CN110864191A - 一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A和声波定位测量装置B以及位于管道机器人上的声波发生装置C，所述管道机器人行走在管道内，且所述声波发生装置C与管道内壁接触，所述声波发生装置C与所述声波定位测量装置A和声波定位测量装置B之间通过声波联络；管道内机器人不采用GPS而采用了声波定位的方式，不存在电磁屏蔽问题，在管道外壁检测段设有的两个带有声波采集功能的声波定位测量装置，可以接收管道检测段内移动的带有声波发射功能的管道机器人的声波信号，通过两个定位测量装置接受信号的时间差，从而得到准确的位置。

Description

一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统
技术领域
本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统。
背景技术
管道机器人是一种广泛运行在石油、天然气、市政热力管道内部，用于检测、清理管道内壁的特种用途机器人。对于使用电池作为电源的管道机器人，其运动范围可以沿着管道前行几十米到超过几十公里。管道机器人用于石油天然气管道检测中，利用石油、天然气的压力前进，机器人在行进过程中，经常有可能因为管道受到施工，土层土壤位移的影响，产生局部压瘪，扭曲等管道外部机械形变卡在某位置而无法行动，因无法用常规方法通讯，很难被找到，机器人一旦因故障停止前进或卡在某处无法找到，将会对管道的石油、天然气的运送能力造成很大影响。因此需要对其进行定位，如何定位机器人的具体位置对于管道内壁的机器人是一个非常重要的而具有挑战性的任务。
当前常用的定位方法包括，卫星定位，手机基站定位，Wifi定位等，这些方法都需要无线信号的载体即：电磁波，卫星定位的原理是以距地面固定高度的太空上的确定位置的几十颗卫星的位置为基准，地球上任何一个位置都能看到4颗以上的卫星，每颗卫星的位置为确定，通过接受来自卫星的信号，可以确定与其距离，多颗卫星的距离就可以确定地面上接受卫星的设备的精确位置，用手机基站的定位原理，也是通过测量和多个基站的距离来计算出手机的位置，由于石油、天然气管道多为铸铁，钢等金属材料，对电磁波有屏蔽效应，因此很难收到来自卫星的GPS信号，和移动基站发出的无线信号，也无法发出电磁信号进行通讯，因此管道内任何采用无线磁电波信号定位的方式包括卫星定位、手机基站的定位都不再有效。
发明内容
本发明的目的在于提供一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，以解决上述背景技术中提出当前常用的通过电磁波定位方法包括，卫星定位，手机基站定位，Wifi定位等，由于石油、天然气管道多为铸铁，钢等金属材料，对电磁波有屏蔽效应，因此很难收到来自卫星的GPS信号和移动基站发出的无线信号，也无法发出电磁信号进行通讯，因此管道内任何采用无线磁电波信号定位的方式包括卫星定位、手机基站的定位都不再有效的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A和声波定位测量装置B以及位于管道机器人上的声波发生装置C，所述管道机器人行走在管道内，且所述声波发生装置C与管道内壁接触，所述声波发生装置C与所述声波定位测量装置A和声波定位测量装置B之间通过声波连接。
优选的，所述声波定位测量装置A和声波定位测量装置B均包括声波采集器、数模转化模块、通讯模块、数据处理模块和无线网同步模块，所述声波采集器连接在数模转化模块的输入端，所述数模转化模块的输出数据通过通讯模块连接到数据处理模块中，所述无线网同步模块可完成所述声波定位测量装置A和声波定位测量装置B的系统时间同步。
优选的，所述声波采集器采集所述声波发生装置C发射的约定频率的声波信号，所述数模转化模块将声波信号转化为数字信号。
优选的，所述声波发生装置C包括声波调频单元、声波发射单元、供电单元和连接单元，所述供电单元位于所述管道机器人的内部，所述声波调频单元、声波发射单元和连接单元均与所述供电单元电性连接，所述声波调频单元和声波发射单元以及所述连接单元信号连接，所述连接单元连接在管道内壁。
优选的，所述声波发射单元和所述管道机器人之间弹性连接。
优选的，所述管道机器人包括动力调控装置和动力执行装置，所述动力调控装置包括速度检测单元、主动速度控制单元和发射机，所述速度检测单元和主动速度控制单元、发射机之间信号连接，所述动力执行装置包括可变前支撑轮、可变后支撑轮、辅助驱动皮碗和主驱动皮碗，所述可变前支撑轮和可变后支撑轮位于所述管道机器人的一周外壁，并均与所述管道机器人弹性连接，所述辅助驱动皮碗和主驱动皮碗位于所述可变前支撑轮和可变后支撑轮的内侧，所述辅助驱动皮碗和主驱动皮碗均固定在所述管道机器人的外壁。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本设计不采用GPS而采用了声波定位的方式，不会存在电磁屏蔽的问题，声波在铸铁、钢等金属管道中速度约为每秒5200米，可以在长距离的传输中仍具有可靠的精度，通过在管道外壁检测段设有的两个带有声波采集功能的声波定位测量装置，可以对管道检测段内移动的带有声波发射功能的管道机器人的声波信号进行接受，通过两个声波定位测量装置接受信号的时间差，可以计算出管道机器人距离两个检测装置的距离差，从而得到准确的位置。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的声波定位原理框图；
图3为本发明的管道内定位检测示意图；
图中：1、声波定位测量装置A；2、声波定位测量装置B；3、声波发生装置C；31、声波调频单元；32、声波发射单元；33、供电单元；34、连接单元；4、管道机器人；41、动力调控装置；411、速度检测单元；412、主动速度控制单元；413、发射机；42、动力执行装置；421、可变前支撑轮；422、可变后支撑轮；423、辅助驱动皮碗；424、主驱动皮碗。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2以及位于管道机器人4上的声波发生装置C3，管道机器人4行走在管道内，且声波发生装置C3与管道内壁接触，声波发生装置C3与声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2之间通过声波连接。
本实施例中，金属管道虽然沿地势行走，有特定的走向，其中轴线从几何上被当作空间曲线，但是由于管道位置相对固定，每个位置都可以通过卫星定位形成精确坐标，管道的轴线在以行驶距离为考虑对象时的数字处理过程中，可以当作一条一维的曲线，即该曲线上的每一个点的位置可以用一个数字表示。
本实施例中，包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2以及位于管道机器人4上的声波发生装置C3，通过固定在检测段管道外壁的两个声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2，可以形成两个检测基点卫星定位，通过事先测绘好的管线走向地图，可以在电子地图中标记出来，A点和B点，管道机器人4行走在检测段的管道内，则管道机器人4位于A和B点之间，且声波发生装置C3与管道内壁接触，实现声波通过管道壁进行传播，声波发生装置C3位置计作C点，声波发生装置C3与声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2之间通过声波连接，通过声波发生装置C3发射出的声波信号，沿着管道壁传播，通过A和B两点时信号接受，计算信号接受的时间，可以计算出AC和BC两点的长度，并在专用的电子地图上显示出来，以便于工作人员查找。
进一步的，声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2均包括声波采集器、数模转化模块、通讯模块、数据处理模块和无线网同步模块，声波采集器连接在数模转化模块的输入端，数模转化模块的输出数据通过通讯模块连接到数据处理模块中，无线网同步模块可完成声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2的系统时间同步。
本实施例中，位于管道两端A点和B点的声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2中的声波定位器采集到约定频率的声波信号，通过数模转化模块中的模数转换电路将声波转化为特定的数字信号，再通过通讯模块中的数字通讯接口与计算机进行通讯，同时无线网同步模块可以在定期时间间隔通过无线网络进行时间同步校准，以确保两台设备的基准时间相同，两台设备收到来自机器人同一信号的时间差，乘以声速，既为机器人分别与A点和B点两者之间声波的行程差即：AC-BC，用同样的方法可以测得A点与B点之间的声波行程和，即AC+BC，通过以上两个公式可以求得，机器人与A点与B点的各自距离，AB和BC。
进一步的，声波采集器采集声波发生装置C3发射的约定频率的声波信号，数模转化模块将声波信号转化为数字信号。
进一步的，声波发生装置C3包括声波调频单元31、声波发射单元32、供电单元33和连接单元34，供电单元33位于管道机器人4的内部，声波调频单元31、声波发射单元32和连接单元34均与供电单元33电性连接，声波调频单元31和声波发射单元32以及连接单元34信号连接，连接单元34连接在管道内壁。
本实施例中，管道机器人4上装设的声波发射单元32发出的声音脉冲通过声波调频单元31设为两种：一种为正常行驶过程中每30秒发出一次，另外一种是在管道机器人4发生故障停止运行或速度为零卡住时发出，每秒一次，直到故障排除，恢复正常工作，开始工作时，两台设备声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B2的声波发生器分别发出脉冲声波，当A发出的声波脉冲被B接受解析后，可以测出声波沿该段管线的传播时间，根据已有的电子地图获得的管道长度，算出该段管线由A点到B点的声波传播速度平均值，同样方法，可以算出由B点到A点的速度平均值B以现场测量得到的该两项速度的平均值作为测试机器人距离的速度平均值可减少不同管线因材质、环境条件不同造成的声速偏差。
进一步的，声波发射单元32和管道机器人4之间弹性连接。
本实施例中，声波发射单元32和管道机器人4之间弹性连接，可以保证在不平滑的管道内壁保持声波发射单元32与管道的接触。
进一步的，管道机器人4包括动力调控装置41和动力执行装置42，动力调控装置41包括速度检测单元411、主动速度控制单元412和发射机413，速度检测单元411和主动速度控制单元412、发射机413之间信号连接，动力执行装置42包括可变前支撑轮421、可变后支撑轮422、辅助驱动皮碗423和主驱动皮碗424，可变前支撑轮421和可变后支撑轮422位于管道机器人4的一周外壁，并均与管道机器人4弹性连接，辅助驱动皮碗423和主驱动皮碗424位于可变前支撑轮421和可变后支撑轮422的内侧，辅助驱动皮碗423和主驱动皮碗424均固定在管道机器人4的外壁。
本实施例中，可以保证管道机器人4在管道内稳定运行。
本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，A点的声波定位测量装置A1和B点的声波定位测量装置B通过无线通信，4G网络校正时间，也可以通过接受北斗卫星定位授时系统，使两设备时间同步；A点的声波定位测量装置A1和B点的声波定位测量装置B用卫星定位确定精确坐标(经度、纬度)位置，用电子地图中管线已有数据确定管线AB长度dAB；A点B点的声波定位测量装置A1和声波定位测量装置B之间相互发出声波，接受声波，确定AB段管线声波传播时间tAB，AB长度dAB除以时间tAB，可得到该段管线基准声速vAB；有C点的管道机器人4通过声波发生装置C3发出设定声波脉冲，A点和B点声波定位设备分别接受该声波脉冲，记录接受到的时刻tAC，tBC，两台声波定位设备通过无线通信，4G网络通过无线通信接口将时间信息传送给装有无线网络网卡的计算机，由计算机通过网络设备接受A点和B点发来的时间，通过设定算法，依据基准声速vAC可以得到，A点和B点分别到C点点管线长度，管线长度可以在专用电子地图上，定位管道机器人所在的C点的精确位置。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：包括固定在管道外壁的具有相同结构的声波定位测量装置A(1)和声波定位测量装置B(2)以及位于管道机器人(4)上的声波发生装置C(3)，所述管道机器人(4)行走在管道内，且所述声波发生装置C(3)与管道内壁接触，所述声波发生装置C(3)与所述声波定位测量装置A(1)和声波定位测量装置B(2)之间通过声波联络。
2.根据权利要求1所述的一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：所述声波定位测量装置A(1)和声波定位测量装置B(2)均包括声波采集器、数模转化模块、通讯模块、数据处理模块和无线网同步模块，所述声波采集器连接在数模转化模块的输入端，所述数模转化模块的输出数据通过通讯模块连接到数据处理模块中，所述无线网同步模块可完成所述声波定位测量装置A(1)和声波定位测量装置B(2)的系统时间同步。
3.根据权利要求2所述的一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：所述声波采集器采集所述声波发生装置C(3)发射的约定频率的声波信号，所述数模转化模块将声波信号转化为数字信号。
4.根据权利要求1所述的一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：所述声波发生装置C(3)包括声波调频单元(31)、声波发射单元(32)、供电单元(33)和连接单元(34)，所述供电单元(33)位于所述管道机器人(4)的内部，所述声波调频单元(31)、声波发射单元(32)和连接单元(34)均与所述供电单元(33)电性连接，所述声波调频单元(31)和声波发射单元(32)以及所述连接单元(34)信号连接，所述连接单元(34)连接在管道内壁。
5.根据权利要求4所述的一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：所述声波发射单元(32)和所述管道机器人(4)之间弹性连接。
6.根据权利要求1所述的一种新型基于声波定位的管道机器人定位系统，其特征在于：所述管道机器人(4)包括动力调控装置(41)和动力执行装置(42)，所述动力调控装置(41)包括速度检测单元(411)、主动速度控制单元(412)和发射机(413)，所述速度检测单元(411)和主动速度控制单元(412)、发射机(413)之间信号连接，所述动力执行装置(42)包括可变前支撑轮(421)、可变后支撑轮(422)、辅助驱动皮碗(423)和主驱动皮碗(424)，所述可变前支撑轮(421)和可变后支撑轮(422)位于所述管道机器人(4)的一周外壁，并均与所述管道机器人(4)弹性连接，所述辅助驱动皮碗(423)和主驱动皮碗(424)位于所述可变前支撑轮(421)和可变后支撑轮(422)的内侧，所述辅助驱动皮碗(423)和主驱动皮碗(424)均固定在所述管道机器人(4)的外壁。
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