CN108897323A - 移动机器人自主对准充电基座的控制方法 - Google Patents

移动机器人自主对准充电基座的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108897323A
CN108897323A CN201810812103.6A CN201810812103A CN108897323A CN 108897323 A CN108897323 A CN 108897323A CN 201810812103 A CN201810812103 A CN 201810812103A CN 108897323 A CN108897323 A CN 108897323A
Authority
CN
China
Prior art keywords
infrared
mobile robot
recharging base
control method
alignment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810812103.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108897323B (zh
Inventor
苏昭晖
李瑞峰
陈金海
黄鸿辉
张伟
郭斌质
梁培栋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Quanzhou HIT Research Institute of Engineering and Technology
Original Assignee
Fujian Quanzhou HIT Research Institute of Engineering and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Quanzhou HIT Research Institute of Engineering and Technology filed Critical Fujian Quanzhou HIT Research Institute of Engineering and Technology
Priority to CN201810812103.6A priority Critical patent/CN108897323B/zh
Publication of CN108897323A publication Critical patent/CN108897323A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108897323B publication Critical patent/CN108897323B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。

Description

移动机器人自主对准充电基座的控制方法
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地说是指一种移动机器人自主对准充电基座的控制方法。
背景技术
随着科学技术的不断进步，具有较强智能的移动机器人开始在人们的生活中越来越多地扮演重要的角色，例如扫地机器人。该类移动机器人大多采用可充电电池作为电源，由于受电池容量的限制，移动机器人在连续运行若干小时后进行充电。因此，该类移动机器人产品通常配备了充电基座，移动机器人会在低电量的时候自动寻找、识别充电基座并为自己充电。
目前，移动机器人自动识别、定位充电基座的主要方法有：基于红外的自动回充、基于激光雷达的自动回充以及基于视觉的自动回充。其中，基于红外的自动回充应用最为广泛，基于红外的自动回充原理是在充电基座上安装红外发射器，在移动机器人上安装有红外接收器，移动机器人上的红外接收器通过接收红外信号，进行定位移动至充电基座。然而，现有红外自动回充方式，移动机器人与充电基座的方位判断受红外发射器与接收器个数、编码方式等因素影响而导致判断不够准确与稳定，虽然增加红外发射器及红外接收器的个数可提高移动机器人的定位对准效果，但增加了成本投入，而且还使结构更为复杂。为此，我们提供一种移动机器人自主对准充电基座的控制方法。
发明内容
本发明提供一种移动机器人自主对准充电基座的控制方法，以解决现有移动机器人与充电基座的方位判断受红外发射器与接收器个数、编码方式等因素影响而导致不够准确与稳定等缺点。
本发明采用如下技术方案：
移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括如下步骤：
（1）、充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线；
（2）、移动机器人判断是否收到充电基座的一路或多路发射的红外线，如果没有收到充电基座的任何红外线，原地旋转直到收到红外信号；
（3）、移动机器人前端采用两个红外接收头接收红外信号，对左边和右边的红外接收头接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量；
（4）、移动机器人根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断；
（5）、对准过程中，移动机器人不断检测充电极是否有电压，若检测到电压则说明移动机器人充电极已接触到充电基座的充电极，停止运动，开始充电。
进一步地，对步骤（1）中充电基座的三路红外发射进行编码，通过不同编码区分出三路红外发射二极管分别发射的红外线。
进一步地，上述三路红外发射包括左边红外发射、中间红外发射和右边红外发射，其中，左边的红外发射二进制编码为0110，前两位与后两位为反码，中间的红外发射二进制编码为0011，右边的红外发射二进制编码为1001，间隔70ms发送一次红外信号。
进一步地，上述步骤（3）中的移动机器人每间隔150ms查询一次红外接收情况，每次一个红外接收头最多接收到两次红外信号。
进一步地，上述无符号24位二进制的位置变量具体包括：第23位到第20位二进制为左边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第19位到第16位二进制为左边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第15位到第12位二进制为左边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第11位到第8位二进制为右边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第7位到第4位二进制为右边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第3位到第0位二进制为右边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9。
进一步地，上述移动机器人每次对准运动分包括9种，分别为：小幅度左转、小幅度右转、大幅度左转、大幅度右转、小幅度左移、小幅度右移、大幅度左移、大幅度右移、直线前进。
进一步地，上述左转的控制方法为左轮运动，右轮静止；所述右转的控制方法为左轮静止，右轮运动；所述左移的控制方法为右轮先运动一段距离，然后左轮再运动相同的距离；所述右移的控制方法为左轮先运动一段距离，然后右轮再运动相同的距离；所述直线前进的控制方法为左轮和右轮以相同的速度前进一段距离。
进一步地，上述运动幅度的判据为移动机器人是否收到了充电基座中间红外发射管的红外信号，如果收到，以小幅度运动；否则以大幅度运动。
由上述对本发明结构的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：本发明充电基座的三路红外发射二极管通过反码的编码方式发射红外线，移动机器人接收到充电基座一路或多路的红外线，根据红外信息进行编码组成一个无符号24位二进制的位置变量，再由位置变量的值进行方位判断，确定充电基座相对于移动机器人的方位，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果，实现了对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。
附图说明
图1 是本发明充电基座三路红外发射二极管发射范围的示意图。
图2是本发明移动机器人两路红外接收头接收范围的示意图。
图3为本发明FM编码示意图。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的具体实施方式。为了全面理解本发明，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本发明。
如图1所示，圆点为红外发射管，其中，左边红外发射管1发射的红外线能达到的范围为两根射线11包含的范围，中间红外发射管2发射的红外线能达到的范围为两根射线21包含的范围，右边红外发射管3发射的红外线能达到的范围为两根射线31包含的范围，中间红外发射管2保持间隔70ms发送一次红外信号，左边红外发射管1和右边红外发射管3采用交替发送红外信号，具体为左边红外发射管1先发射红外信号，间隔70ms后右边红外发射管3再发射红外信号，再次间隔70ms左边红外发射管1再次发射红外信号，以此交替发射。本发明是一种移动机器人自主对准，包括若干个相互连接的内部通信节点和外部通信节点。红外发射装置安装在充电基座正前方，并处于充电极的正上方，同时保持与红外接收装置在同一水平线上，保证红外接收装置可靠接收红外信号。
如图2所示，圆点为红外接收头，左边红外接收头4接收到红外信号能达到的范围为两根射线41包含的范围，右边红外接收头5接收到红外信号能达到的范围为两根射线51包含的范围。红外接收装置安装在移动机器人正前方，并与红外发射装置保持同一水平线上。在移动机器人静止时，控制程序间隔150ms检查红外接收头接收到的红外信号情况。
本发明移动机器人自主对准充电基座控制方法，包括充电基座的红外发射编码方法、移动机器人的红外接收编码方法以及移动机器人的定位控制移动，包括以下具体步骤：
首先，充电基座的三路红外发射进行编码，通过不同的编码，可区分出不同的红外发射管的红外线。左边的红外发射二进制编码为0110，前两位与后两位为反码，中间的红外发射二进制编码为0011，右边的红外发射二进制编码为1001。如果红外接收头收到编码值为6，表示该红外接收头位于左边红外发射管的照射范围；如果红外接收头收到编码值为3，表示该红外接收头位于中间红外发射管的照射范围；如果红外接收头收到编码值为9，表示该红外接收头位于右边红外发射管的照射范围。
其次，移动机器人判断是否收到充电基座的一路或多路发射的红外线，如果没有收到充电基座的任何红外线，原地旋转直到收到红外信号。移动机器人前端采用两个红外接收头接收红外信号，间隔150ms查询一次红外接收情况，每次一个红外接收头最多可接收到两次红外信号，对左边和右边的红外接收头接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量。根据位置变量判断出移动机器人在充电基座的方位，从而控制移动机器人对准运动。
其中，无符号24位二进制的位置变量结构示意图如表1所示，具体包括：第23位到第20位二进制为左边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第19位到第16位二进制为左边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第15位到第12位二进制为左边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第11位到第8位二进制为右边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第7位到第4位二进制为右边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第3位到第0位二进制为右边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9。
表1 位置变量结构
位数 31~24 23~20 19~16 15~12 11~8 7~4 3~0
具体含义 保留，值为0 左边红外接收头接收到红外信号的个数 左边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值 左边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值 右边红外接收头接收到红外信号的个数 右边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值 右边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值
再次，移动机器人根据位置变量的值进行方位判断，然后进行一次对准运动，在对准运动过程中，不进行方位判断。移动机器人每次对准运动过程分为9种，分别为：小幅度左转、小幅度右转、大幅度左转、大幅度右转、小幅度左移、小幅度右移、大幅度左移、大幅度右移、直线前进。左转的控制方法为左轮运动，右轮静止；右转的控制方法为左轮静止，右轮运动；左移的控制方法为右轮先运动一段距离，然后左轮再运动相同的距离；右移的控制方法为左轮先运动一段距离，然后右轮再运动相同的距离；直线前进的控制方法为左轮和右轮以相同的速度前进一段距离。其中，运动幅度的判据是否收到了充电基座中间红外发射管的红外信号，如果收到，以小幅度运动，否则以大幅度运动。不同的位置变量对应于不同的对准运动过程，对应的控制方式如表2所示。对准过程中，移动机器人在检测到充电极有电压后，表明移动机器人充电极已接触到充电基座的充电极，停止运动，开始充电。
表2 不同的位置变量对应于不同的对准运动过程
位置变量值（十六进制表示） 对应的对准运动类型
0x00000160 大幅度左转
0x00000203 小幅度左转
0x00000206 大幅度左转
0x00000230 小幅度左转
0x00000233 小幅度左转
0x00000236 小幅度左转
0x00000260 大幅度左转
0x00000263 小幅度左转
0x00000266 大幅度左转
0x00000299 大幅度左移
0x00130130 直线前进
0x00130233 直线前进
0x00130299 直线前进
0x00160160 大幅度右移
0x00160233 直线前进
0x00160293 直线前进
0x00190000 大幅度右转
0x00190190 大幅度左移
0x00203000 小幅度右转
0x00203233 直线前进
0x00206266 大幅度右移
0x00206293 直线前进
0x00209000 大幅度右转
0x00209299 大幅度左移
0x00230000 小幅度右转
0x00230233 直线前进
0x00233000 小幅度右转
0x00233130 直线前进
0x00233190 直线前进
0x00233203 直线前进
0x00233230 直线前进
0x00233233 直线前进
0x00233236 直线前进
0x00233239 直线前进
0x00233293 直线前进
0x00233299 直线前进
0x00236233 直线前进
0x00236236 小幅度右移
0x00239000 小幅度右转
0x00239233 直线前进
0x00239299 小幅度左移
0x00260293 直线前进
0x00263190 直线前进
0x00263209 直线前进
0x00263233 直线前进
0x00263263 小幅度右移
0x00263290 直线前进
0x00263299 直线前进
0x00266000 大幅度右移
0x00266130 直线前进
0x00266206 大幅度右移
0x00266233 直线前进
0x00266236 小幅度右移
0x00266263 小幅度右移
0x00266266 大幅度右移
0x00266293 直线前进
0x00290000 大幅度右转
0x00293000 小幅度右转
0x00293293 小幅度左移
0x00293299 小幅度左移
0x00299000 大幅度右转
0x00299299 大幅度左移
红外线的光谱位于红色光之外， 波长是0.76～1.5μm，比红光的波长还长。充电基座的红外发射是利用红外线进行传递信息的一种控制方式。本发明的充电基座红外发射是以调制的方式发射数据，就是把数据和一定频率的载波进行“与”操作，这样既可以提高发射效率又可以降低电源功耗。调制载波频率使用38kHz，占空比1/3的方波。
本发明的充电基座红外发射采用的是频率调制（FM）方式，如图3所示。FM调制是通过调制改变载波信号的周期实现“0”、“1”。
红外通讯的载波频率采用38KHz，一个脉冲对应560us的连续载波，一个逻辑1传输需要1.125ms（560us脉冲+560us低电平），一个逻辑0的传输需要2.25ms（560 us脉冲+1680us低电平）。而红外接收头在收到脉冲的时候为低电平，在没有脉冲的时候为高电平，在接收头端收到的信号为：逻辑1应该是560us低电平+560us高电平，逻辑0应该是560us低电平+1680us高电平。左边红外发射管的码值为01（二进制），中间红外发射g管的码值为00（二进制），右边红外发射管的码值为10（二进制），并采用反码增加传输的可靠性。按照低位在后，高位在前的顺序发送，因此，接收头接收到左边红外发射管的码值为0110（二进制），接收头接收到中间红外发射管的码值为0011（二进制），接收头接收到右边红外发射管的码值为1001（二进制）。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (8)

1.移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）、充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线；
（2）、移动机器人判断是否收到充电基座的一路或多路发射的红外线，如果没有收到充电基座的任何红外线，原地旋转直到收到红外信号；
（3）、移动机器人前端采用两个红外接收头接收红外信号，对左边和右边的红外接收头接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量；
（4）、移动机器人根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断；
（5）、对准过程中，移动机器人不断检测充电极是否有电压，若检测到电压则说明移动机器人充电极已接触到充电基座的充电极，停止运动，开始充电。
2.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：对步骤（1）中充电基座的三路红外发射进行编码，通过不同编码区分出三路红外发射二极管分别发射的红外线。
3.如权利要求2所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述三路红外发射包括左边红外发射、中间红外发射和右边红外发射，其中，左边的红外发射二进制编码为0110，前两位与后两位为反码，中间的红外发射二进制编码为0011，右边的红外发射二进制编码为1001，间隔70ms发送一次红外信号。
4.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：步骤（3）中的移动机器人每间隔150ms查询一次红外接收情况，每次一个红外接收头最多接收到两次红外信号。
5.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述无符号24位二进制的位置变量具体包括：第23位到第20位二进制为左边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第19位到第16位二进制为左边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第15位到第12位二进制为左边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第11位到第8位二进制为右边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第7位到第4位二进制为右边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第3位到第0位二进制为右边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9。
6.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述移动机器人每次对准运动分包括9种，分别为：小幅度左转、小幅度右转、大幅度左转、大幅度右转、小幅度左移、小幅度右移、大幅度左移、大幅度右移、直线前进。
7.如权利要求6所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述左转的控制方法为左轮运动，右轮静止；所述右转的控制方法为左轮静止，右轮运动；所述左移的控制方法为右轮先运动一段距离，然后左轮再运动相同的距离；所述右移的控制方法为左轮先运动一段距离，然后右轮再运动相同的距离；所述直线前进的控制方法为左轮和右轮以相同的速度前进一段距离。
8.如权利要求6所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述运动幅度的判据为移动机器人是否收到了充电基座中间红外发射管的红外信号，如果收到，以小幅度运动；否则以大幅度运动。
CN201810812103.6A 2018-07-23 2018-07-23 移动机器人自主对准充电基座的控制方法 Active CN108897323B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810812103.6A CN108897323B (zh) 2018-07-23 2018-07-23 移动机器人自主对准充电基座的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810812103.6A CN108897323B (zh) 2018-07-23 2018-07-23 移动机器人自主对准充电基座的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108897323A true CN108897323A (zh) 2018-11-27
CN108897323B CN108897323B (zh) 2021-06-29

Family

ID=64351493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810812103.6A Active CN108897323B (zh) 2018-07-23 2018-07-23 移动机器人自主对准充电基座的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108897323B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109978089A (zh) * 2019-02-25 2019-07-05 傲宝珠宝文化发展(深圳)有限公司 一种基于珠宝智慧门店的电子看货盘系统
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其系统
CN110867925A (zh) * 2019-11-29 2020-03-06 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种回充方法、设备及存储介质
CN110865645A (zh) * 2019-11-29 2020-03-06 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人和回充系统
CN110989588A (zh) * 2019-11-29 2020-04-10 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人和回充系统
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
CN112612285A (zh) * 2020-12-24 2021-04-06 珠海格力电器股份有限公司 自动回充控制方法、装置、智能移动设备和充电桩
CN112956956A (zh) * 2021-02-18 2021-06-15 美智纵横科技有限责任公司 清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质
CN113325833A (zh) * 2021-04-07 2021-08-31 浙江大学 一种移动机器人自动回充电的方法
CN113655747A (zh) * 2021-08-24 2021-11-16 成都杰启科电科技有限公司 一种电力巡检机器人精准返回充电桩的方法及控制装置、充电系统

Citations (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100773344B1 (ko) * 2006-08-09 2007-11-05 (주)다사로봇 랜드마크를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템
KR20100010962A (ko) * 2008-07-24 2010-02-03 주식회사 한울로보틱스 로봇 청소기의 적외선 센서를 이용한 충전 유도 장치 및방법
US20110098858A1 (en) * 2003-02-26 2011-04-28 Silverbrook Research Pty Ltd System for moving mobile robots in accordance with predetermined algorithm
CN102135609A (zh) * 2010-12-16 2011-07-27 深圳市银星智能电器有限公司 一种便携式定位系统
CN102576316A (zh) * 2009-10-13 2012-07-11 蔡光贤 单位协同处理装置和并行协同处理装置及其信息处理方法
CN103317509A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN103329057A (zh) * 2010-09-03 2013-09-25 奥尔德巴伦机器人公司 移动式机器人
CN103365291A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN103997082A (zh) * 2014-04-21 2014-08-20 伍小军 移动机器人自主充电装置及其自主充电方法
CN104635727A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于红外引导的机器人自主充电系统及其充电方法
CN204721457U (zh) * 2015-04-29 2015-10-21 宁波舜宇光电信息有限公司 一种红外运动控制系统
CN204788408U (zh) * 2014-12-26 2015-11-18 南京信息工程大学 一种agv光电导航传感器
CN105242674A (zh) * 2015-11-20 2016-01-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
US20160057925A1 (en) * 2009-06-18 2016-03-03 RoboLabs, Inc. System and method for controlling and monitoring operation of an autonomous robot
CN105501277A (zh) * 2015-12-21 2016-04-20 中南大学 一种电磁导航的自归位超市手推车及其归位方法
CN205247210U (zh) * 2015-12-21 2016-05-18 广州艾若博机器人科技有限公司 一种基于rfid定位的机器人控制系统
CN105656738A (zh) * 2016-02-03 2016-06-08 上海应用技术学院 一种新型智能型插座
WO2016096194A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Ladestation und verfahren zum automatischen laden eines elektrischen energiespeichers in einem fahrzeug
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人系统
CN106210494A (zh) * 2015-04-29 2016-12-07 宁波舜宇光电信息有限公司 一种红外运动控制系统及其控制方法
US20170008162A1 (en) * 2015-05-26 2017-01-12 Kabushiki Kaisha Toshiba Electronic appliance control method and electronic appliance control device
CN205986255U (zh) * 2016-08-29 2017-02-22 湖南万为智能机器人技术有限公司 一种机器人自动充电对准装置
CN206489450U (zh) * 2016-12-31 2017-09-12 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人自动导引充电系统
CN206548441U (zh) * 2016-12-06 2017-10-13 湖北视贝智能电器有限公司 一种防止误碰回充座的扫地机系统
CN107251365A (zh) * 2015-01-22 2017-10-13 奥塔装置公司 具有太阳能面板的移动设备用的充电站
CN107272675A (zh) * 2017-06-06 2017-10-20 青岛克路德机器人有限公司 基于红外线和超声波的自主充电系统
CN107272745A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市艾特智能科技有限公司 机器人回充控制方法
US20180084965A1 (en) * 2016-09-23 2018-03-29 Ibot Robotic Co. Ltd. Automatic cleaning device, automatic cleaning system and automatic charging method
CN107943048A (zh) * 2017-12-11 2018-04-20 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种充电控制方法、装置和家用机器人
CN207320855U (zh) * 2017-07-10 2018-05-04 北京石头世纪科技有限公司 充电桩、寻找该充电桩的自动清洁设备以及充电控制系统
US9979407B1 (en) * 2015-09-30 2018-05-22 Amazon Technologies, Inc. Apparatus and method for dynamically providing charge
CN108107440A (zh) * 2017-11-30 2018-06-01 北京理工华汇智能科技有限公司 充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置
CN207475265U (zh) * 2017-12-11 2018-06-08 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种家用机器人的充电底座装置

Patent Citations (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110098858A1 (en) * 2003-02-26 2011-04-28 Silverbrook Research Pty Ltd System for moving mobile robots in accordance with predetermined algorithm
KR100773344B1 (ko) * 2006-08-09 2007-11-05 (주)다사로봇 랜드마크를 이용한 충전스테이션 위치 인식 시스템
KR20100010962A (ko) * 2008-07-24 2010-02-03 주식회사 한울로보틱스 로봇 청소기의 적외선 센서를 이용한 충전 유도 장치 및방법
US20160057925A1 (en) * 2009-06-18 2016-03-03 RoboLabs, Inc. System and method for controlling and monitoring operation of an autonomous robot
CN102576316A (zh) * 2009-10-13 2012-07-11 蔡光贤 单位协同处理装置和并行协同处理装置及其信息处理方法
CN103329057A (zh) * 2010-09-03 2013-09-25 奥尔德巴伦机器人公司 移动式机器人
CN102135609A (zh) * 2010-12-16 2011-07-27 深圳市银星智能电器有限公司 一种便携式定位系统
CN103317509A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN103365291A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
CN104635727A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于红外引导的机器人自主充电系统及其充电方法
CN103997082A (zh) * 2014-04-21 2014-08-20 伍小军 移动机器人自主充电装置及其自主充电方法
WO2016096194A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Ladestation und verfahren zum automatischen laden eines elektrischen energiespeichers in einem fahrzeug
CN204788408U (zh) * 2014-12-26 2015-11-18 南京信息工程大学 一种agv光电导航传感器
CN107251365A (zh) * 2015-01-22 2017-10-13 奥塔装置公司 具有太阳能面板的移动设备用的充电站
CN106210494A (zh) * 2015-04-29 2016-12-07 宁波舜宇光电信息有限公司 一种红外运动控制系统及其控制方法
CN204721457U (zh) * 2015-04-29 2015-10-21 宁波舜宇光电信息有限公司 一种红外运动控制系统
US20170008162A1 (en) * 2015-05-26 2017-01-12 Kabushiki Kaisha Toshiba Electronic appliance control method and electronic appliance control device
US9979407B1 (en) * 2015-09-30 2018-05-22 Amazon Technologies, Inc. Apparatus and method for dynamically providing charge
CN105242674A (zh) * 2015-11-20 2016-01-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人回充电系统及其回充控制方法
CN205247210U (zh) * 2015-12-21 2016-05-18 广州艾若博机器人科技有限公司 一种基于rfid定位的机器人控制系统
CN105501277A (zh) * 2015-12-21 2016-04-20 中南大学 一种电磁导航的自归位超市手推车及其归位方法
CN105656738A (zh) * 2016-02-03 2016-06-08 上海应用技术学院 一种新型智能型插座
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人系统
CN205986255U (zh) * 2016-08-29 2017-02-22 湖南万为智能机器人技术有限公司 一种机器人自动充电对准装置
US20180084965A1 (en) * 2016-09-23 2018-03-29 Ibot Robotic Co. Ltd. Automatic cleaning device, automatic cleaning system and automatic charging method
CN206548441U (zh) * 2016-12-06 2017-10-13 湖北视贝智能电器有限公司 一种防止误碰回充座的扫地机系统
CN206489450U (zh) * 2016-12-31 2017-09-12 鸿奇机器人股份有限公司 清洁机器人自动导引充电系统
CN107272675A (zh) * 2017-06-06 2017-10-20 青岛克路德机器人有限公司 基于红外线和超声波的自主充电系统
CN107272745A (zh) * 2017-06-20 2017-10-20 深圳市艾特智能科技有限公司 机器人回充控制方法
CN207320855U (zh) * 2017-07-10 2018-05-04 北京石头世纪科技有限公司 充电桩、寻找该充电桩的自动清洁设备以及充电控制系统
CN108107440A (zh) * 2017-11-30 2018-06-01 北京理工华汇智能科技有限公司 充电座对机器人发射测距信号的方法及其装置
CN107943048A (zh) * 2017-12-11 2018-04-20 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种充电控制方法、装置和家用机器人
CN207475265U (zh) * 2017-12-11 2018-06-08 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种家用机器人的充电底座装置

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HSIA, KUO-HSIEN等: "Infrared Communication of Leader-Follower Robots in Home Security System", 《IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL TECHNOLOGY》 *
余亚玲: "机器人作业目标位姿信息检测方法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
张晶: "安防机器人自动充电研究", 《传感器与微系统》 *
石为人等: "家庭清洁机器人自主充电研究", 《仪器仪表学报》 *
黄颖等: "基于红外激光亮线识别的室内机器人自主充电系统设计", 《吉首大学学报(自然科学版)》 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109978089A (zh) * 2019-02-25 2019-07-05 傲宝珠宝文化发展(深圳)有限公司 一种基于珠宝智慧门店的电子看货盘系统
CN109978089B (zh) * 2019-02-25 2022-04-19 傲宝珠宝文化发展(深圳)有限公司 一种基于珠宝智慧门店的电子看货盘系统
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其系统
CN110867925B (zh) * 2019-11-29 2022-03-04 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种回充方法、设备及存储介质
CN110867925A (zh) * 2019-11-29 2020-03-06 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种回充方法、设备及存储介质
CN110865645A (zh) * 2019-11-29 2020-03-06 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人和回充系统
CN110989588A (zh) * 2019-11-29 2020-04-10 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人和回充系统
CN110865645B (zh) * 2019-11-29 2023-08-11 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种机器人和回充系统
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
CN112612285A (zh) * 2020-12-24 2021-04-06 珠海格力电器股份有限公司 自动回充控制方法、装置、智能移动设备和充电桩
CN112956956A (zh) * 2021-02-18 2021-06-15 美智纵横科技有限责任公司 清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质
CN113325833A (zh) * 2021-04-07 2021-08-31 浙江大学 一种移动机器人自动回充电的方法
CN113655747A (zh) * 2021-08-24 2021-11-16 成都杰启科电科技有限公司 一种电力巡检机器人精准返回充电桩的方法及控制装置、充电系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108897323B (zh) 2021-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108897323A (zh) 移动机器人自主对准充电基座的控制方法
CN112586072B (zh) 终端在免执照频带中发送数据的方法和使用该方法的装置
CN105939533B (zh) 点对多点的无人机通信系统及无人机
DK0681763T3 (da) Medieadgangskontrolprotokol for trådløst netværk
CN103317509A (zh) 清洁机器人控制系统及控制清洁机器人的方法
CN113180547A (zh) 一种应用于室内清洁机器人基于红外信号自动回充的方法
CN107272745A (zh) 机器人回充控制方法
CN105243812A (zh) 一种数据包转发的方法和系统
CN109360406A (zh) 一种基于红外信号的自动跟随控制方法及系统
CN108879807A (zh) 充电桩及应用该充电桩的寻桩方法以及充电控制系统
CN116113025A (zh) 一种无人机协能通信网络中轨迹设计和功率分配方法
CN115065939A (zh) 可飞行时充电的辅助通信无人机轨迹规划与功率控制方法
CN103448675A (zh) Peps智能钥匙及其控制方法
US10946760B2 (en) Remote indicator of state of charging of electric vehicle
CN110336342A (zh) 无线充电装置及充电方法
CN103634994B (zh) 一种路灯控制器
CN205945753U (zh) 一种用于光定位的发射机
US6452547B1 (en) Method of and apparatus for expanding the digital bit rate potential for communication added to loran-c radio navigation pulse trains and the like, without affecting the navigation capability and integrity thereof
CN113725943B (zh) 充电座、回充方法和自移动设备
CN207320855U (zh) 充电桩、寻找该充电桩的自动清洁设备以及充电控制系统
CN110165726A (zh) 无线充电装置及充电方法
CN105656738A (zh) 一种新型智能型插座
CN101670580B (zh) 智能机器人系统及其无障碍导向方法和电子导向镜
CN113193906B (zh) 基于无人机模式转换的空地融合通信方法
CN110165727A (zh) 无线充电装置及充电方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant