CN110865568A - 一种自动驾驶系统急停重启限制装置及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶系统急停重启限制装置及控制方法，通过增加口令授权机制，对于自动驾驶系统急停情况，只有具备口令插件的授权工作人员才能够完成系统的重新启动，避免系统的非法重启，加强安全防控。该方法具备很强的可靠性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及一种高实用性自动驾驶系统急停重启限制装置及控制方法，属于无人驾驶车辆电气控制与汽车电子技术领域。
背景技术
当前，自动驾驶技术已经逐渐进入应用示范和商业化推广阶段，在自动驾驶汽车运行过程中，由于道路出现紧急情况或乘客好奇误操作，会触发车辆的急停开关，使车辆紧急制动。对于紧急制动情况，管理者需要能够及时掌握相关情况，并对系统的重新启动进行限制，避免非工作人员非法启动，造成安全隐患。因此，本装置及控制方法针对系统急停情况，增加口令授权机制，只有具备口令插件的授权工作人员，才能够实现系统的重新启动。
发明内容
本发明的目的是提供一种高实用性的自动驾驶系统急停重启限制装置及控制方法，通过口令插件机制，实现对系统的重启限制。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种自动驾驶系统急停重启限制装置，包括自动驾驶系统电源、原车电源、钥匙开关、底层控制器、保险、延时继电器、网关、自动驾驶控制器，
其中自动驾驶系统电源通过保险、延时继电器与自动驾驶控制器连接，完成对自动驾驶控制器的供电和保护，
自动驾驶系统电源与底层控制器连接，完成对底层控制器的供电，
原车电源通过钥匙开关与底层控制器信号输入端连接，完成给底层控制器的开关信号输入，
钥匙开关与延时继电器的信号输入端连接，通过对继电器通断的控制完成对自动驾驶控制器通断的控制，
底层控制器的信号输出端与网关连接，网关与自动驾驶控制器的信号输入端连接，网关将底层控制器发来的信号进行转换并发送至自动驾驶控制器，
其特征是，还包括急停开关、口令插件，
其中急停开关与自动驾驶系统电源连接，完成对系统供电的紧急切断，
口令插件与自动驾驶控制器连接，通过口令插件程序的运行，完成对自动驾驶控制器重启的授权。
所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的自动驾驶控制器为工控机、GPU、FPGA、ASIC中的一种或多种。
所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的底层控制器为具备CAN网络通信协议的车内微控制器。
所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的网关具备CAN网络、以太网、串口、LIN总线、FlexRay总线接口中的部分或全部。
所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的口令插件具备USB接口及4G网络通讯接口。
一种自动驾驶系统急停重启限制装置的控制方法，其特征是，包括以下步骤：
a、急停开关关断：按下急停开关，急停开关关断，断开自动驾驶系统电源与底层控制器、自动驾驶控制器之间的连接，完成系统断电；
b、异常断电记录：底层控制器断电的同时，记录异常关机情况；
c、系统重新上电：打开急停开关，系统恢复供电；
d、发出锁定指令：底层控制器发出锁定指令，通过网关发送至自动驾驶控制器，使自动驾驶控制器运行锁定程序；
e、自动驾驶控制器启动：系统恢复供电后，启动自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据接收到的锁定指令，在进入系统前，运行系统锁定程序；
f、运行口令插件：将口令插件通过USB接口或4G网络与自动驾驶控制器连接，对自动驾驶控制器的启动进行授权；如果授权成功进入步骤g，否则进入步骤h；
g、系统启动：授权成功，自动驾驶系统重启成功；
h、系统关机：如果授权失败，或超时没有进行授权，系统自动关机。
附图说明
图1为自动驾驶系统急停重启限制装置示意图
图2为自动驾驶系统急停重启限制控制方法工作流程图
具体实施方式
下面结合附图对自动驾驶系统急停重启限制装置进行详细说明。
图1是自动驾驶系统急停重启限制装置示意图，所述的自动驾驶系统电源1用于向自动驾驶控制器、底层控制器供电。保险2用于对自动驾驶控制器进行保护。延时继电器3是具备瞬时上电、延时下电功能的时间继电器，且延时时间可调，用于控制自动驾驶控制器供电电路的通断和延时。自动驾驶控制器4用于自动驾驶系统的控制，可以是工控机、GPU、FPGA、ASIC中的一种或几种。急停开关5用于对系统急停的控制。原车电源6用于提供高电平控制信号。钥匙开关7用于系统正常关闭的控制。底层控制器8用于车辆底层控制及向自动驾驶控制器发出控制指令。网关9用于底层控制器与自动驾驶控制器之间的通信转换。口令插件10用于急停后自动驾驶控制器启动的授权，具备USB接口及4G网络通讯接口。
图2为自动驾驶系统急停重启限制控制方法工作流程图。下面解释自动驾驶系统急停后重启限制的控制方法。
具体包括以下步骤：
a、急停开关关断：按下急停开关，急停开关关断，断开自动驾驶系统电源与底层控制器、自动驾驶控制器之间的连接，完成系统断电；
b、异常断电记录：底层控制器断电的同时，记录异常关机情况；
c、系统重新上电：打开急停开关，系统恢复供电；
d、发出锁定指令：底层控制器发出锁定指令，通过网关发送至自动驾驶控制器，使自动驾驶控制器运行锁定程序；
e、自动驾驶控制器启动：系统恢复供电后，启动自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据接收到的锁定指令，在进入系统前，运行系统锁定程序；
f、运行口令插件：将口令插件通过USB接口或4G网络与自动驾驶控制器连接，对自动驾驶控制器的启动进行授权；如果授权成功进入步骤g，否则进入步骤h；
g、系统启动：授权成功，自动驾驶系统重启成功；
h、系统关机：如果授权失败，或超时没有进行授权，系统自动关机。
Claims (6)
1.一种自动驾驶系统急停重启限制装置，包括自动驾驶系统电源、原车电源、钥匙开关、底层控制器、保险、延时继电器、网关、自动驾驶控制器，
其中自动驾驶系统电源通过保险、延时继电器与自动驾驶控制器连接，完成对自动驾驶控制器的供电和保护，
自动驾驶系统电源与底层控制器连接，完成对底层控制器的供电，
原车电源通过钥匙开关与底层控制器信号输入端连接，完成给底层控制器的开关信号输入，
钥匙开关与延时继电器的信号输入端连接，通过对继电器通断的控制完成对自动驾驶控制器通断的控制，
底层控制器的信号输出端与网关连接，网关与自动驾驶控制器的信号输入端连接，网关将底层控制器发来的信号进行转换并发送至自动驾驶控制器，
其特征是，还包括急停开关、口令插件，
其中急停开关与自动驾驶系统电源连接，完成对系统供电的紧急切断，
口令插件与自动驾驶控制器连接，通过口令插件程序的运行，完成对自动驾驶控制器重启的授权。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的自动驾驶控制器为工控机、GPU、FPGA、ASIC中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的底层控制器为具备CAN网络通信协议的车内微控制器。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的网关具备CAN网络、以太网、串口、LIN总线、FlexRay总线接口中的部分或全部。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统急停重启限制装置，其特征是，所述的口令插件具备USB接口及4G网络通讯接口。
6.一种自动驾驶系统急停重启限制装置的控制方法，其特征是，包括以下步骤：
a、急停开关关断：按下急停开关，急停开关关断，断开自动驾驶系统电源与底层控制器、自动驾驶控制器之间的连接，完成系统断电；
b、异常断电记录：底层控制器断电的同时，记录异常关机情况；
c、系统重新上电：打开急停开关，系统恢复供电；
d、发出锁定指令：底层控制器发出锁定指令，通过网关发送至自动驾驶控制器，使自动驾驶控制器运行锁定程序；
e、自动驾驶控制器启动：系统恢复供电后，启动自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据接收到的锁定指令，在进入系统前，运行系统锁定程序；
f、运行口令插件：将口令插件通过USB接口或4G网络与自动驾驶控制器连接，对自动驾驶控制器的启动进行授权；如果授权成功进入步骤g，否则进入步骤h；
g、系统启动：授权成功，自动驾驶系统重启成功；
h、系统关机：如果授权失败，或超时没有进行授权，系统自动关机。
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