CN110864913A - 车辆测试方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆测试方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能车辆技术领域。本发明实施例通过确定虚拟场景，将目标车辆添加至虚拟场景，并控制虚拟对象基于行驶路线、道路突发事件和反馈规则进行行驶，增加了随机的可能事件，且虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，提高了虚拟场景的真实性。在该虚拟场景中测试目标车辆，保证了测试结果的准确性，从而提高了车辆测试的可靠性和真实性。

Description

车辆测试方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及一种车辆测试方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科技的飞速发展，智能网联汽车成为汽车行业的发展趋势。智能网联汽车是指利用现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、后台服务器之间信息共享，并最终实现自动驾驶的新一代汽车。其中，在研发智能网联汽车过程中，本领域技术人员通常需要构建虚拟场景，对车辆进行测试。例如，通过构建三维交通环境来模拟道路场景，以测试车辆的行驶里程。

相关技术中，车辆测试过程可以包括：获取预先构建虚拟场景，虚拟场景包括道路以及按照预先规划好的路线行驶的虚拟车辆、虚拟行人等；在虚拟场景中添加待测的目标车辆，并设置目标车辆的参数，例如，车辆大小、行驶速度等，以使在虚拟场景中行驶的目标车辆能够模拟真实世界中的行驶过程，在虚拟场景中采集目标车辆的行驶数据，例如，目标车辆的行驶里程。

上述过程中，由于虚拟场景包括的虚拟车辆、虚拟行人为静态的、预先设置好的，只能按照预先规划好的路线行驶。然而真实的道路场景中，可能会包括多种突发状况，例如，某一车辆并线、道路拥堵、某一车辆突然加速、行人突然从人行道走到车行道等突发状况，使得上述虚拟场景中的测试过程，并不能很好的模拟实际的车辆行驶过程，测试结果与真实道路场景中的测试结果不一致，使得测试结果不完整、不准确，从而导致车辆测试过程的真实性和可靠性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆测试方法、装置、计算机设备及存储介质，能够解决车辆测试的真实性和可靠性较差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆测试方法，所述方法包括：

确定虚拟场景，所述虚拟场景包括多个虚拟对象和所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，所述反馈规则用于指示虚拟对象对所述道路突发事件的反馈过程；

当接收到测试指令时，将目标车辆添加至所述虚拟场景中，所述测试指令用于指示对所述目标车辆的行驶过程进行测试；

基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制所述目标车辆在所述虚拟场景中行驶，所述目标行驶算法用于指示所述目标车辆的行驶过程；

基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果。

在一种可能实现方式中，所述虚拟场景还包括所述虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，所述反馈规则包括所述虚拟对象应对道路突发事件可采取的反馈行为以及所述可采取的反馈行为的反馈概率；

所述基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶包括：

按照所述行驶路线，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶；

在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制所述多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

对于每个虚拟对象，基于所述虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定所述虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制所述虚拟对象执行所述目标反馈行为。

在一种可能实现方式中，所述虚拟场景还包括所述虚拟对象的车身突发事件和所述车身突发事件的事件发生概率，所述方法还包括：

在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制所述多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，所述车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果之后，所述方法还包括：

当所述测试结果符合期望条件时，存储所述测试结果和所述虚拟场景；

当所述测试结果不符合所述期望条件时，调整所述目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至所述虚拟场景中，基于所述行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制所述目标车辆行驶，获取所述目标车辆的测试结果的步骤，直至所述测试结果符合所述期望条件。

在一种可能实现方式中，所述多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；所述道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、所述行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

另一方面，提供了一种车辆测试装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定虚拟场景，所述虚拟场景包括多个虚拟对象和所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，所述反馈规则用于指示虚拟对象对所述道路突发事件的反馈过程；

添加模块，用于当接收到测试指令时，将目标车辆添加至所述虚拟场景中，所述测试指令用于指示对所述目标车辆的行驶过程进行测试；

控制模块，用于基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制所述目标车辆在所述虚拟场景中行驶，所述目标行驶算法用于指示所述目标车辆的行驶过程；

获取模块，用于基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果。

在一种可能实现方式中，所述控制模块，还用于按照所述行驶路线，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶；在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制所述多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；对于每个虚拟对象，基于所述虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定所述虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制所述虚拟对象执行所述目标反馈行为。

在一种可能实现方式中，所述控制模块，还用于在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制所述多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，所述车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

在一种可能实现方式中，所述装置还包括：

存储模块，用于当所述测试结果符合期望条件时，存储所述测试结果和所述虚拟场景；

调整模块，用于当所述测试结果不符合所述期望条件时，调整所述目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至所述虚拟场景中，基于所述行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制所述目标车辆行驶，获取所述目标车辆的测试结果的步骤，直至所述测试结果符合所述期望条件。

在一种可能实现方式中，所述多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；所述道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、所述行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆测试方法所执行的操作。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上述的车辆测试方法所执行的操作。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过确定虚拟场景，将目标车辆添加至虚拟场景，并控制虚拟对象基于行驶路线、道路突发事件和反馈规则进行行驶，增加了随机的可能事件，且虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，提高了虚拟场景的真实性。在该虚拟场景中测试目标车辆，保证了测试结果的准确性，从而提高了车辆测试的可靠性和真实性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种虚拟场景的组成部分示意图；

图4是本发明实施例提供的一种虚拟场景的组成部分关系示意图；

图5是本发明实施例提供的一种虚拟场景的模块交互示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆测试装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图。该发明实施例的执行主体为计算机设备，例如，该计算机设备服务器或终端。参见图1，该方法包括：

101、确定虚拟场景，该虚拟场景包括多个虚拟对象和该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，该反馈规则用于指示虚拟对象对该道路突发事件的反馈过程；

102、当接收到测试指令时，将目标车辆添加至该虚拟场景中，该测试指令用于指示对该目标车辆的行驶过程进行测试；

103、基于该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制该目标车辆在该虚拟场景中行驶，该目标行驶算法用于指示该目标车辆的行驶过程；

104、基于该目标车辆在该虚拟场景的行驶过程，获取该目标车辆的测试结果。

在一种可能实现方式中，该虚拟场景还包括该虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，该反馈规则包括该虚拟对象应对道路突发事件可采取的反馈行为以及该可采取的反馈行为的反馈概率；

该基于该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶包括：

按照该行驶路线，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶；

在该多个虚拟对象行驶过程中，基于该多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制该多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

对于每个虚拟对象，基于该虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定该虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制该虚拟对象执行该目标反馈行为。

在一种可能实现方式中，该虚拟场景还包括该虚拟对象的车身突发事件和该车身突发事件的事件发生概率，该方法还包括：

在该多个虚拟对象行驶过程中，基于该多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制该多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，该车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

在一种可能实现方式中，该基于该目标车辆在该虚拟场景的行驶过程，获取该目标车辆的测试结果之后，该方法还包括：

当该测试结果符合期望条件时，存储该测试结果和该虚拟场景；

当该测试结果不符合该期望条件时，调整该目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至该虚拟场景中，基于该行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制该目标车辆行驶，获取该目标车辆的测试结果的步骤，直至该测试结果符合该期望条件。

在一种可能实现方式中，该多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；该道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、该行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

本发明实施例中，通过确定虚拟场景，将目标车辆添加至虚拟场景，并控制虚拟对象基于行驶路线、道路突发事件和反馈规则进行行驶，增加了随机的可能事件，且虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，提高了虚拟场景的真实性。在该虚拟场景中测试目标车辆，保证了测试结果的准确性，从而提高了车辆测试的可靠性和真实性。

图2是本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程图。该发明实施例的执行主体为计算机设备，例如，该计算机设备服务器或终端。参见图2，该方法包括：

201、计算机设备基于目标区域的地图数据和空间多媒体数据，生成静态虚拟场景。

本发明实施例中，计算机设备可以预先构建虚拟场景，例如，仿真车辆测试系统，通过该虚拟场景模拟真实物理世界中的真实地理环境，该地理环境可以包括地表环境中的道路、建筑物、行人、车辆等，从而在该虚拟场景中模拟待测试的目标车辆的行驶过程，来对目标车辆进行测试。

本步骤中，该静态虚拟场景用于模拟该目标区域的真实地理环境，该计算机设备可以根据该地图数据和空间多媒体数据，确定该目标区域的真实地理环境中各个物体的空间分布特征、形态、大小或者结构等特征。其中，该地图数据可以包括该目标区域中多个地理元素的空间分布特征、大小、形状或结构等特征，例如，目标区域内的各个道路以及建筑物、河流等的空间分布特征。该空间多媒体数据包括该目标区域中多个空间对象的空间分布特征、大小、形状或结构等特征。该空间多媒体数据可以为该目标区域的视频、图像等，例如，对某一主干道路所在的空间进行拍摄的视频，该视频可以包括该主干道路两旁停放的车辆、驻足的人群等。本步骤中，该计算机设备可以根据该地图数据包括的多个地理元素和多个空间对象的目标特征，按照目标缩小比例，生成该静态虚拟场景中的多个静态场景元素，该静态场景元素用于模拟该目标区域的真实地理环境中地理元素或空间对象。该目标特征包括但不限于：地理元素或空间对象的空间分布特征、形状、大小或者结构等特征。当然，该各个静态场景元素与真实物理世界中的地理元素、空间对象之间的体积、空间分布特征等呈目标缩小比例的关系。例如，该目标缩小比例可以为1:1000,1:5000000等。

当然，计算机设备也可以添加一些环境突发事件，例如，地面坍塌、暴风雨、雷电等。在一种可能的实施方式中，该静态场景元素可以包括交通元素、交通参与者、道路周边元素等，其中，交通元素可以包括交通灯、交通标志、交通指示牌、路标等；交通参与者可以包括静止的车辆、行人，例如，停在道路旁边的车辆，在等候红绿灯的行人等；道路周边元素包括路灯、公交站、广告牌、垃圾箱、绿化带、路障、建筑物等。当然，该计算机设备还可以采集该真实物理世界中各个物体的参数，例如，道路的路面材质、道路上的车道线等。

在一种可能的实施方式中，该空间多媒体数据可以包括视频、图像、激光点云等多种类型的数据，例如，斜扫点云数据、全景图、测绘矢量数据、卫星影像等数据；该计算机设备从该场景数据提取结构化数据和非结构化数据，并将多种非结构化数据进行融合和结构化处理，并调用虚拟资源生成算法，根据结构化数据，生成该目标区域对应的静态虚拟场景。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以从导航系统中实时更新该地图数据，从多媒体采集设备中实时更新该空间多媒体数据。例如，该导航系统可以为GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)，该多媒体采集设备可以为道路监控设备、测绘设备等。

202、计算机设备在该静态虚拟场景中添加多个虚拟对象。

该计算机设备可以给予虚拟对象的对象信息，添加虚拟对象，该对象信息可以包括但不限于：该虚拟对象的对象属性、该虚拟对象的大小、形状、行驶速度、重量、与道路路面的摩擦系数等。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备可以配置有目标接口，该计算机设备可以基于虚拟对象的对象信息，通过调用目标接口的虚拟对象添加算法，在静态虚拟场景中添加虚拟对象。

203、计算机设备配置该多个虚拟对象在该静态虚拟场景的行驶路线、道路突发事件和反馈规则。

本发明实施例中，该多个虚拟对象至少包括车辆，该多个虚拟对象还可以包括行人、动物中的至少一项；其中，该多个虚拟对象用于模拟目标区域的真实物理世界中，可移动的真实对象的。例如，行驶的车辆、行走的行人、跑跳的宠物狗等。

该道路突发事件是指虚拟对象沿行驶路线行驶过程中，偏离原来行驶状态的事件，该道路突发事件用于模拟目标区域的真实物理世界中，随机发生的行驶状态突变的事件。在一种可能的实施方式中，该道路突发事件可以包括：车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、该行人或动物突然冲入车道中的至少一项。该计算机设备可以针对多个虚拟对象，设置多个道路突发事件，不同虚拟对象的道路突发事件可以不相同；当然，不同虚拟对象的道路突发事件也可以相同。例如，车辆A与左侧车辆B可以均发生车辆加速。或者，车辆A正常行驶，左侧的车辆B发生车辆加速。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以配置不同虚拟对象的不同道路突发事件的事件发生概率，相应的，计算机设备配置虚拟对象的道路突发事件的过程可以包括：对于每个虚拟对象，该计算机设备配置该虚拟对象的道路突发事件和该道路突发事件的事件发生概率。在一个可能示例中，该计算机设备可以配置车辆A发生超车的概率为0.8、发生变道的概率为0.1、发生急刹车的概率为0.5等，又或者，该计算机设备可以配置当前道路的100辆车中，有30辆车发生超车的概率为0.7、有40辆车发生超车的概率为0.01,有50辆车发生紧急刹车的概率为0.3等。

该反馈规则用于指示虚拟对象对该道路突发事件进行的反馈过程；例如，车辆A在前方车辆B减速时，随之进行的减速过程。例如，车辆A在前方车辆B减速时，可采取的反馈行为可以包括：随之进行减速、从左侧超过车辆B和直接与车辆B相撞。在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以配置反馈行为的反馈概率，则计算机设备配置虚拟对象的反馈规则的过程可以包括：该计算机设备基于该虚拟对象应对该道路突发事件可采取的反馈行为和该可采取的反馈行为的反馈概率，配置该虚拟对象的反馈规则。该反馈规则可以包括虚拟对象应对道路突发事件时可采取的反馈行为以及可采取的反馈行为的概率。在一个可能示例中，车辆A在前方车辆B减速时，车辆A的反馈规则可以包括：随之进行减速，概率为0.6；从左侧超过车辆B，概率为0.3、直接与车辆B相撞，概率为0.1。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以在该静态虚拟场景中添加一些环境突发事件，用来模拟目标区域的真实环境的情况。该过程可以包括：该计算机设备在该静态虚拟场景中配置环境突发事件，该环境突发事件包括暴风雨、雷电、路面坍塌、交通指示牌倒向车道、泥石流、洪涝中的至少一项；该计算机设备在该静态虚拟场景中配置该环境突发事件和该车环境突发事件的事件发生概率。该环境突发事件是指地理环境的环境状态与原来环境状态的事件。例如，该计算机设备可以配置主干道路中A路段坍塌的概率为0.8、道路左侧山皮滑坡的概率为0.5等。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备可以通过配置参数的方式，配置上述突发事件和反馈规则，例如，该计算机设备可以配置该虚拟对象的第一目标参数，该第一目标参数可以包括该虚拟对象的行驶路线、该虚拟对象行驶过程中的道路突发事件和该虚拟对象应对道路突发事件时的反馈规则。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以配置道路突发事件的第一目标条件。该第一目标条件是指虚拟对象发生道路突发事件时需满足的条件，则计算机设备配置虚拟对象的道路突发事件的过程可以包括：该计算机设备配置多个虚拟对象的道路突发事件和该道路突发事件的第一目标条件。其中，该第一目标条件可以为对象自身条件、环境条件中的任一项或两项。该计算机设备可以针对多个虚拟对象的多个道路突发事件，添加多个第一目标条件。在一个可能示例中，该第一目标条件可以包括但不限于：当前行驶时长超过第一目标时长、当前时间点为第一目标时间点、前方道路超过目标路段长度没有车辆、当前天气为第一目标天气、当前道路车流速度低于目标速度等。例如，当前行驶时长超过30分钟，虚拟车辆可以减速；当前时间点下班时间点，例如，下午六点，虚拟车辆减速慢行；前方道路超过50米没有车辆时，虚拟车辆加速行驶；当前天气为暴雨天气时，虚拟车辆减速慢行；当前道路车流速度低于15km/h时，说明当前道路拥堵，虚拟车辆可以减速慢行。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以配置每个虚拟对象在沿行驶路线行驶过程中的目标行驶规则，例如，该目标行驶规则可以为该目标区域的真实物理世界的交通行驶规则。例如，当交通指示灯为红灯时，在交通路口前刹车，在交通指示牌指示限速30km/h时，将行驶速度控制在30km/h以内。

204、计算机设备在该静态虚拟场景中配置该虚拟对象的车身突发事件。

本发明实施例中，该车身突发事件用于模拟真实车辆随机发生的车辆故障，例如，因车辆本身的质量、材质、性能等方面原因导致的车辆故障。在一种可能的实施方式中，该车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。与上述步骤202同理的过程，该计算机设备可以在静态虚拟场景中配置该虚拟对象的第二目标参数，该第二目标参数可以包括该虚拟对象的车身突发事件。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以配置车身突发事件的事件发生概率，相应的，本步骤还可以替换为：该计算机设备在该静态虚拟场景中配置该虚拟对象的车身突发事件和该车身突发事件的事件发生概率。

该计算机设备还可以添加车身突发事件的第二目标条件。则计算机设备配置虚拟对象的车身突发事件的过程可以包括：该计算机设备配置多个虚拟对象的道路突发事件和该道路突发事件的第二目标条件。其中，该第二目标条件是指虚拟对象发生车身突发事件时需满足的条件，该第二目标条件可以为对象自身条件、环境条件中的任一项或两项。该计算机设备可以针对多个虚拟对象的多个车身突发事件，添加多个第二目标条件。在一个可能示例在，该第二目标条件可以包括但不限于：总行驶里程超过目标里程、当前车速超过目标车速、当前环境温度高于目标温度、当前行驶时长超过第二目标时长、当前天气为目标天气等。例如，总行驶里程超过5000km，虚拟车辆发生刹车失灵；当前行驶速度超过80km/h、环境温度超过30℃，虚拟车辆发生爆胎。

需要说明的是，上述步骤201-204的过程，实际上是步骤“计算机设备确定虚拟场景”的一种可能的实施方式。其中，上述步骤201-204的实施方式中，该计算机设备先构建一个静态的虚拟场景，然后在该静态的虚拟场景中添加动态的虚拟对象，配置好虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则后，在配置虚拟对象的车身突发事件。在另一种可能实施方式中，步骤“计算机设备确定虚拟场景”的过程，还可以包括步骤201-203，也即是，计算机设备可以执行完步骤201-203后，直接执行步骤205-207。又或者，该计算机设备还可以执行完步骤201-202后，先执行步骤204，再执行步骤203，以实现确定虚拟场景的过程。当然，该计算机设备可以基于上述步骤201-204，预先构建好一个虚拟场景并进行存储，则该上述步骤201-204可以替换为：该计算机设备从第一目标路径中获取该虚拟场景，该第一目标路径用于指示该虚拟场景的存储地址。又或者，该计算机设备基于上述步骤201的过程，预先构建静态虚拟场景并存储，则上述步骤201可以替换为：该计算机设备可以从第二目标存储路径中获取该静态虚拟场景，该第二目标路径用于指示该静态虚拟场景的存储地址。需要说明的是，计算机设备可以通过上述多种实施方式中的任一种，实现确定虚拟场景的过程，本发明实施例对计算机设备确定虚拟场景的实施方式并不做具体限定。

需要说明的是，计算机设备确定虚拟场景后，便可以通过以下步骤204-206，实现对目标车辆的测试过程。

205、当接收到测试指令时，计算机设备将目标车辆添加至该虚拟场景中。

该测试指令用于指示对该目标车辆的行驶过程进行测试，本发明实施例中，当接收到测试指令时，该计算机设备获取目标车辆的第三目标参数，基于该第三目标参数，在该虚拟场景中添加该目标车辆，并且，该计算机设备配置该目标车辆的目标行驶算法，该目标行驶算法用于指示该目标车辆的行驶过程。

其中，该第三目标参数可以包括但不限于：车身大小、车辆行驶的起始点和目的地、行驶速度、行驶动力值等，该行驶动力值可以为当前汽油量、当前电量等。

206、计算机设备基于该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制该目标车辆在该虚拟场景中行驶。

本发明实施例中，该目标行驶算法可以包括该目标车辆的驾驶规则、应对道路突发事件或车身突发事件的反馈规则等。当接收到测试指令时，该计算机设备根据该目标车辆的第三目标参数和该目标行驶算法，控制该目标车辆行驶。

当然，该计算机设备还控制虚拟对象行驶。在一种可能的实施方式中，该虚拟场景还包括该虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，该反馈规则包括该虚拟对象应对道路突发事件可采取的反馈行为以及该可采取的反馈行为的反馈概率；该计算机设备可以结合事件发生概率和反馈概率来控制虚拟对象行驶，该过程可以包括：该计算机设备按照该行驶路线，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶；在该多个虚拟对象行驶过程中，该计算机设备基于该多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，该计算机设备控制该多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；对于每个虚拟对象，该计算机设备基于该虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定该虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制该虚拟对象执行该目标反馈行为。该过程中，该计算机设备按照事件发生概率，筛选出第一目标虚拟对象执行道路突发事件，该计算机设备还可以控制虚拟对象执行反馈行为，以应对该道路突发事件，其中，该计算机设备可以按照反馈概率，从反馈规则包括的多个反馈行为中筛选出目标反馈行为，并控制虚拟对象执行目标反馈行为。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以基于车身突发事件，控制虚拟对象行驶。在该多个虚拟对象行驶过程中，该计算机设备基于该多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制该多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为。

其中，该第一概率条件、第二概率条件、第三概率条件可以基于需要进行设置，本发明实施例对此不做具体限定。该第一概率条件和第三概率条件可以包括但不限于：多个事件发生概率满足目标分布规律、事件发生概率高于目标阈值等。例如，该第一概率条件可以多个事件发生概率符合正态分布、高斯分布等，又如，以第一概率条件为例，该计算机设备还可以通过目标算法，例如，Monte Carlo method(蒙特·卡罗算法，又称统计模拟方法)，从多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个目标虚拟对象。该第二概率条件可以包括但不限于：反馈概率最大、反馈概率最低、反馈概率的大小属于目标数值范围内等。

当然，在测试过程中，该计算机设备也可以基于环境突发事件的事件概率，确定满足第四概率条件的多个环境突发事件，在该虚拟场景中执行环境突发事件对应的事件过程。该第四概率条件与上述第一概率条件、第二概率跳进，同理，均可以基于需要进行设置，此处不再赘述。

在一种可能的实施方式中，在车辆测试过程中，当虚拟对象行驶时，用户还可以随时操作计算机设备发出指令，以控制该虚拟对象是否发生道路突发事件或车身突发事件。该过程可以包括：在任一虚拟对象行驶过程种，当接收到第一目标指令时，计算机设备控制该虚拟对象发生道路突发事件，当接收到第二目标指令时，该计算机设备控制该虚拟对象发生车身突发事件。其中，该第一目标指令用于指示虚拟对象发生道路突发事件，第二目标指令用于指示虚拟对象发生车身突发事件。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以根据虚拟对象的行驶状态或者周围环境的状态，实时控制虚拟对象执行道路突发案事件，例如，在步骤203-204中，该计算机设备还配置了第一目标条件和第二目标条件，则该计算机设备还可以实时监测该虚拟对象的行驶状态或虚拟场景的环境状态，对于任一虚拟对象，当虚拟对象的行驶状态或虚拟场景的环境状态满足第一目标条件时，该计算机设备控制该虚拟对象执行道路突发事件；当虚拟对象的行驶状态或者虚拟场景的环境状态满足第二目标条件时，该计算机设备控制该虚拟对象执行车身突发事件。当然，该计算机设备还可以同时结合事件发生概率、虚拟对象的行驶状态或者周围环境状态，实时控制虚拟对象执行道路突发事件或者车身突发事件，例如，当天气为暴雨时，该计算机设备从多个虚拟对象中筛选出行驶里程超过1000km且爆胎发生概率高于0.8的目标虚拟对象，控制该筛选出的目标虚拟对象发生爆胎。

需要说明的是，在测试过程中，计算机设备可以实时调整该反馈概率、事件发生概率，例如，计算机设备可以将事件发生概率调整到极高值或极低值，来测试目标车辆的行驶情况，也可以将事件发生概率调整到正常值测试目标车辆的行驶情况，进而观察目标车辆在各种极端情况以及正常情况下的行驶状态。另外，在目标车辆行驶过程中，该计算机设备也可以实时控制目标车辆执行车身突发事件，该计算机设备控制目标车辆执行车身突发事件的过程，与上述过程中，计算机设备控制虚拟对象执行车身突发事件的过程同理，此处不再一一赘述。

需要说明的是，通过计算机设备配置反馈规则、道路突发事件、车身突发事件，使得虚拟对象可以随机执行各种事件，为目标车辆的测试环境增加了多种随机的可能事件，能够很好的贴合真实道路环境，提高了测试过程的真实性和准确性，并且，虚拟对象能够基于反馈规则，对突发事件作出反馈行为，从而动态的与周边对象进行事件交互，提高了虚拟场景中测试过程的可靠性和真实性。另外，该计算机设备还可以实时、动态的调整虚拟对象执行事件，用户也可以随时认为干预该测试过程，方便用户基于需要临时增加突发事件，很好的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，进一步提高了测试过程的可控性，提高了虚拟场景的实用性。

在一种可能的实施方式中，在虚拟对象和目标车辆行驶过程中，该计算机设备可以在该虚拟场景中发布通知消息，该通知消息用于通知所发生的道路突发事件或者车身突发事件。该过程可以为：当虚拟场景中发生道路突发事件或车身突发事件中任一事件时，该计算机设备在该虚拟场景中发布通知消息；或者，当虚拟对象满足第三目标条件时，该计算机设备通知该虚拟对象所发生的道路突发事件或者车身突发事件。例如，该第三目标条件可以包括但不限于：该虚拟对象所在的路段发生道路突发事件或者车身突发事件、该道路突发事件或者车身突发事件的事件发生地点距离该虚拟对象不超过目标距离等。

在一种可能示例中，该计算机设备可以在虚拟场景中配置事件通知总线，通过该事件通知总线，实时将所当前所发生的道路突发事件或者车身突发事件通知给所有虚拟对象或者部分虚拟对象，例如，距离事件发生地点不超过5km的虚拟对象。如图3所示，该虚拟场景还可以包括事件通知总线，另外，该虚拟场景可以包括虚拟对象，例如，车辆、行人，还可以包括地理元素，例如，树木、道路等。该虚拟场景中的虚拟对象按照行驶路线进行行驶，并在行驶过程中，按照反馈规则对事件进行反馈，执行相应的反馈行为。当然，该虚拟场景中还可以包括未配置反馈规则的虚拟对象，例如，仅配置了行驶路线的虚拟对象，则该虚拟对象可以按照静态的交通规则，沿行驶路线行驶。

本发明实施例中，该虚拟对象的反馈规则包括有反馈行为，如图4示出了该虚拟场景中，虚拟对象、事件、反馈规则以及反馈行为之间的关系，该事件可以包括道路突发事件和车身突发事件；如图4所示，反馈规则使得不同虚拟对象之间相互影响，有了交互行为，既是，虚拟对象和事件均按照一定的反馈规则执行对事件的反馈行为，从而使得虚拟场景能够很好的模拟真实物理世界中事件的随机性，提高了虚拟场景的实用价值，进一步提高了后续车辆测试过程的真实性和可靠性。

在一种可能示例中，该虚拟场景可以为仿真测试系统的表现形式，例如，开源城市驾驶模拟器CARLA，如图5所示，该仿真测试系统中的虚拟对象和地理元素之间可以通过事件总线进行信息共享，例如，计算机设备向虚拟车辆通知前方道路坍塌，或者，计算机设备在虚拟场景中广播当前天气为暴雨天气等等。需要说明的是，该计算机设备还可以在仿真测试系统中配置可编程模块，该可编程模块用于为提供目标接口，计算机设备可以通过该可编程模块，调用该目标接口，实现对虚拟对象的行驶路线、车身突发事件、道路突发事件、反馈规则等进行配置。另外，如图5所示，该计算机设备还可以配置实时干预模块，该计算机设备可以通过该实施干预模块，向仿真测试系统输入临时突发事件，例如，待测试的目标车辆的右侧的交通指示牌突然倒向目标车辆前方、右侧人行道上的行人突然冲向目标车辆前方等，从而进一步实现仿真系统的可控性和实用性，增加测试过程的真实性，提高车辆测试过程的可靠性。

207、计算机设备基于该目标车辆在该虚拟场景的行驶过程，获取该目标车辆的测试结果。

本发明实施例中，该目标车辆的测试结果包括但不限于：该目标车辆应对该道路突发事件的反馈行为、该目标车辆的行驶里程、该目标车辆的行驶速度、该目标车辆执行反馈行为时周围环境中相邻虚拟对象的行驶状态等。该计算机设备可以在目标车辆行驶过程中，实时获取并存储该测试结果，进一步的，该计算机设备还可以获取并存储该目标车辆的行驶过程、行驶过程中虚拟场景的变化过程等。

该计算机设备还可以存储有期望条件，该计算机设备可以基于期望条件，判断该测试结果是否符合预期，该过程可以包括：该计算机设备将该测试结果与期望结果进行比较，当该测试结果符合期望条件时，该计算机设备确定该车辆测试正常，否则，该计算机设备确定该车辆测试不正常。该期望条件可以基于需要进行设置，例如，该期望条件可以包括但不限于：目标车辆的反馈行为为期望反馈行为、目标车辆的行驶速度在目标数值范围内、目标车辆执行反馈性的的时长低于预设时长等。

在一种可能的实施方式中，该计算机设备还可以基于该测试结果，对目标行驶算法进行更新，该过程可以包括：当该测试结果符合期望条件时，该计算机设备存储该测试结果和该虚拟场景；当该测试结果不符合该期望条件时，该计算机设备调整该目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至该虚拟场景中，基于该行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制该目标车辆行驶，获取该目标车辆的测试结果的步骤，直至该测试结果符合该期望条件。其中，当该测试结果不符合该期望条件时，该计算机设备也可以存储该测试结果和该虚拟场景，以备后续观测。当然，当该测试结果符合期望条件时，该计算机设备还可以随时多次调整虚拟场景，并基于多次调整后的虚拟场景，重复多次测试目标车辆，基于大量的测试结果，对目标行驶算法进行优化，直至目标车辆的目标行驶算法满足一定的适用条件，例如，该目标车辆的目标行驶算法适用于任何虚拟场景、该目标车辆的目标行驶算法能够正确应对99.9％的突发事件等。

为了更清晰对上述步骤201-207的过程进行介绍，下面以图6所示的流程，对本发明实施例的实施过程进行描述，如图6所示，计算机设备基于高精地图等生成静态虚拟场景，当然，也可以在静态虚拟场景中配置一些环境突发事件，例如，暴风雨、雷电、地面坍塌等；计算机设备在静态虚拟场景中添加多个虚拟对象，配置多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件、车身突发事件、反馈规则等，例如、行人突然冲向车道、车辆变道超车、车辆出现故障等，使得该多个虚拟对象按照行驶路线行驶过程中，可以动态的执行道路突发事件，并随时基于反馈规则实时应对突发事件，与周围对象进行事件交互等。当然，该计算机设备也可以仅为部分虚拟对象配置行驶路线，使得这部分虚拟对象静态的沿行驶路线行驶即可。计算机设备加入待测试的目标车辆后，控制目标车辆和虚拟对象在虚拟场景中行驶，由于虚拟场景更加真实的模拟了真实物理世界中的交通道路环境，因此，目标车辆的行驶过程能够很好的贴合真实到了环境的行驶过程。并且，计算机设备还可以根据测试结果，在测试结果不符合期望条件时，对目标车辆的目标行驶算法进行调整，并重复执行上述测试过程，直至测试结果符合期望条件。另外，计算机设备也可以随时调整该虚拟场景，并重复测试目标车辆，基于大量的测试结果，对目标行驶算法进行优化，直至目标行驶算法达到一定的适用条件。

本发明实施例提供的方法，通过确定虚拟场景，将目标车辆添加至虚拟场景，并控制虚拟对象基于行驶路线、道路突发事件和反馈规则进行行驶，增加了随机的可能事件，且虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，提高了虚拟场景的真实性。在该虚拟场景中测试目标车辆，保证了测试结果的准确性，从而提高了车辆测试的可靠性和真实性。

图7是本发明实施例提供的一种车辆测试装置的结构示意图。参见图7，该装置包括：

确定模块701，用于确定虚拟场景，该虚拟场景包括多个虚拟对象和该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，该反馈规则用于指示虚拟对象对该道路突发事件的反馈过程；

添加模块702，用于当接收到测试指令时，将目标车辆添加至该虚拟场景中，该测试指令用于指示对该目标车辆的行驶过程进行测试；

控制模块703，用于基于该多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制该目标车辆在该虚拟场景中行驶，该目标行驶算法用于指示该目标车辆的行驶过程；

获取模块704，用于基于该目标车辆在该虚拟场景的行驶过程，获取该目标车辆的测试结果。

在一种可能实现方式中，该控制模块，还用于按照该行驶路线，控制该多个虚拟对象在该虚拟场景中行驶；在该多个虚拟对象行驶过程中，基于该多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制该多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；对于每个虚拟对象，基于该虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定该虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制该虚拟对象执行该目标反馈行为。

在一种可能实现方式中，该控制模块，还用于在该多个虚拟对象行驶过程中，基于该多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定该多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制该多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，该车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

在一种可能实现方式中，该装置还包括：

存储模块，用于当该测试结果符合期望条件时，存储该测试结果和该虚拟场景；

调整模块，用于当该测试结果不符合该期望条件时，调整该目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至该虚拟场景中，基于该行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制该虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制该目标车辆行驶，获取该目标车辆的测试结果的步骤，直至该测试结果符合该期望条件。

在一种可能实现方式中，该多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；该道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、该行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

本发明实施例中，通过确定虚拟场景，将目标车辆添加至虚拟场景，并控制虚拟对象基于行驶路线、道路突发事件和反馈规则进行行驶，增加了随机的可能事件，且虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，提高了虚拟场景的真实性。在该虚拟场景中测试目标车辆，保证了测试结果的准确性，从而提高了车辆测试的可靠性和真实性。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆测试装置在车辆测试时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆测试装置与车辆测试方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆测试方法。

在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。

加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。

接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图9是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)901和一个或一个以上的存储器902，其中，该存储器902中存储有至少一条指令，该至少一条指令由该处理器901加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的车辆测试方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由终端或服务器中的处理器执行以完成上述实施例中的车辆测试方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：

确定虚拟场景，所述虚拟场景包括多个虚拟对象和所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，所述反馈规则用于指示虚拟对象对所述道路突发事件的反馈过程；

当接收到测试指令时，将目标车辆添加至所述虚拟场景中，所述测试指令用于指示对所述目标车辆的行驶过程进行测试；

基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制所述目标车辆在所述虚拟场景中行驶，所述目标行驶算法用于指示所述目标车辆的行驶过程；

基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景还包括所述虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，所述反馈规则包括所述虚拟对象应对道路突发事件可采取的反馈行为以及所述可采取的反馈行为的反馈概率；

所述基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶包括：

按照所述行驶路线，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶；

在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制所述多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

对于每个虚拟对象，基于所述虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定所述虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制所述虚拟对象执行所述目标反馈行为。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景还包括所述虚拟对象的车身突发事件和所述车身突发事件的事件发生概率，所述方法还包括：

在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制所述多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，所述车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果之后，所述方法还包括：

当所述测试结果符合期望条件时，存储所述测试结果和所述虚拟场景；

当所述测试结果不符合所述期望条件时，调整所述目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至所述虚拟场景中，基于所述行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制所述目标车辆行驶，获取所述目标车辆的测试结果的步骤，直至所述测试结果符合所述期望条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；所述道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、所述行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

6.一种车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定虚拟场景，所述虚拟场景包括多个虚拟对象和所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，所述反馈规则用于指示虚拟对象对所述道路突发事件的反馈过程；

添加模块，用于当接收到测试指令时，将目标车辆添加至所述虚拟场景中，所述测试指令用于指示对所述目标车辆的行驶过程进行测试；

控制模块，用于基于所述多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶，以及，基于目标车辆的目标行驶算法，控制所述目标车辆在所述虚拟场景中行驶，所述目标行驶算法用于指示所述目标车辆的行驶过程；

获取模块，用于基于所述目标车辆在所述虚拟场景的行驶过程，获取所述目标车辆的测试结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于按照所述行驶路线，控制所述多个虚拟对象在所述虚拟场景中行驶；在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的道路突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第一概率条件的多个第一目标虚拟对象，控制所述多个第一目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；对于每个虚拟对象，基于所述虚拟对象的多个反馈行为的反馈概率，确定所述虚拟对象的多个反馈行为中反馈概率满足第二概率条件的目标反馈行为，控制所述虚拟对象执行所述目标反馈行为。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于在所述多个虚拟对象行驶过程中，基于所述多个虚拟对象的车身突发事件的事件发生概率，确定所述多个虚拟对象中事件发生概率满足第三概率条件的多个第二目标虚拟对象，控制所述多个第二目标虚拟对象执行道路突发事件对应的行驶行为；

其中，所述车身突发事件包括刹车失灵、车辆爆胎、车辆失控、变速箱失灵或车辆动力值低于目标阈值中的至少一项。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

存储模块，用于当所述测试结果符合期望条件时，存储所述测试结果和所述虚拟场景；

调整模块，用于当所述测试结果不符合所述期望条件时，调整所述目标车辆的目标行驶算法，重复执行将目标车辆添加至所述虚拟场景中，基于所述行驶路线、道路突发事件和反馈规则，控制所述虚拟对象行驶，以及基于调整后的目标行驶算法，控制所述目标车辆行驶，获取所述目标车辆的测试结果的步骤，直至所述测试结果符合所述期望条件。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个虚拟对象包括车辆、行人、动物中的至少一项；所述道路突发事件包括车辆变道、急刹车、车辆加速、车辆减速、车辆转弯、所述行人或动物突然冲入车道中的至少一项。

11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的车辆测试方法所执行的操作。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的车辆测试方法所执行的操作。

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