CN110865645A - 一种机器人和回充系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种机器人和回充系统，机器人包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元。其中，在数据处理单元确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，由信号接收单元接收充电座发射的红外信号，并由数据处理单元将该信号接收单元接收到的红外信号转换为方波电信号，解析方波电信号得到机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并将控制指令发送至移动控制单元；移动控制单元，用于在接收到数据处理单元发送的控制指令之后，根据控制指令控制机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。

Description

一种机器人和回充系统
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人和回充系统。
背景技术
随着智能化技术的发展，机器人(例如，扫地机器人)逐渐受到人们的关注。其中，由于机器人在执行任何操作时均需要消耗电能，因而为了能够保证机器人及时地按照指令执行操作，必须保持机器人具有足够的电能。
但是，由于机器人的使用者容易忘记给机器人充电，使得机器人易处于缺少电能状态，从而使得机器人无法及时地按照指令执行操作，降低了用户体验。
发明内容
为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种机器人和回充系统，能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：
本申请实施例提供一种机器人，包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元；其中，所述数据处理单元与所述移动控制单元连接，且所述数据处理单元与所述信号接收单元连接；
所述数据处理单元，用于在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，生成红外信号接收指令，并向所述信号接收单元发送所述红外信号接收指令；
所述信号接收单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的红外信号接收指令之后，接收充电座发射的红外信号，并将接收到的红外信号发送至所述数据处理单元；
所述数据处理单元，用于在接收到所述信号接收单元发送的红外信号之后，将所述红外信号转换为方波电信号，解析所述方波电信号得到所述机器人的位置编码，根据所述机器人的位置编码生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述移动控制单元；
所述移动控制单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的控制指令之后，根据所述控制指令控制所述机器人移向所述充电座。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
当所述方波电信号包括至少一个信号周期时，获取所述方波电信号中的各个信号周期；
获取各个信号周期内的目标电平持续时长；其中，所述目标电平为低电平或高电平；
根据所述各个信号周期内的目标电平持续时长，确定各个信号周期对应的编码值；
根据所述各个信号周期对应的编码值，生成所述机器人的位置编码。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
获取所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间；其中，所述目标信号沿为下降沿或上升沿；
根据所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间，确定所述方波电信号中的各个信号周期。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期；
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M个目标信号沿之间的时间差小于周期时长阈值，且所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期；其中，i为正整数，且M为正整数。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
若目标信号周期内包括两个目标信号沿，则将目标电平在所述目标信号周期内的实际持续时长，作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长；其中，所述目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期；
若目标信号周期内包括至少三个目标信号沿，则将预设时长作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长；
可选的，若所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值；
若所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第二码值。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数，确定各个信号周期对应的编码值。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
若所述目标信号周期内的目标信号个数为2个，且所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值；其中，所述目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期；
若所述目标信号周期内的目标信号个数为2个，且所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第二码值；
若所述目标信号周期内的目标信号个数为至少3个，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值。
可选的，所述数据处理单元，具体用于：
当所述方波电信号对应于至少一个所述位置编码，且每个所述位置编码包括至少一个编码值时，将所述各个信号周期对应的编码值按照时间序列组合，得到所述机器人的位置编码；其中，所述机器人的位置编码中的最后一位码值为持续时长大于预设时长阈值的信号周期对应的编码值。
可选的，所述机器人还包括信号发射单元；
所述数据处理单元，还用于在确定所述机器人与所述充电座完成对接之后，生成红外信号发射指令，并将所述红外信号发射指令发送至所述信号发射单元；
所述信号发射单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的红外信号发射指令之后，向外发射红外信号，以便所述充电座在接收到所述信号发射单元发射的红外信号之后向所述机器人输出电压进行充电。
本申请实施例还提供了一种回充系统，包括：本申请实施例提供的任一种机器人和充电座。
与现有技术相比，本申请实施例至少具有以下优点：
本申请实施例提供的机器人包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元；其中，数据处理单元与移动控制单元连接，且数据处理单元与信号接收单元连接。对于机器人来说，数据处理单元在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，生成红外信号接收指令，并向信号接收单元发送红外信号接收指令；信号接收单元在接收数据处理单元发送的红外信号接收指令之后，接收充电座发射的红外信号，并将接收到的红外信号发送至数据处理单元；数据处理单元在接收到信号接收单元发送的红外信号之后，将红外信号转换为方波电信号，解析方波电信号得到机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并将控制指令发送至移动控制单元；移动控制单元，用于在接收到数据处理单元发送的控制指令之后，根据控制指令控制机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种应用于机器人的回充方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的方波电信号示意图；
图4为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的方波电信号的解析流程图；
图5为本申请实施例提供的S31的一种实施方式的流程图；
图6为本申请实施例提供的下降沿和上升沿的示意图；
图7为本申请实施例提供的干扰后的方波电信号；
图8为本申请实施例提供的S32的第一种实施方式的流程图；
图9为本申请实施例提供的S32的第二种实施方式的流程图；
图10为本申请实施例提供的机器人位置编码示意图；
图11为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的控制指令生成方法的第一种实施方式流程图；
图12为本申请实施例提供的充电座示意图；
图13为本申请实施例提供的红外区域示意图；
图14为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的控制指令生成方法的第二种实施方式流程图；；
图15为本申请实施例提供的基于一对历史位置编码确定充电座位置坐标的示意图；
图16为本申请实施例提供的基于多对历史位置编码确定充电座位置坐标的示意图；
图17为本申请实施例提供的基于多对历史位置编码确定充电座位置坐标的流程图；
图18为本申请实施例提供的一种回充系统的结构示意图。
具体实施方式
为了解决背景技术部分的技术问题，本申请实施例提供了一种机器人，该机器人包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元；其中，数据处理单元与移动控制单元连接，且数据处理单元与信号接收单元连接。对于机器人来说，数据处理单元在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，生成红外信号接收指令，并向信号接收单元发送红外信号接收指令；信号接收单元在接收数据处理单元发送的红外信号接收指令之后，接收充电座发射的红外信号，并将接收到的红外信号发送至数据处理单元；数据处理单元在接收到信号接收单元发送的红外信号之后，将红外信号转换为方波电信号，解析方波电信号得到机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并将控制指令发送至移动控制单元；移动控制单元，用于在接收到数据处理单元发送的控制指令之后，根据控制指令控制机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。
本申请实施例提供的机器人，包括：数据处理单元101、移动控制单元102和信号接收单元103；其中，数据处理单元101与移动控制单元102连接，且数据处理单元101与信号接收单元103连接。
数据处理单元101，用于在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，生成红外信号接收指令，并向信号接收单元103发送红外信号接收指令；
信号接收单元103，用于在接收到数据处理单元101发送的红外信号接收指令之后，接收充电座发射的红外信号，并将接收到的红外信号发送至数据处理单元101；
数据处理单元101，用于在接收到信号接收单元103发送的红外信号之后，将红外信号转换为方波电信号，解析方波电信号得到机器人的位置编码，根据机器人的位置编码生成控制指令，并将控制指令发送至移动控制单元102；
移动控制单元102，用于在接收到数据处理单元101发送的控制指令之后，根据控制指令控制机器人移向充电座。
另外，在一种可能的实施方式中，机器人还包括信号发射单元104；
数据处理单元101，还用于在确定机器人与充电座完成对接之后，生成红外信号发射指令，并将红外信号发射指令发送至信号发射单元104；
信号发射单元104，用于在接收到数据处理单元101发送的红外信号发射指令之后，向外发射红外信号，以便充电座在接收到信号发射单元104发射的红外信号之后向机器人输出电压进行充电。
基于上述内容可知，因机器人可以在确定电池电量较低时自动移动至充电座进行充电，如此实现了机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
为了便于解释和理解上述实施例提供的机器人，下面将结合实施例二至实施例四提供的应用于机器人的回充方法对机器人中的各个单元功能进行详细介绍。
实施例二
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种应用于机器人的回充方法的流程图。
本申请实施例提供的应用于机器人的回充方法，包括S1-S5：
S1：在数据处理单元101确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，信号接收单元103根据数据处理单元101发送的红外信号接收指令，接收充电座发射的红外信号。
预设电量阈值可以预先设定，尤其可以根据应用场景设定。例如，预设电量阈值可以为11V或12V。
机器人可以接收充电座发射的红外信号，并基于该红外信号移动至充电座进行充电。本申请实施例不限定机器人，例如，机器人可以是扫地机机器人。
本申请实施例中，在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值之后，可以接收充电座发射的红外信号，以便后续能够基于接收到的红外信号控制机器人向充电座移动。
S2：数据处理单元101将红外信号转换为方波电信号。
方波电信号(例如，图3所示)是由红外信号转换得到的，而且，本申请实施例不限定将红外信号转换为方波电信号的转换方法，可以采用任一种现有的或未来出现的能够将红外信号转换为方波电信号的转换方法进行实施。另外，方波电信号可以包括至少一个信号周期，例如，图3所示的方波电信号包括16个信号周期T。
S3：数据处理单元101解析方波电信号得到机器人的位置编码。
机器人的位置编码用于表征机器人的位置信息；而且，本申请实施例不限定机器人的位置编码，例如，机器人的位置编码可以利用八位的二进制编码进行表示(例如，机器人的位置编码可以为00000111)。
本申请实施例中，在转换得到方波信号之后，可以对转换得到的方波电信号进行解析得到机器人的位置编码，以便后续能够基于该机器人的位置编码来控制机器人向充电座移动。
S4：数据处理单元101根据机器人的位置编码生成控制指令。
在本申请实施例中，在获取到机器人的位置编码后，可以根据机器人的位置编码生成控制指令，以便使得生成的控制指令能够控制机器人向充电座进行移动。
S5：移动控制单元102根据数据处理单元101发送的控制指令控制机器人移向充电座。
以上为本申请实施例提供的应用于机器人的回充方法的具体实施方式，在该实施方式中，在数据处理单元101确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先由信号接收单元103接收充电座发射的红外信号，并由数据处理单元101将该红外信号转换为方波电信号；再解析该方波电信号得到机器人的位置编码，并根据该机器人的位置编码生成控制指令，以便由移动控制单元102根据该控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
实施例三
另外，为了提高机器人回充控制的精确性，本申请实施例还提供了一种数据处理单元101中的解析方波电信号(也就是S3)的实施方式，如图4所示，当方波电信号包括至少一个信号周期时，该应用于数据处理单元101的解析方波电信号具体可以包括S31-S33：
S31：获取方波电信号中的各个信号周期。
信号周期用于表征方波电信号的变化趋势；而且，一个信号周期可以由一个低电平信号和一个高电平信号组成。例如，如图3所示的方波电信号包括16个周期，且每个周期的持续时长为3.6秒。需要说明的是，本申请实施例不限定方波电信号的信号周期的获取方式。
其中，因每个信号周期由一个低电平信号和一个高电平信号组成，使得每个信号周期可以根据高低电平的过渡沿(例如，下降沿或上升沿)来确定。基于此，本申请实施例还提供了S31的一种实施方式，在该实施方式中，如图5所示，S31具体可以包括S311-S312：
S311：获取方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间。
其中，目标信号沿可以为下降沿(如图6所示)或上升沿(如图6所示)；而且，目标信号沿可以预先设定，尤其可以根据应用场景设定。例如，目标信号沿可以为下降沿。
S312：根据方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间，确定方波电信号中的各个信号周期。
本申请实施例中，在获取到方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间之后，可以根据方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间，确定方波电信号中的各个信号周期。例如，当目标信号沿为下降沿，则S312具体可以为：根据方波电信号中的各个下降沿的接收时间，确定方波电信号中的各个信号周期(例如，图3所示的各个信号周期)。
另外，在一些情况下，因环境中存在的红外信号能够与充电座发射的红外信号产生信号叠加，使得环境中存在的红外信号能够对与充电座发射的红外信号产生信号干扰，如此导致接收到的红外信号为干扰后的红外信号。此外，因环境中存在的红外信号呈无规律变化，使得干扰后的红外信号无法按照正常信号规律变化，导致由干扰后的红外信号转换得到的方波电信号(例如，如图7所示信号)无法按照正常信号周期(例如，如图3所示的信号周期T)进行变化。
此时，为了排除干扰信号的影响，本申请实施例还提供了一种应用于数据处理单元101的信号周期的确定方法(也就是S312的实施方式)，在该方法中，信号周期的确定过程具体可以包括：(1)若方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定该方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期。(2)若方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M个目标信号沿之间的时间差小于周期时长阈值，且该方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定该方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期。其中，i为正整数，且M为正整数。需要说明的是，该信号周期的确定过程适用于对任一信号周期的确定。
其中，周期时长阈值用于表征正常信号周期的时长；而且，周期时长阈值可以根据应用场景预先设定。例如，周期时长阈值可以为3.6毫秒。
本申请实施例中，数据处理单元101在获取到方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间之后，可以从方波电信号中的第1个目标信号沿开始，依次将时间间隔达到周期时长阈值的两个目标信号沿之间的方波电信号作为一个信号周期，其具体过程为：从方波电信号中的第1个目标信号沿开始，对于第i(例如，i＝1，2，3……)个目标信号沿来说，先判断方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的时间差是否达到周期时长阈值，若是，则确定当前信号周期内的信号未受到干扰，此时可以直接将方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期；若否，则确定当前信号周期内的信号已受到干扰，此时可以继续判断方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1(或i+2，或i+3……)个目标信号沿之间的时间差是否达到周期时长阈值……直至在方波电信号中找到与第i个目标信号沿之间的时间差达到周期时长阈值的目标信号沿结束，并根据将找到的目标信号沿与第i个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期。另外，为了便于理解和解释，下面结合示例进行说明。
作为示例，假设目标信号沿为下降沿，且周期时长阈值为3.6。基于该假设，S312具体可以为：从方波电信号中的第1个下降沿开始，先判断方波电信号中的第1个下降沿与第2个下降沿之间的时间差是否达到3.6毫秒，若是，则将方波电信号中的第1个下降沿与第2个下降沿之间的方波电信号为一个信号周期；若否，则继续判断方波电信号中的第1个下降沿与第3个下降沿之间的时间差是否达到3.6毫秒……直至在方波电信号中找到与第1个下降沿之间的时间差达到3.6毫秒的下降沿结束，并根据将找到的下降沿与第1个下降沿之间的方波电信号为一个信号周期，并……(以此类推，按照上述过程在方波电信号中依次找到其他信号周期(例如，如图7所示))。
S32：获取各个信号周期内的目标电平持续时长，并根据各个信号周期内的目标电平持续时长，确定各个信号周期对应的编码值。
目标电平用于表征在确定一个信号周期对应的编码值时需要参考的参考电平。其中，目标电平为低电平或高电平；而且目标电平可以根据应用场景预先设定。例如，目标电平可以为低电平。
信号周期对应的编码值可以为二进制码值，例如，信号周期对应的编码值可以为“0”或“1”。
本申请实施例中，在获取到方波电信号中的各个信号周期之后，可以先获取各个信号周期内的目标电平持续时长，再基于该各个信号周期内的目标电平持续时长来确定各个信号周期对应的编码值。例如，当目标电平为低电平时，则S32具体可以为：获取各个信号周期内的低电平持续时长，再基于各个信号周期内的低电平持续时长确定各个信号周期对应的编码值。
另外，因信号周期内的目标信号沿个数能够准确地表征各个信号周期内信号是否受到干扰，其具体为：未受到干扰的信号周期内的目标信号沿个数为2个，且受到干扰的信号周期内的目标信号沿个数超过2个。此时为了能够避免干扰信号对位置编码的影响，可以基于各个信号周期内的目标信号沿个数来确定各个信号周期对应的编码值。基于此，本申请实施例提供了S32的两种实施方式，下面将依次介绍。
作为S32的第一种实施方式，如图8所示，S32具体可以包括S321-S322：
S321：根据各个信号周期内的目标信号沿个数，确定各个信号周期内的目标电平持续时长。
本申请实施例中，可以各个信号周期内的目标信号沿个数，确定各个信号周期内的目标电平持续时长，其具体可以为：(1)若目标信号周期内包括两个目标信号沿，则将该目标电平在目标信号周期内的实际持续时长，作为目标信号周期内的目标电平持续时长。(2)若目标信号周期内包括至少三个目标信号沿，则将预设时长作为该目标信号周期内的目标电平持续时长。其中，该目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期。
基于上述内容可知，在该实施方式中，对于方波电信号中的每一信号周期来说，若该信号周期内包括两个目标信号沿，则确定该信号周期未受到信号干扰，此时可以将该目标电平在目标信号周期内的实际持续时长，作为目标信号周期内的目标电平持续时长。然而，若该信号周期内包括至少三个目标信号沿，则确定该信号周期受到信号干扰，此时可以将预设时长作为该目标信号周期内的目标电平持续时长，以便后续能够基于预设时长将受到信号干扰的信号周期均设定为同一个码值，如此能够有效地避免被干扰的信号产生的影响。
S322：根据各个信号周期内的目标电平持续时长，确定各个信号周期对应的编码值。
本申请实施例中，可以根据各个信号周期内的目标电平持续时长，确定各个信号周期对应的编码值，其具体可以为：(1)若目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定目标信号周期对应的编码值为第一码值。(2)若目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定目标信号周期对应的编码值为第二码值。(3)预设时长位于第一时长区间内。
第一时长区间可以根据应用场景预先设定。例如，第一时长区间为[0.4毫秒，0.7毫秒]。另外，第二时长区间可以根据应用场景预先设定。例如，第二时长区间为[2.5毫秒，3.5毫秒]。
第一码值和第二码值均可以为二进制码值，例如，第一码值可以为“0”，且第二码值可以为“1”。
基于上述内容可知，在该实施方式中，对于方波电信号中的每一信号周期来说，若确定该信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定该信号周期对应的编码值为第一码值。然而，若确定该信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定该信号周期对应的编码值为第二码值。其中，为了避免干扰信号对位置编码的影响，可以将预设时长设定为第一时长区间内的任一数值，以便可以将受到干扰的信号周期对应的编码值统一为第一码值，如此能够避免解析错误，从而能够有效地避免被干扰的信号产生的影响。
以上为本申请实施例提供的S32的第一种实施方式，在该实施方式中，可以先根据各个信号周期内的目标信号沿个数，确定各个信号周期内的目标电平持续时长，以便使得信号周期内的目标电平持续时长不受信号干扰影响，从而使得基于该信号周期内的目标电平持续时长确定的信号周期对应的编码值也不受信号干扰影响。例如，假设目标信号沿为下降沿，目标电平为低电平，第一时长区间为[0.4毫秒，0.7毫秒]，第二时长区间为[2.5毫秒，3.5毫秒]，预设时长为0.5毫秒。基于该假设，S32具体可以为：首先，判断目标信号周期内的下降沿是否超过2个，若是，则将该目标信号周期内的目标电平持续时长设定为0.5毫秒；若否，则将低电平在所述目标信号周期内的实际持续时长作为该目标信号周期内的目标电平持续时长。然后，判断目标信号周期内的目标电平持续时长是位于[0.4毫秒，0.7毫秒]内或[2.5毫秒，3.5毫秒]内，若位于[0.4毫秒，0.7毫秒]内，则确定目标信号周期包括窄低电平，此时可以将该目标信号周期对应的编码值设置为“0”；然而，若位于[2.5毫秒，3.5毫秒]内，则确定目标信号周期包括宽低电平，此时可以将该目标信号周期对应的编码值设置为“1”。如此能够将所有受到干扰的信号周期统一为“0”，从而能够避免解析错误，从而能够有效地避免被干扰的信号产生的影响。
作为S32的第二种实施方式，如图9所示，S32具体可以包括S32A-S32B：
S32A：获取各个信号周期内的目标电平持续时长。
S32B：根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数，确定各个信号周期对应的编码值。
本申请实施例中，可以根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数，确定各个信号周期对应的编码值，具体可以为：(1)若目标信号周期内的目标信号个数为2个，且该目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定该目标信号周期对应的编码值为第一码值。(2)若目标信号周期内的目标信号个数为2个，且该目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定该目标信号周期对应的编码值为第二码值。(3)若目标信号周期内的目标信号个数为至少3个，则确定该目标信号周期对应的编码值为第一码值。其中，目标信号周期为方波电信号中的任一信号周期。
以上为本申请实施例提供的S32的第二种实施方式，在该实施方式中，在获取到各个信号周期内的目标电平持续时长之后，可以根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数，确定各个信号周期对应的编码值。例如，假设目标信号沿为下降沿，目标电平为低电平，第一时长区间为[0.4毫秒，0.7毫秒]，第二时长区间为[2.5毫秒，3.5毫秒]，预设时长为0.5毫秒。基于该假设，S32具体可以为：同时判断目标信号周期内的下降沿是否超过2个，以及判断目标信号周期内的目标电平持续时长是位于[0.4毫秒，0.7毫秒]内或[2.5毫秒，3.5毫秒]内。其中，若目标信号周期内的下降沿个数为2个，且目标信号周期内的目标电平持续时长是位于[0.4毫秒，0.7毫秒]内，则将该目标信号周期对应的编码值设置为“0”；若目标信号周期内的下降沿个数为2个，且目标信号周期内的目标电平持续时长是位于[2.5毫秒，3.5毫秒]内，则将该目标信号周期对应的编码值设置为“1”；若确定目标信号周期内的下降沿个数大于2个，则将该目标信号周期对应的编码值设置为“0”。如此能够将所有受到干扰的信号周期统一为“0”，从而能够避免解析错误，从而能够有效地避免被干扰的信号产生的影响。
S33：根据各个信号周期对应的编码值，生成机器人的位置编码。
需要说明的是，方波电信号可以对应至少一个位置编码，例如，图3所示的方波电信号包括两帧数据，且每帧数据包括8个信号周期，而且每帧数据对应一个位置编码。
本申请实施例中，在获取到各个信号周期对应的编码值，生成机器人的位置编码，其具体为：当方波电信号对应于至少一个位置编码，且每个位置编码包括至少一个编码值时，将各个信号周期对应的编码值按照时间序列组合，得到机器人的位置编码；其中，该机器人的位置编码中的最后一位码值为持续时长大于预设时长阈值的信号周期对应的编码值。需要说明的是，预设时长阈值可以根据应用场景设定，尤其可以根据两个相邻脉冲(也就是，两帧相邻数据)之间的时间差(例如，40毫秒)确定。例如，预设时长阈值可以为10毫秒。
例如，如图10所示，假设第一个周期对应的编码值为“0”、第二个周期对应的编码值为“0”、第三个周期对应的编码值为“0”、第四个周期对应的编码值为“0”、第五个周期对应的编码值为“0”、第六个周期对应的编码值为“1”、第七个周期对应的编码值为“1”、第八个周期对应的编码值为“1”，且第八个周期的持续时长为43.5毫秒，预设时长阈值为10毫秒。基于该假设可知，将第一周期至第八个周期按照时间序列进行组合并以第八个周期对应的编码值作为机器人的位置编码中的最后一位码值，得到机器人的位置编码“00000111”。
以上为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的解析方波电信号(也就是S3)的实施方式，在该实施方式中，数据处理单元101可以根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数确定各个信号周期对应的编码值，并根据各个信号周期对应的编码值生成机器人的位置编码。其中，因信号周期内的目标信号沿个数能够表征各个信号周期内信号是否受到干扰，使得基于信号周期内的目标信号沿个数确定的信号周期对应的编码值能够避免干扰信号的影响，提高了机器人回充控制的精确性。
实施例四
另外，为了提高机器人回充控制的精确性，本申请实施例还提供了应用于数据处理单元101的控制指令生成方法(也就是S4)的两种实施方式，下面将依次进行介绍。
作为应用于数据处理单元102的控制指令生成方法的第一种实施方式，如图11所示，该方法具体可以包括S4A1-S4A2：
S4A1：将机器人的位置编码与充电座对应的红外区域的区域编码进行匹配，确定机器人所处的红外区域。
充电座对应的红外区域是指因充电座上不同位置的灯塔信号发射的红外信号相互作用而生成的区域。下面结合示例进行说明。
例如，如图12所示，充电座可以包括五个信号灯，其中，第一个灯塔信号S位于充电座中部，且第一个灯塔信号S发射的红外信号只有在机器人靠近充电座时才能接收到；第二个灯塔信号L1位于充电座最左位置；第三个灯塔信号L2位于充电座中间偏左位置；第四个灯塔信号R2位于充电座中间偏右位置；第五个灯塔信号R1位于充电座最右位置。此时，如图13所示，图12中的充电座对应的红外区域可以包括第一红外区域A1至第八红外区域A8。
区域编码用于唯一标识红外区域。例如，基于图12所示的充电座和图13所示的各个红外区域可知，当第一个灯塔信号S的码值为：OXO1(00000001)，第四个灯塔信号R2的码值为：OXO2(00000010)，第三个灯塔信号L2的码值为：OXO4(00000100)，第五个灯塔信号R1的码值为：OX28(00101000)，第二个灯塔信号L1的码值为：OX50(01010000)时，则图13中的第一红外区域A1的编码值为01010000、第二红外区域A2的编码值为01010100、第三红外区域A3的编码值为00000100、第四红外区域A4的编码值为00000110、第五红外区域A5的编码值为00000010、第六红外区域A6的编码值为00101010、第七红外区域A7的编码值为00101000、第八红外区域A8的编码值为00000001。
基于上述内容可知，在获取到机器人的位置编码之后，可以将机器人的位置编码与充电座对应的红外区域的区域编码进行匹配，以便将匹配成功的红外区域确定为机器人所处的红外区域。例如，基于上一段的示例可知，当机器人的位置编码为00101000时，则S4A1具体可以为：将机器人的位置编码00101000分别于第一红外区域A1的区域编码至第八红外区域A8的区域编码进行匹配，并在确定机器人的位置编码00101000与第七红外区域A7的编码值为00101000匹配成功时，则将第七红外区域A7确定为机器人所处的红外区域。
S4A2：根据机器人所处的红外区域生成控制指令。
本申请实施例中，在确定机器人所处的红外区域之后，可以根据该机器人所处的红外区域生成控制指令，以便后续机器人能够在该控制指令下朝充电座方向移动。
另外，本申请实施例还提供了S4A2的一种实施方式，在该实施方式中，S4A2具体可以包括：根据机器人所处的红外区域，确定机器人的移动控制参数，并根据机器人的移动控制参数，生成控制指令。
其中，移动控制参数用于表征机器人在移动过程中所需被控制的参数；而且，移动控制参数可以包括转向参数和/或移动速度参数。转向参数用于表征机器人的转向角信息；而且，移动速度参数用于表征机器人的移动速度信息。
另外，因不同的红外区域的位置不同，使得不同的红外区域对应于不同的移动控制参数。例如，如图13所示，当所述充电座对应的红外区域包括第一红外区域A1至第八红外区域A8时，第一红外区域A1对应于第一右转参数；第二红外区域A2对应于第二右转参数；第三红外区域A3对应于第三右转参数；第四红外区域A4对应于直行参数；第五红外区域A5对应于第一左转参数；第六红外区域A6对应于第二左转参数；第七红外区域A7对应于第三左转参数；第八红外区域A8对应于移动微调参数。其中，第一右转参数、第二右转参数和第三右转参数均用于控制机器人进行右转移动；直行参数用于控制机器人直线移动；第一左转参数、第二左转参数和第三左转参数均用于控制机器人进行左转移动；移动微调参数用于控制机器人进行移动微调和或转向微调。
需要说明的是，第一右转参数、第二右转参数、第三右转参数、直行参数、第一左转参数、第二左转参数、第三左转参数以及移动微调参数均可以预先根据应用场景设定。例如，第一右转参数包括第一右转角度和第一移动速度；第二右转参数包括第二右转角度和第二移动速度；第三右转参数包括第三右转角度和第三移动速度；直行参数包括第四移动速度；第一左转参数包括第一左转角度和第五移动速度；第二左转参数包括第二左转角度和第六移动速度；第三左转参数包括第三左转角度和第七移动速度；移动微调参数包括微调方向角度(例如，右转10°或左转10°)和/或微调移动速度(例如，1米/秒)。其中，第一右转角度、第二右转角度和第三右转角度可以相同(例如，30°)也可以不同；第一左转角度、第二左转角度和第三左转角度可以相同(例如，30°)也可以不同；第一移动速度至第七移动速度可以相同(例如，10米/秒)也可以不同。
基于上述内容可知，当充电座对应的红外区域包括第一红外区域至第八红外区域时，则执行动作“根据所述机器人所处的红外区域，确定所述机器人的移动控制参数”具体可以包括：(1)若机器人所处的红外区域为第一红外区域，则将第一红外区域对应的第一右转参数作为机器人的移动控制参数。(2)若机器人所处的红外区域为第二红外区域，则将第二红外区域对应的第二右转参数作为机器人的移动控制参数。(3)若机器人所处的红外区域为第三红外区域，则将第三红外区域对应的第三右转参数作为机器人的移动控制参数。(4)若机器人所处的红外区域为第四红外区域，则将第四红外区域对应的直行参数作为机器人的移动控制参数。(5)若机器人所处的红外区域为第五红外区域，则将第五红外区域对应的第一左转参数作为机器人的移动控制参数。(6)若机器人所处的红外区域为第六红外区域，则将第六红外区域对应的第二左转参数作为机器人的移动控制参数。(7)若机器人所处的红外区域为第七红外区域，则将第七红外区域对应的第三左转参数作为机器人的移动控制参数。(8)若机器人所处的红外区域为第八红外区域，则将第八红外区域对应的移动微调参数作为机器人的移动控制参数。
以上为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的控制指令生成方法的第一种实施方式，在该实施方式中，数据处理单元101可以先根据机器人的位置编码确定机器人所处的红外区域，再根据机器人所处的红外区域对应的移动控制参数生成控制指令。其中，因各个红外区域对应的移动控制参数可以用于控制区域内的机器人向充电座的中心充电位置移动，使得基于该机器人所处的红外区域对应的移动控制参数生成的控制指令能够有效地控制机器人快速地达到充电座的中心充电位置进行充电。
另外，本申请实施例数据处理单元102还可以借助机器人的多个历史位置信息预测充电座的位置，以便可以基于机器人的当前位置以及充电座的位置生成控制指令。基于此，本申请实施例还提供了应用于数据处理单元101的控制指令生成方法的第二种实施方式，在该实施方式中，如图14所示，当方波电信号对应于的位置编码包括至少一对历史位置编码时，该方法具体可以包括S4B1-S4B2：
S4B1：根据至少一对历史位置编码以及该历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定充电座的位置坐标。
历史位置是指在历史时刻下机器人所处的位置；而且，历史位置可以对应于一个历史位置编码，使得该历史位置编码能够标识机器人在历史时刻下所处的红外区域信息。
机器人历史位置坐标是指在历史时刻下基于预设坐标系确定的机器人的实际位置坐标。
需要说明的是，在历史时刻下，机器人历史位置坐标与历史位置编码是一一对应的。
本申请实施例中，可以基于“一个点坐标与一个方向角能够确定一条直线”的原理以及“两条直线可以确定一个交点”的原理来确定充电座的位置坐标，其具体可以为：根据至少一对历史位置编码以及该历史位置编码对应的机器人历史位置坐标确定至少两条直线，并基于该至少两条直线的交点，确定充电座的位置坐标。为了便于理解和解释，下面结合两个示例进行说明。
作为第一示例，如图15所示，当方波电信号对应于的位置编码包括一对历史位置编码，该对历史位置编码为第1个历史位置编码和第2个历史位置编码，第1个历史位置编码对应于机器人历史位置坐标P1，且第2个历史位置编码对应于机器人历史位置坐标P2时，则S4B1具体可以为：根据第1个历史位置编码和机器人历史位置坐标P1确定直线line1，并根据第2个历史位置编码和机器人历史位置坐标P2确定直线line2，以便根据直线line1和直线line2的交点，来确定充电座的位置坐标。
作为第二示例，如图16所示，当方波电信号对应于的位置编码包括N对历史位置编码；第1对历史位置编码为第1个历史位置编码和第2个历史位置编码，……，第N对历史位置编码为第2N-1个历史位置编码和第2N个历史位置编码；第1对历史位置编码对应于机器人历史位置坐标P(1)、……、第2N对历史位置编码对应于机器人历史位置坐标P(2N)时，则S4B1具体可以为：根据第1个历史位置编码和机器人历史位置坐标P(1)确定直线line(1)，根据第2个历史位置编码和机器人历史位置坐标P(2)确定直线line(2)，……，并根据第2N个历史位置编码和机器人历史位置坐标P(2N)确定直线line(2N)，以便根据直线line(1)和直线line(2)的交点、……和根据直线line(2N-1)和直线line(2N)的交点来确定充电座的位置坐标。
基于上述内容可知，本申请实施例提供了一种基于N对历史位置编码确定充电座的位置坐标的实施方式，在该实施方式中，如图17所示，当方波电信号对应于的位置编码包括第1对历史位置编码至第N对历史位置编码时，S4B1具体可以包括：
S4B11：根据第1对历史位置编码以及第1对历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定在第1对历史位置编码下预测的充电座位置坐标。
S4B12：根据第2对历史位置编码以及第2对历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定在第2对历史位置编码下预测的充电座位置坐标。
依次类推，根据第j对历史位置编码以及第j对历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定在第j对历史位置编码下预测的充电座位置坐标；其中，j可以为1至N之间的任一正整数，且N为大于等于2的正整数。
S4B13：根据第N对历史位置编码以及第N对历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定在第N对历史位置编码下预测的充电座位置坐标。
S4B14：将在第1对历史位置编码下预测的充电座位置坐标至在第N对历史位置编码下预测的充电座位置坐标的平均值，作为充电座的位置坐标。
在该实施方式中，可以根据每对历史位置编码及其对应的机器人历史位置坐标确定在每对历史位置编码下预测的充电座位置坐标，以便后续能够根据在所有对历史位置编码下预测的充电座位置坐标来综合确定充电座的位置坐标。
另外，本申请实施例还提供了确定在每对历史位置编码下预测的充电座位置坐标的具体实施方式，在该实施方式中，当第j对历史位置编码包括第一历史位置编码和第二历史位置编码时，则执行动作“根据第j对历史位置编码以及第j对历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，确定在第j对历史位置编码下预测的充电座位置坐标”具体可以包括以下三步：
第一步：将第一历史位置编码与充电座对应的红外区域的区域编码进行匹配，确定机器人所处的第一历史红外区域，并根据第一历史红外区域对应的第一方向角和第一历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，生成第一直线。
其中，第一直线包括第一历史位置编码对应的机器人历史位置坐标点和在第j对历史位置编码下预测的充电座位置坐标点。需要说明的是，第一直线可以根据第一历史位置编码对应的机器人历史位置坐标点以及第一方向角确定。
第二步：将第二历史位置编码与充电座对应的红外区域的区域编码进行匹配，确定机器人所处的第二历史红外区域，并根据第二历史红外区域对应的第二方向角和第二历史位置编码对应的机器人历史位置坐标，生成第二直线。
其中，第二直线包括第二历史位置编码对应的机器人历史位置坐标点和在第j对历史位置编码下预测的充电座位置坐标点。需要说明的是，第二直线可以根据第二历史位置编码对应的机器人历史位置坐标点以及第二方向角确定。
第三步：将第一直线和第二直线的交点，作为在第j对历史位置编码下预测的充电座位置坐标。
需要说明的是，第一方向角和第二方向角均是根据应用场景设定的。另外，每个红外区域均对应于一个方向角，而且该方向角能够被用于结合该红外区域内的机器人位置坐标确定充电座的位置坐标。另外，上述提供的三步可以用于确定任一对历史位置编码下预测的充电座位置坐标。
S4B2：根据充电座的位置坐标和机器人的当前位置坐标，生成控制指令。
本申请实施例中，在获取到充电座的位置坐标和机器人的当前位置坐标之后，可以根据充电座的位置坐标和机器人的当前位置坐标来生成控制指令，使得该控制指令能够控制机器人快速地达到充电座。例如，可以根据充电座的位置坐标和机器人的当前位置坐标所在的直线来生成控制指令，使得该控制指令能够控制机器人能够沿着该直线快速地达到充电座。
以上为本申请实施例提供的应用于数据处理单元101的控制指令生成方法的第二种实施方式，在该实施方式中，数据处理单元101可以基于多个机器人的历史位置信息来确定充电座的位置坐标，以便后续能够基于该充电座的位置坐标以及机器人的当前位置坐标生成控制指令，并根据该控制指令控制机器人快速地到达充电座进行充电。
基于上述提供的机器人的四个实施例，本申请实施例还提供了一种回充系统，下面结合附图进行说明。
实施例五
参见图18，该图为本申请实施例提供的一种回充系统的结构示意图。
本申请实施例提供的回充系统1800，包括上述实施例提供的任一种机器人1801和充电座1802。
其中，充电座1802，用于向外发射红外信号。另外，充电座1802，还可以用于接收机器人1801发射的红外信号，并在接收到机器人发射的红外信号之后，向机器人1801输出电压进行充电。
机器人1801，包括：上述实施例提供的任一种数据处理单元101、上述实施例提供的任一种移动控制单元102和上述实施例提供的任一种信号接收单元103；其中，数据处理单元101与移动控制单元102连接，且数据处理单元101与信号接收单元103连接。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于，包括：数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元；其中，所述数据处理单元与所述移动控制单元连接，且所述数据处理单元与所述信号接收单元连接；
所述数据处理单元，用于在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，生成红外信号接收指令，并向所述信号接收单元发送所述红外信号接收指令；
所述信号接收单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的红外信号接收指令之后，接收充电座发射的红外信号，并将接收到的红外信号发送至所述数据处理单元；
所述数据处理单元，用于在接收到所述信号接收单元发送的红外信号之后，将所述红外信号转换为方波电信号，解析所述方波电信号得到所述机器人的位置编码，根据所述机器人的位置编码生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述移动控制单元；
所述移动控制单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的控制指令之后，根据所述控制指令控制所述机器人移向所述充电座。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
当所述方波电信号包括至少一个信号周期时，获取所述方波电信号中的各个信号周期；
获取各个信号周期内的目标电平持续时长；其中，所述目标电平为低电平或高电平；
根据所述各个信号周期内的目标电平持续时长，确定各个信号周期对应的编码值；
根据所述各个信号周期对应的编码值，生成所述机器人的位置编码。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
获取所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间；其中，所述目标信号沿为下降沿或上升沿；
根据所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间，确定所述方波电信号中的各个信号周期。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期；
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M个目标信号沿之间的时间差小于周期时长阈值，且所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值，则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期；其中，i为正整数，且M为正整数。
5.根据权利要求2至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
若目标信号周期内包括两个目标信号沿，则将目标电平在所述目标信号周期内的实际持续时长，作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长；其中，所述目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期；
若目标信号周期内包括至少三个目标信号沿，则将预设时长作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长。
6.根据权利要求2至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
若所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值；
若所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第二码值。
7.根据权利要求2至4任一项所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数，确定各个信号周期对应的编码值。
8.根据权利要求7中所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
若所述目标信号周期内的目标信号个数为2个，且所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值；其中，所述目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期；
若所述目标信号周期内的目标信号个数为2个，且所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第二码值；
若所述目标信号周期内的目标信号个数为至少3个，则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值。
9.根据权利要求2中所述的机器人，其特征在于，所述数据处理单元，具体用于：
当所述方波电信号对应于至少一个所述位置编码，且每个所述位置编码包括至少一个编码值时，将所述各个信号周期对应的编码值按照时间序列组合，得到所述机器人的位置编码；其中，所述机器人的位置编码中的最后一位码值为持续时长大于预设时长阈值的信号周期对应的编码值。
10.根据权利要求1中所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括信号发射单元；
所述数据处理单元，还用于在确定所述机器人与所述充电座完成对接之后，生成红外信号发射指令，并将所述红外信号发射指令发送至所述信号发射单元；
所述信号发射单元，用于在接收到所述数据处理单元发送的红外信号发射指令之后，向外发射红外信号，以便所述充电座在接收到所述信号发射单元发射的红外信号之后向所述机器人输出电压进行充电。
11.一种回充系统，其特征在于，包括：权利要求1至10任一项所述的机器人和充电座。
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