CN109557569A - 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 - Google Patents
实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109557569A CN109557569A CN201910003053.1A CN201910003053A CN109557569A CN 109557569 A CN109557569 A CN 109557569A CN 201910003053 A CN201910003053 A CN 201910003053A CN 109557569 A CN109557569 A CN 109557569A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- positioning
- satellite
- mechanical arm
- wireless communication
- mobile device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 81
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 claims abstract description 40
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011982 device technology Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Abstract
本发明公开了实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，是一种基于无线通讯+差分卫星定位的方式，该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统、安装于带机械臂移动装置本体上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统、安装于带机械臂移动装置的机械臂前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统组成。基准站通过无线通讯将其卫星信号数据和基准站坐标信息一起传送给移动站，移动站在系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，有效解决了带机械臂移动装置的精确定位问题。
Description
技术领域
本发明涉及带机械臂移动装置技术领域，具体为实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法。
背景技术
带机械臂移动装置，如港口码头的卸船机、大型料场的堆料机、取料机等装备，这些设备的运行在基本是一种周期性重复、劳动强度大和条件恶劣等工况下。因此，这些装备全自动控制，进而实现无人操作，提高自动化水平，降低劳动强度具有重要意义。
实现带机械臂移动装置的无人操作，首先必须实现对移动装置的本体和机械臂的前端精确定位。目前，移动装置本体的定位采用单侧轮旋转编码器或编码电缆等检测方式，这种方式不能准确定位本体中心的位置；移动装置机械臂的定位采用回转角和俯仰角检测，这种方式受检测精度、机械臂形变等影响均不能准确定位机械臂前端的位置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于无线通讯+差分卫星定位方式实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，包括带机械臂移动装置本体和带机械臂移动装置的机械臂，包括以下步骤：
步骤1)：在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统；
步骤2)：在带机械臂移动装置本体上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统；
步骤3)：在带机械臂移动装置的机械臂前端上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统。
更进一步地，步骤1)中的卫星定位基准站系统的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。
更进一步地，步骤2)中的第一卫星定位RTK移动站系统的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
更进一步地，步骤3)中的第二卫星定位RTK移动站系统的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
更进一步地，所述的卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫星定位RTK移动站系统包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点设施。
更进一步地，所述的卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫星定位RTK移动站系统包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础设施。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，是一种基于无线通讯+差分卫星定位的方式，该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统、安装于带机械臂移动装置本体上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统、安装于带机械臂移动装置的机械臂前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统，卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫星定位RTK移动站系统均工作在RTK作业模式下，基准站通过无线通讯将其卫星信号数据和基准站坐标信息一起传送给移动站，移动站不仅通过无线通讯接收来自基准站的卫星信号数据，还要实时采集本站卫星信号数据，并在本站系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，并将定位结果通过无线通讯传输至其他相关系统，本发明有效解决了带机械臂移动装置的精确定位问题，从而解决带机械臂移动装置的无人化控制、防碰撞控制等问题。
附图说明
图1为本发明的方法布置示意图。
图中：1带机械臂移动装置本体、2带机械臂移动装置的机械臂、3卫星定位基准站系统、4第一卫星定位RTK移动站系统、5第二卫星定位RTK移动站系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中：提供一种实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，包括带机械臂移动装置本体1和带机械臂移动装置的机械臂2，包括以下步骤：
第一步：在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统3；
第二步：在带机械臂移动装置本体1上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统4；
第三步：在带机械臂移动装置的机械臂2前端上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统5。
在上述实施例中，卫星定位基准站系统3的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。
在上述实施例中，第一卫星定位RTK移动站系统4的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
在上述实施例中，第二卫星定位RTK移动站系统5的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
在上述实施例中，卫星定位基准站系统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点等设施。
在上述实施例中，卫星定位基准站系统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5还包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础等设施。
工作原理：本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，是一种基于无线通讯+差分卫星定位的方式，其包括安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统3，卫星定位基准站系统3将其接收到的卫星信号数据和本身坐标数据通过无线通讯方式实时发送给安装于带机械臂移动装置本体1上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统4、以及安装于带机械臂移动装置的机械臂2前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统5，第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5实时接收通过无线通讯方式发送来的卫星定位基准站系统3的卫星信号数据和本身坐标数据，第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5同步接收卫星信号数据，并对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，从而实现了带机械臂移动装置本体1和带机械臂移动装置的机械臂2的高精度定位，有效解决了以往方法的检测精度问题。
综上所述：本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统3、安装于带机械臂移动装置本体1上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统4、安装于带机械臂移动装置的机械臂2前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统5，卫星定位基准站系统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5均工作在RTK作业模式下，基准站通过无线通讯将其卫星信号数据和基准站坐标信息一起传送给移动站，移动站不仅通过无线通讯接收来自基准站的卫星信号数据，还要实时采集本站卫星信号数据，并在本站系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，并将定位结果通过无线通讯传输至其他相关系统，本发明有效解决了带机械臂移动装置的精确定位问题，从而解决带机械臂移动装置的无人化控制、防碰撞控制等问题。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，包括带机械臂移动装置本体(1)和带机械臂移动装置的机械臂(2)，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)：在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统(3)；
步骤2)：在带机械臂移动装置本体(1)上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统(4)；
步骤3)：在带机械臂移动装置的机械臂(2)前端上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统(5)。
2.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，其特征在于，步骤1)中的卫星定位基准站系统(3)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。
3.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，其特征在于，步骤2)中的第一卫星定位RTK移动站系统(4)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
4.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，其特征在于，步骤3)中的第二卫星定位RTK移动站系统(5)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式；其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中，也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置；其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据；其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统；其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种；其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理，同时给出厘米级定位结果。
5.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，其特征在于，所述的卫星定位基准站系统(3)、第一卫星定位RTK移动站系统(4)和第二卫星定位RTK移动站系统(5)包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点设施。
6.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法，其特征在于，所述的卫星定位基准站系统(3)、第一卫星定位RTK移动站系统(4)和第二卫星定位RTK移动站系统(5)包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础设施。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910003053.1A CN109557569A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910003053.1A CN109557569A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109557569A true CN109557569A (zh) | 2019-04-02 |
Family
ID=65872341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910003053.1A Pending CN109557569A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109557569A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111913204A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-10 | 西南大学 | 一种基于rtk定位的机械臂引导方法 |
| CN112433239A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-02 | 陕西中达公路技术服务有限公司 | 一种砌筑机的定位系统及方法 |
| CN114084621A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-02-25 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种基于空间定位的抓斗卸船机防撞系统及方法 |
| CN111913204B (zh) * | 2020-07-16 | 2024-05-03 | 西南大学 | 一种基于rtk定位的机械臂引导方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050033514A1 (en) * | 2001-12-12 | 2005-02-10 | Qing Lu | Mobile station of global position system for rubber-tyred gantry crane |
| CN102033533A (zh) * | 2010-11-22 | 2011-04-27 | 浙江大学 | 一种基于差分gps技术的工业料场实时定位监控系统及方法 |
| CN103922150A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-07-16 | 中交机电工程局有限公司 | 一种散货港口堆场单机设备防碰撞系统及防碰撞方法 |
| CN204751517U (zh) * | 2015-06-26 | 2015-11-11 | 中交机电工程局有限公司 | 一种港口堆场单机定位及防撞系统 |
| CN204832531U (zh) * | 2015-08-08 | 2015-12-02 | 杭州集益科技有限公司 | 斗轮机精确定位系统 |
| CN205280095U (zh) * | 2015-12-01 | 2016-06-01 | 中国矿业大学 | 采煤机惯性导航定位误差校准装置 |
| CN107487715A (zh) * | 2016-06-11 | 2017-12-19 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种用于室外行车吊装钢卷库位精确定位的方法 |
| CN207114770U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-03-16 | 武汉理工大学 | 门座起重机变幅速度与水平位移轨迹的测量系统 |
| CN207658726U (zh) * | 2017-12-06 | 2018-07-27 | 北京神雾电力科技有限公司 | 斗轮机装置 |
-
2019
- 2019-01-02 CN CN201910003053.1A patent/CN109557569A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050033514A1 (en) * | 2001-12-12 | 2005-02-10 | Qing Lu | Mobile station of global position system for rubber-tyred gantry crane |
| CN102033533A (zh) * | 2010-11-22 | 2011-04-27 | 浙江大学 | 一种基于差分gps技术的工业料场实时定位监控系统及方法 |
| CN103922150A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-07-16 | 中交机电工程局有限公司 | 一种散货港口堆场单机设备防碰撞系统及防碰撞方法 |
| CN204751517U (zh) * | 2015-06-26 | 2015-11-11 | 中交机电工程局有限公司 | 一种港口堆场单机定位及防撞系统 |
| CN204832531U (zh) * | 2015-08-08 | 2015-12-02 | 杭州集益科技有限公司 | 斗轮机精确定位系统 |
| CN205280095U (zh) * | 2015-12-01 | 2016-06-01 | 中国矿业大学 | 采煤机惯性导航定位误差校准装置 |
| CN107487715A (zh) * | 2016-06-11 | 2017-12-19 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种用于室外行车吊装钢卷库位精确定位的方法 |
| CN207114770U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-03-16 | 武汉理工大学 | 门座起重机变幅速度与水平位移轨迹的测量系统 |
| CN207658726U (zh) * | 2017-12-06 | 2018-07-27 | 北京神雾电力科技有限公司 | 斗轮机装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111913204A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-10 | 西南大学 | 一种基于rtk定位的机械臂引导方法 |
| CN111913204B (zh) * | 2020-07-16 | 2024-05-03 | 西南大学 | 一种基于rtk定位的机械臂引导方法 |
| CN112433239A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-03-02 | 陕西中达公路技术服务有限公司 | 一种砌筑机的定位系统及方法 |
| CN114084621A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-02-25 | 大连华锐重工集团股份有限公司 | 一种基于空间定位的抓斗卸船机防撞系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1322334C (zh) | 卫星定位系统 | |
| CN106292698B (zh) | 植保无人机的精准作业方法和系统 | |
| CN204425655U (zh) | 室内外机车或人员高精度定位系统 | |
| CN101446634A (zh) | 一种高精度位置、方位角和俯仰角的组合测量方法及装置 | |
| CN109613584B (zh) | 基于uwb的无人集卡的定位定向方法 | |
| CN205228401U (zh) | 一种表面位移监测系统 | |
| CN104536026A (zh) | 一种动态对动态实时测量系统 | |
| CN102721398A (zh) | 一种多模gnss高精度实时形变监测系统 | |
| CN102426374A (zh) | Gps移动基站快速定位与解算方法 | |
| CN107487715B (zh) | 一种用于室外行车吊装钢卷库位精确定位的方法 | |
| US20220413161A1 (en) | Indoor-outdoor dual-use high precision positioning system | |
| CN109557569A (zh) | 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法 | |
| CN106872939A (zh) | 一种定位系统及定位方法 | |
| CN105223545A (zh) | 一种位移监测系统及方法 | |
| CN112526483A (zh) | 一种融合空间定位的三维激光扫描设备及其定位定向方法 | |
| KR20030023871A (ko) | 위성위치측정시스템 | |
| CN102724755B (zh) | 一种煤矿井下人员精确定位的方法 | |
| CN207133443U (zh) | 一种卫星定位系统 | |
| CN210236897U (zh) | 基于gnss和ins的rtg大车自动行走控制系统 | |
| CN209690519U (zh) | 北斗桩机引导系统 | |
| CN105353348A (zh) | 一种用于定位煤矿井下移动目标的系统及方法 | |
| CN105873210B (zh) | 一种移动趋向混合定位方法 | |
| CN113534196B (zh) | 基于虚拟gnss信号的室内二维高精度定位方法及系统 | |
| CN208296745U (zh) | 一种一机多天线gnss位移监测系统 | |
| CN113671548A (zh) | 一种集成式大尺度空间结构施工指导系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190402 |