第二区域42，所述第一区域41与所述第二区域42之间具有交界43。在一些实施例中，所述第一区域41的光反射率和所述第二区域42的光反射率不同。在另一些实施例中，所述第一区域41的光透射率和所述第二区域42的光透射率不同。本实施例中，所述定位环40仅具有第一区域41及第二区域42，所述第一区域41的光反射率大于所述第二区域42的光反射率，且所述第一区域41和所述第二区域42在所述定位环40上对称设置。具体的，本实施例中，所述第一区域41位于所述定位环40的0°-180°范围内，所述第二区域42位于所述定位环40的180°-360°范围内。可以理解的是，在本申请的其它实施例中，所述定位环40还可以包括三个或三个以上的区域，例如，还可以包括第三区域。并且，各个所述区域(包括第一区域41、第二区域42及其它的区域)可以非均匀的分布与所述定位环40上。例如，所述第一区域41位于所述定位环40的0°-90°范围内，所述第二区域42位于所述定位环40的90°-360°范围内。

本申请中，所述光电传感器50和所述定位环40的相对位置随电机的转子及定子的相对转动而在预定范围内转动，所述预定范围包括所述第一区域41和所述第二区域42的一个交界。具体的，所述控制器80控制所述转子相对所述定子进行相对转动。所述转子与定子的相对转动带动所述光电传感器50相对所述定位环40相对转动。所述预定范围指的是电机仅能在一个有限的范围内转动而不能实现360°全向转动，例如，在一些情况下，电机所带动的结构会存在外部限位以致该结构不能360°转动，从而导致电机也不能360°转动，而只能在一个预定范围内转动；在另一些情况下，电机会因其本身的控制而不能实现360°转动。此处并不对此作限制。其中，所述预定范围包括第一区域41与第二区域42的一个交界43，所述光电传感器50对应于所述交界43时，所述电机处于初始位置。在一些情况下，所述预定范围包括有且仅有一个交界43，这样，在所述预定范围内交界43对应的电机的位置是唯一确定的。

在一些实施例中，所述光电传感器50包括光发射模块及光接收模块，所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的同侧，且所述第一区域41的光反射率和所述第二区域42的光反射率不同。所述光发射模块用于向所述定位环40发射光信号，所述光接收模块用于接收所述定位环40反射的光信号并向所述控制器输出相应的电信号，从而确定所述电机100的位置。本实施例中，所述光电传感器50的光接收模块在对应第一区域41和第二区域42时输出的电信号为不同大小的电压。举例来说，所述第一区域41的反光率大于所述第二区域42的反光率时，所述光电传感器50的光发射模块向所述定位环40发送光信号，所述光电传感器50的光发射模块发出的光信号照射于所述定位环40的第一区域41时，所述光信号大部分被所述第一区域41反射，从而使得所述光接收模块接收的光信号较多，进而输出较大的第一电压值；当所述光发射模块发出的光信号照射于所述定位环40上的第二区域42时，所述光信号大部分被所述第二区域42吸收，只有极少部分被反射，从而使得所述光接收模块接收的光信号较小，进而输出较小的第二电压值，从而通过输出的电压值的大小判断所述光电传感器50对应的是第一区域41还是第二区域42，并将得到的区间信息发送至控制器。因此，当所述电机从所述光电传感器50对应于所述第一区域41向交界43位置旋转时，所述光电传感器50旋转至对应于所述交界43位置时，其输出电压会出现一个下降沿，即输出电压由第一电压值下降为第二电压值，此时，即可判断所述光电传感器50对应于所述交界43位置。

进一步的，可以在所述第一区域41涂覆反光材料，从而进一步的提升所述第一区域41的反光率，使得所述光电传感器50对应于所述第一区域41时的输出电压值与对应于所述第二区域42时的输出电压值差异更明显，从而能够更容易的判断所述光电传感器50对应的是第一区域41还是第二区域42。

在另一些实施例中，所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的两侧，所述第一区域41的光透射率和所述第二区域42的光透射率不同。所述光发射模块发射的光透过所述定位环40被所述光接收模块接收，根据所述第一区域41与所述第二区域42的透光率不同，使得所述光电传感器50对应于所述定位环40的不同位置时，所述光接收模块的接收的光线强度不同，以输出不同的电信号，从而确定电极100的位置。具体的确定电机100的位置的过程与前述实施例类似，此处不再赘述。可以理解的是，所述第一区域41的光透射率和所述第二区域42的光透射率不同，可以包括所述第一区域41的材料与所述第二区域42的材料不同；或者所述第一区域41与所述第二区域42的其中之一为通孔或镂空；或者所述第一区域41与所述第二区域42的其中之一包括间隔的通孔结构，如光电码盘。

请参阅图1至图3，本申请提供电机100。所述电机100包括定子10、转子20、霍尔传感器30、以及所述电机定位装置。所述转子20相对所述定子10进行转动。本实施例中，所述定位环40固定于所述转子20上，所述光电传感器50固定于所述定子10上。可以理解的是，在本申请的其它实施例中，所述定位环40也可以固定于所述定子10上，所述光电传感器50固定于所述转子20上。本申请中，所述定位环40与所述定子固定，光电传感器50与转子固定，标定当光电传感器50正对定位环40的交界时电机的位置为初始位置，即当所述定子10与所述转子20转动至所述光电传感器50恰好与所述第一区域41与所述第二区域42的交界43相对时，所述电机100处于初始位置。

所述电机100通过分别设置于所述定子10及转子20上的光电传感器50及定位环40，通过所述光电传感器50感应所述光电传感器50对应的是第一区域41还是第二区域42，并将得到的区间信息发送至控制器；所述控制器通过所述区间信息控制转子20向一定方向旋转，使得光电传感器50向交界43的位置进行旋转，使得所述转子20转动至所述光电传感器50对应于所述交界43，从而找到所述电机100的初始位置。相较于现有技术来说，本申请的所述电机100不许要设置限位结构件，结构简单，能够简单快速的获取所述电机100的初始位置。

本申请一种实施方式中，所述转子20包括磁铁保持架23及转子磁铁22。所述转子磁铁22固定于所述磁铁保持架23上，所述定位环40固定于所述磁铁保持架23上。所述磁铁保持架23上具有第一定位件，所述定位环40上设有与所述第一定位件相对应的第二定位件，使得将所述定位环40装配于所述转子端盖21上能够容易的定位时，以保证所述定位环40的交界处能够对应于所述电机100的零位。所述转子磁铁22为永磁铁。所述转子磁铁22可以为块状磁铁，也可以为环形磁铁。

本实施例中，所述磁铁保持架23包括固定环231及设于所述固定环231边缘的并与所述固定环231平面垂直的第一凸柱232a，所述第一凸柱232a为所述第一定位件；所述定位环40上设有与所述定位环40平面垂直的第二凸柱441，所述第二凸柱441为所述第二定位件。所述第二凸柱441与所述第一凸柱232a相对并固定，从而通过所述第一凸柱232a及所述第二凸柱441相对固定设置实现所述定位环40在所述转子20上的定位，使得所述交界43对应于电机100的初始位置，即使得所述光电感应器50对应于所述交界43时，所述电机100处于初始位置。

进一步的，所述固定环231的周缘还环设有垂直于所述固定环231平面的多个间隔设置的第三凸柱232b，所述第三凸柱232b的高度小于所述第一凸柱232a；所述定位环40上还设有垂直于所述定位环40平面的多个间隔设置的第四凸柱442，所述第四凸柱442的高度大于所述第二凸柱441，所述第四凸柱442与所述第三凸柱232b一一对应；所述第四凸柱442与所述第三凸柱232b的高度之和与所述第一凸柱232a与所述第二凸柱441的高度之和相同。通过所述第四凸柱442与所述第三凸柱232b的以及所述第一凸柱232a与所述第二凸柱441将所述定位环40的各个位置稳定的支撑与所述磁铁保持架23上。并且，通过设置所述第二凸柱232b与所述第四凸柱442，并使所述定位环40在所述磁铁保持架23上固定时，所述第二凸柱232b与所述第四凸柱442固定，从而能够容易的实现所述定位环40在所述磁铁保持架23上的定位，使得所述光电感应器50对应于所述交界43时，所述电机100处于初始位置。

进一步的，本实施例中，所述转子磁铁22为多个，每个所述转子磁铁22设于相邻的两个所述凸柱232之间。所述第二凸柱232b与所述第四凸柱442的高度之和与所述转子磁铁22的高度相同，从而能够将每个所述转子磁铁22卡持于所述定位环40与所述磁铁保持架23之间，保持所述转子磁铁22的稳定。

本实施例中，所述定位环40可以通过粘胶固定的方式固定于所述磁铁保持架23上，也可以通过螺钉固定、扣合固定等方式固定于所述磁铁保持架23上。所述转子磁铁22也可以通过粘胶固定的方式或者通过其它的固定结构固定于所述磁铁保持架23上。

本申请其它实施例中，所述磁铁保持架23可以为包括顶壁及围设于所述顶壁周缘的侧壁的结构，所述顶壁与所述侧壁形成一收容腔，所述转子磁铁22收容于所述收容腔内。所述定位环40固定于所述磁铁保持架23的侧壁上背离所述顶壁的一端。所述侧壁上背离所述顶壁的一端设有一凹槽，所述凹槽为所述第一定位件。所述定位环40上设有与所述凹槽对应的凸起，所述凸起为所述第二定位件。所述定位环40固定于所述侧壁上时，所述凸起插入所述凹槽内。

可以理解的是，在本申请一些实施例中，所述定位环40可以与所述磁铁保持架23一体成型得到。换句话说，所述定位环40可以与所述磁铁保持架23为一体的结构。

进一步的，本申请一些实施例中，所述转子20还包括转子端盖24，所述转子端盖24包括顶壁241及围设于所述顶壁241周缘的侧壁242，所述顶壁241与所述侧壁242形成一收容腔243，所述转子磁铁22及所述磁铁固定架23收容于所述收容腔243内。并且，所述转子端盖24上设有一个定位孔244，所述磁铁保持架23上设有一个与所述定位孔244对应的凸起233。所述转子磁铁22及所述磁铁固定架23收容于所述收容腔243内时，所述凸起233插入于所述定位孔244中，以实现所述磁铁保持架23在所述转子端盖24内的定位。可以理解的是，本申请一些实施例中，所述磁铁保持架23可以与所述转子端盖24一体成型得到。换句话说，所述磁铁保持架23与所述转子端盖24形成一个一体结构，该一体结构与所述光电传感器50对应的一个端面形成有第一区域41及第二区域42，且所述第一区域41与所述第二区域42的交界为所述交界43。

请参阅图4，本申请的另一实施例中，所述转子20包括转子端盖21以及图1实施例所述的转子磁铁22。换句话说，本实施例相对于图1所示实施例的差别在于，本实施例中不包括所述磁铁保持架23，所述转子磁铁22直接固定与所述转子端盖21内，所述定位环30也直接固定于所述转子端盖21上。所述转子端盖21包括顶壁211及围设于所述顶壁211周缘的侧壁212，所述顶壁211与所述侧壁212形成一收容腔213，所述转子磁铁22收容于所述收容腔213内。

本实施例中，所述顶壁211为圆形，所述收容腔213为圆柱状。为所述转子磁铁22为永磁铁。所述转子磁铁22可以为块状磁铁，也可以为环形磁铁。本实施例中，所述转子磁铁22为环形磁铁，其外侧壁与所述转子端盖的侧壁212固定。

本实施例中，所述定位环40固定于所述转子端盖21的侧壁212背离所述顶壁211的端面上。可以理解的是，所述定位环40也可以固定与所述侧壁212的朝向所述收容腔213的内侧面上。并且，所述转子端盖21的侧壁212背离所述顶壁211的端面上设有第一定位件213，所述定位环40上设有第二定位件43。所述第二定位件43与所述第一定位件213对应设置，从而将所述定位环40装配于所述转子端盖21上时，所述定位环40的交界43能够对应于所述电机100的零位。本实施例中，所述定位环40上设有一凸起，所述凸起为所述第一定位件43；所述转子端盖21上设有一凹槽，所述凹槽为所述第二定位件43，所述定位环40装配于所述转子端盖21上时，所述凸起插入于所述凹槽内。可以理解的是，本申请中，所述定位环40可以为所述转子端盖21的侧壁212一体成型。换句话说，所述转子端盖21与定位环40形成一个一体结构，该一体结构与所述光电传感器50对应的一个端面形成有第一区域41及第二区域42，且所述第一区域41与所述第二区域42的交界为所述交界43。

请重新参阅图1，所述定子10包括定子底座11、驱动电路板12、驱动板压片13以及一个或者多个线圈绕组14。本实施例中，所述线圈绕组14为多个，多个所述线圈绕组14围绕为圆环状，且所述线圈绕组14设于多个所述转子磁铁22围成的圆环内，并与所述转子磁铁22之间有空隙。换句话说，多个所述转子磁铁22围成的圆环套于多个所述线圈绕组14围成的圆环的外周，并与多个所述线圈绕组14围成的圆环同轴设置。通过控制通入所述线圈绕组14中的电量，使得所述定子10与转子20之间产生电磁驱动力，进而使得所述转子20相对于所述定子10进行旋转。所述线圈绕组14与所述驱动电路板12进行电连接，从而通过所述驱动电路板12控制通入所述线圈绕组14内的电量。本实施例中，所述一个或者多个线圈绕组14固定于所述驱动板压片13上，并通过所述驱动板压片13固定于所述驱动电路板12上。所述驱动板压片13为绝缘材料制成，通过所述驱动板压片13将所述线圈绕组14与所述驱动电路板12间隔开。进一步的，所述霍尔传感器30及所述光电传感器50均设于所述驱动电路板12上并与所述驱动电路板12电连接，所述霍尔传感器30及所述光电传感器50产生的信号通过所述驱动电路板12进行传输。所述控制器与所述驱动电路板12电连接或者集合于所述驱动电路板12上，从而通过所述驱动电路板12实现所述霍尔传感器30及所述光电传感器50与所述控制器的电连接。

进一步的，所述电机100还包括轴承60及与所述轴承60配合的固定杆70。本实施例中，所述轴承60有两个，且两个轴承60沿轴向堆叠设置。所述轴承60包括内环61及相对所述内环61转动的外环62，所述外环62与所述定子10固定，且所述外环62的环心与定子10的转轴共轴；所述固定杆70穿过所述转子20的转子端盖和/或磁铁保持架23并与之固定，再与所述轴承60的内环61固定，从而通过所述轴承60实现所述转子20与所述定子10的相对转动，保证所述转子20相对定子10转动的顺畅，并避免转子20与定子10的磨损。

本申请提供的电机100通过分别设置于所述定子10及转子20上的光电传感器50及定位环40，且将所述定位环40的第一区域41与第二区域42交界的位置恰好对应于在电机100的初始位置，该交界的位置即为所述交界43。通过所述光电传感器50感应所述光电传感器50对应的是第一区域41还是第二区域42，并将得到的区间信息发送至控制器；所述控制器根据所述区间信息控制所述转子20相对定子10向一定方向旋转，使得所述光电传感器50对应于所述定位环40向交界位置旋转，直至旋转至所述光电传感器50感应到对应于所述交界43为止，此时，所述电机100即处于电机100的初始位置。

本申请还提供一种云台，所述云台包括至少一个云台轴，所述云台轴包括所述电机100，所述电机100用于驱动所述云台轴转动。由于所述电机100能够简单快速的确定器初始位置，从而能够简单快速的对所述云台进行控制。并且，本申请的所述电机100不需要设置限位机械结构以实现定位，从而能够避免对所述云台的损坏，保证所述云台寿命。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种电机定位装置，用于电机，所述电机包括转子和定子，所述转子转动装于所述定子上，其特征在于，包括光电传感器和定位环，所述光电传感器和所述定位环的其中之一固定于所述转子上并随着所述转子转动，另一个固定于所述定子上；

其中，所述定位环上包括第一区域及第二区域，所述光电传感器和所述定位环的相对位置随电机的转子及定子的相对转动而在预定范围内转动，所述预定范围包括所述第一区域和所述第二区域的一个交界；

所述转子包括磁铁保持架，所述定位环固定于所述磁铁保持架上；所述磁铁保持架包括固定环，所述固定环的周缘环设有垂直于所述固定环平面的多个间隔设置的第一凸柱及第三凸柱，所述第三凸柱的高度与所述第一凸柱的高度不同；所述定位环上设有垂直于所述定位环平面的多个间隔设置的第二凸柱及第四凸柱，所述第四凸柱的高度与所述第二凸柱的高度不同；所述第二凸柱与所述第一凸柱相对并固定，所述第四凸柱与所述第三凸柱一一对应；所述第四凸柱与所述第三凸柱的高度之和与所述第一凸柱与所述第二凸柱的高度之和相同。

2.根据权利要求1所述的电机定位装置，其特征在于，所述定位环设于所述转子上，所述光电传感器设于所述定子上。

3.根据权利要求1所述的电机定位装置，其特征在于，所述光电传感器包括光发射模块和光接收模块，且所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的同侧。

4.根据权利要求2所述的电机定位装置，其特征在于，所述第一区域的光反射率和所述第二区域的光反射率不同。

5.根据权利要求4所述的电机定位装置，其特征在于，所述第一区域的光反射率大于所述第二区域的光反射率，且所述第一区域上涂覆有光反射层。

6.根据权利要求1所述的电机定位装置，其特征在于，所述光电传感器包括光发射模块和光接收模块，且所述光发射模块和所述光接收模块设置在所述定位环的两侧。

7.根据权利要求6所述的电机定位装置，其特征在于，所述第一区域的光透射率和所述第二区域的光透射率不同。

8.根据权利要求1所述的电机定位装置，其特征在于，所述第一区域和所述第二区域在所述定位环上对称设置。

9.一种电机，包括定子和转子，所述转子转动装于所述定子上，其特征在于，还包括控制器以及如权利要求1-8任一项的所述电机定位装置，所述电机定位装置的所述光电传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于获取所述光电传感器的电信号。

10.如权利要求9所述的电机，其特征在于，所述电机还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器与所述控制器电连接，所述霍尔传感器用于为所述控制器提供所述转子转动的角度信息。

11.如权利要求10所述的电机，其特征在于，所述定子上设有驱动电路板，所述驱动电路板与所述控制器电连接，所述光电传感器及所述霍尔传感器设于所述驱动电路板上，且所述光电传感器及所述霍尔传感器与所述驱动电路板电连接。

12.如权利要求9所述的电机，其特征在于，所述转子还包括转子磁铁，所述转子磁铁固定于所述磁铁保持架上，且所述定位环的中心与所述转子的旋转轴相同。

13.如权利要求9所述的电机，其特征在于，所述转子还包括转子端盖，所述定位环固定于所述转子端盖上；所述转子端盖上设有第一定位件，所述定位环上设定有与所述第一定位件相对应的第二定位件，所述第一定位件与所述第二定位件用于使所述定位环在所述转子上的定位。

14.一种云台，包括至少一个云台轴，其特征在于，所述云台轴包括权利要求9-13任一项所述的电机，所述电机用于驱动所述云台轴转动。

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