CN110861709B - 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统 - Google Patents

基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110861709B
CN110861709B CN201911193273.1A CN201911193273A CN110861709B CN 110861709 B CN110861709 B CN 110861709B CN 201911193273 A CN201911193273 A CN 201911193273A CN 110861709 B CN110861709 B CN 110861709B
Authority
CN
China
Prior art keywords
hall
hall devices
voltage difference
steering
magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911193273.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110861709A (zh
Inventor
王小杰
程建伟
许端
张灿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Jimu Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Wuhan Jimu Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Jimu Intelligent Technology Co ltd filed Critical Wuhan Jimu Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201911193273.1A priority Critical patent/CN110861709B/zh
Publication of CN110861709A publication Critical patent/CN110861709A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110861709B publication Critical patent/CN110861709B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统，属于驾驶辅助系统领域，该装置包括供电部分(采用电池或接车电源)、主控板(含控制单元和霍尔器件，安装在结构里，可调整方位)及磁铁，主控板位于方向盘下方的中轴，两个霍尔器件安装于主控板上左右两端，霍尔器件正面分别对应拨杆时左右转向拨杆位置，磁铁安装在拨杆上；当拨杆拨动时由于拨杆上的磁铁靠近或远离霍尔器件会产生不同的电压值，并将各自对应的电压值发送给控制单元，由控制单元将得到的电压值进行差值运算，以判断拨杆的转向状态。本发明采用霍尔器件，对转向拨杆进行状态进行判断，只要拨杆转动，就有电压差；阈值可以自适应调整，达到最优识别效果。

Description

基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统
技术领域
本发明属于驾驶辅助系统领域，更具体地，涉及一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统。
背景技术
车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System，LDWS)是一种在驾驶员无意识偏离车道时发出警报的辅助驾驶系统，判断驾驶员是否有意识变道的依据在于汽车偏离车道前驾驶员是否打转向灯。获取转向信号的途径可以通过额外传感器对转向拨杆状态进行判断。
专利CN106672075A使用加速度传感器来判断转向拨杆状态，如图1所示，车辆转向状态检测装置安装在汽车的转向拨杆上，包括加速度传感器，按键，供电单元，无线收发单元，控制单元及主机；其中，加速度传感器用于检测汽车拨动转向拨杆时产生的加速度；按键用于实现按键功能以及标定；控制单元用于实现算法、无线协议栈管理、功耗管理以及整机管理等；主机主要接收车辆转向状态和按键命令，管理标定过程。按下按键时，将产生触发信号，控制单元会检测该触发信号。实时检测加速度值，当加速度值的变化超过阈值时，也会产生触发信号。
当驾驶员拨动拨杆时，三轴加速度计检测的加速度值发生较大变化，产生触发信号，控制单元检测到该信号后采集加速度值，并通过算法消除汽车路面颠簸以及汽车震动等场景的干扰，判断出当前汽车实际的转向状态，然后通过无线网络将汽车实际转向状态发送给主机单元。
上述采用三轴加速度传感器进行转向拨杆的判断，其方法在于使用重力传感器及其分量对转向拨杆的角度进行判断，其主要存在以下缺陷：(1)采用加速度传感器在道路颠簸的情况下会产生较多误判；(2)通过加速度传感器判断拨杆运动导致的加速度变化会受到转向拨杆长度及行程的影响，对于拨杆比较长的车辆，其变化较为明显，但对于拨杆比较短或者拨杆行程比较小的情况，加速度变化不显著，会造成漏判。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统，由此解决现有采用三轴加速度传感器存在的误判及漏判的技术问题。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断装置，包括：主控板及磁铁，其中，所述主控板包括控制单元和霍尔器件；
使用时，所述主控板位于方向盘下方的中轴位置，所述主控板上的两个所述霍尔器件分别对应左转向及右转向时拨杆位置，所述磁铁安装在所述转向拨杆上，且位于两个所述霍尔器件的中间；
两个所述霍尔器件，用于分别获取所述转向拨杆在拨动时产生的电压值，并将各自对应的所述电压值发送给所述控制单元；
所述控制单元，用于将两个所述霍尔器件得到的电压值进行差值运算，以判断所述转向拨杆的转向信息。
优选地，所述控制单元，用于判断两个所述霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定所述转向拨杆的转向信息。
优选地，所述预设阈值由所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离及所述磁铁与各所述霍尔器件的水平偏移距离共同确定。
优选地，所述控制单元，还用于在转向超过相应侧的霍尔器件后，判断后一次得到的两个霍尔器件的电压差值与上一次得到的两个霍尔器件的电压差值的误差是否在预设误差值以内，若连续若干次得到的误差均在所述预设误差值以内，则表示转向拨杆超过对应侧的霍尔器件边界，仍处在转向状态，否则视为转向拨杆已经回位。
优选地，所述控制单元，还用于将控制单元判断的方向信息向ADAS主机发送，以由所述ADAS主机根据接收到的所述转向信息进行转向状态显示及预警动作。
优选地，所述装置还包括：供电单元；
所述供电单元采用电池供电或从车内取电。
按照本发明的另一方面，提供了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断系统，包括：上述任意一项所述的车辆拨杆转向位置判断装置及ADAS主机；
所述ADAS主机，用于根据所述装置中的控制单元发送到所述ADAS主机的转向信息进行转向状态显示及预警动作。
优选地，所述ADAS主机，还用于在车辆静止时，通过安装在移动终端上的应用程序与ADAS连接并设置初始中间阈值作为当前中间阈值，并在转向拨杆处于中间位置时，由用户调整所述磁铁位置，以使两个所述霍尔器件的电压差值在所述当前中间阈值以内；然后获取拨杆拨到第一侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第一绝对电压差值，及拨杆拨到第二侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第二绝对电压差值，在所述第一绝对电压差值与所述第二绝对电压差值的误差在预设误差值以内时，根据所述第一绝对电压差值或者所述第二绝对电压差值确定所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离；根据所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离，选择与所述垂直距离对应的中间阈值作为当前中间阈值，重复上述操作重新设置所述磁铁位置。
另外由于车辆方向盘中轴空间原因，可能出现安装后左右反向的情况，这时可在标定时，通过移动终端上的应用程序变换方向。
按照本发明的另一方面，提供了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法，包括：
获取转向拨杆在拨动时，两个霍尔器件产生的电压值，并得到两个所述霍尔器件的电压差值；
判断两个所述霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定所述转向拨杆的转向状态。
优选地，在所述获取转向拨杆在拨动时，两个霍尔器件产生的电压值之前，所述方法还包括：
在车辆静止时，设置初始中间阈值作为当前中间阈值，并在转向拨杆处于中间位置时，由用户调整所述磁铁位置，以使两个所述霍尔器件的电压差值在所述当前中间阈值以内；
获取拨杆拨到第一侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第一绝对电压差值，及拨杆拨到第二侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第二绝对电压差值，在所述第一绝对电压差值与所述第二绝对电压差值的误差在预设误差值以内时，根据所述第一绝对电压差值或者所述第二绝对电压差值确定所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离；
根据所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离，选择与所述垂直距离对应的中间阈值作为当前中间阈值，重复上述操作重新设置所述磁铁位置。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：采用霍尔器件，监测汽车拨杆位置，从而实现车辆转向状态判断，只要拨杆转动，就有电压差，漏报率极低；采用可靠的标定方法，对装置进行标定，阈值可以自适应调整，达到最优效果；采用霍尔器件，根据输出电压差值判断汽车转向状态，提高判断的准确率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种现有拨杆转向判断系统示意图；
图2是本发明实施例提供的一种SoC主控板装置示意图；
图3是本发明实施例提供的一种磁铁与霍尔器件位置示意图；
图4是本发明实施例提供的一种系统结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种测试场景示意图，其中，(a)为磁铁距离霍尔器件垂直距离1mm时两霍尔器件的电压差值，(b)为磁铁距离霍尔器件垂直距离3mm时两霍尔器件的电压差值，(c)为磁铁距离霍尔器件垂直距离5mm时两霍尔器件的电压差值，(d)为磁铁距离霍尔器件垂直距离10mm时两霍尔器件的电压差值。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明实施例提供了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断装置，包括：主控板及磁铁，其中，主控板包括控制单元和霍尔器件；
使用时，主控板位于方向盘下方的中轴位置，两个霍尔器件位于控制单元左右两端，并分别对应转向拨杆对应的左转向及右转向拨杆位置，磁铁安装在转向拨杆上；
两个霍尔器件，用于分别获取转向拨杆在拨动时产生的电压值，并将各自对应的电压值发送给控制单元；
控制单元，用于将两个霍尔器件得到的电压值进行差值运算，以判断转向拨杆的转向信息。
作为一种可选的实施方式，控制单元在硬件上可以通过蓝牙SoC实现，如图2所示是本发明实施例提供的一种SoC主控板装置示意图，磁铁安装在拨杆上，磁铁优选用汝铁硼材料的圆柱形强磁铁，最强磁场位于柱形两端，两个霍尔器件位于控制单元左右两端，分别对应于转向拨杆对应的左转向及右转向拨杆位置。
如图3所示是本发明实施例提供的一种磁铁与霍尔器件位置示意图，SoC主控板安装在汽车方向盘下方的中轴位置，磁铁安装在拨杆上(根据所选霍尔器件类型是单极还是全极来决定磁铁南北极方向)，确保位于两个霍尔器件的正中间。
以单极S霍尔器件为例，当驾驶员拨动拨杆时，拨杆上的磁铁S端会接近其中一端的霍尔器件(输出电压变大)而远离另一端的霍尔器件(输出电压变小)，通过控制单元计算两个霍尔器件输出电压差值，并判断转向信息，通过蓝牙将数据发送给ADAS主机进行转向状态显示及预警动作(例如车道偏移预警)。
如图4所示是本发明实施例提供的一种系统结构示意图，在图4中：
蓝牙SoC：控制单元，用于实现算法处理、无线协议管理及功耗管理等，将车辆转向状态或按键命令通过无线发送到ADAS主机；
霍尔传感器：采用两个霍尔器件，分别对应左右转向，用于实现将车辆转向状态判断；
磁铁：与霍尔器件搭配使用；
ADAS主机：接收蓝牙SoC上报的数据和按键事件，并进行处理，在APP上实现或显示相应功能；
在本发明实施例中，控制单元，用于判断两个霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定转向拨杆的转向信息。
具体地，霍尔器件可以每隔200ms上报一个电压值，控制单元检测到两边的霍尔器件电压值后，通过差值运算，可以判断相应的状态，例如，假设左转向的霍尔器件为H1，右转向的霍尔器件为H2，如果连续3次的输出的差值运算(H1-H2)都是正，并且达到某个范围，就认为此时拨杆处于左转向状态。
如图5所示是本发明实施例提供的一种测试场景示意图，其中，(a)为磁铁距离霍尔器件垂直距离1mm时两霍尔器件的电压差值，(b)为磁铁距离霍尔器件垂直距离3mm时两霍尔器件的电压差值，(c)为磁铁距离霍尔器件垂直距离5mm时两霍尔器件的电压差值，(d)为磁铁距离霍尔器件垂直距离10mm时两霍尔器件的电压差值。
在图5中，水平偏移距离分别为0mm，1mm，3mm，5mm，…，15mm(磁铁超过霍尔器件)，20mm(磁铁超过霍尔器件)。从图5可以看出：
1)磁铁距离霍尔器件越近，微小移动就能造成两个霍尔器件电压输出差值明显差异；
2)磁铁距离霍尔器件越远，需要很大的移动才能明显区别出两个霍尔器件输出的电压差异；
3)如果拨杆摆动幅度超出左(右)霍尔器件界限，相应侧的霍尔器件电压输出会变小，而另一边的霍尔器件输出值已经达到静态值，基本不再变化；
4)要使左右霍尔器件输出差异明显，则磁铁距霍尔器件的水平偏移距离集中在3mm～8mm之间；
5)随着水平偏移距离的增加，相应侧的霍尔器件的电压输出呈现出先上升(正对磁铁时为最大值)后下降的趋势，最后趋近于霍尔器件的静态值，而另一侧的霍尔器件的电压输出则是一直处于下降趋势，最后趋近于霍尔器件的静态值。
在本发明实施例中，可以通过以下方式确定预设阈值。
根据以上五点，阈值的设定不能是一个统一的值，而是需要分段设置，从而提高霍尔器件的判断能力；既要考虑磁铁距离霍尔器件的距离，还要考虑磁铁与两个霍尔器件的水平偏移距离。
1)考虑输出差异的同时，将拨杆拨到某一侧霍尔器件正上方，比较两霍尔器件绝对差值，根据值的范围确定大致距离，例如，距离越近，两侧霍尔器件的差值可能为1000mV，如果距离过远，两侧霍尔器件的差值可能为300mV。
2)拨杆转向，两霍尔器件输出差值要大于某一个值，根据距离，设定两霍尔器件输出差值大于某个值，就表示已经转向；
近似归纳出分段的阈值如下表1所示。：
表1
Figure BDA0002294103800000081
其中，中间阈值表示拨杆处于中间位置(未拨杆)时的两霍尔器件感应到的差值。
左右阈值表示拨杆在左转向或右转向时两霍尔器件感应到的差值。
在本发明实施例中，阈值可根据经验以及实际测试情况调整，本发明实施例不做唯一性限定。
在本发明实施例中，在进行电压值检测之前，还包括标定步骤，其中，标定需要在车辆静止时进行，需要注意磁铁位置要尽可能安装在霍尔器件中间，由于安装位置和器件本身的差异性，无法完全保证磁铁在中间位置时，两个霍尔器件输出绝对相等，因此需要设定一个阈值，只要两边的差值在该阈值范围内，就认为处于该状态。
可以通过以下方式进行标定：
a)判断距离：默认初始中间阈值为100mV，根据ADAS主机的APP提示，安装调整使磁铁处于两霍尔器件的中间位置，将拨杆拨到某一侧霍尔器件正上方，得到两霍尔器件的绝对电压差值，再将拨杆拨到另一侧霍尔器件正上方，得到两霍尔器件的绝对电压差值，同时两电压差值的误差在预设误差值以内，根据某一侧电压差值可以确定磁铁距离霍尔器件的大致垂直距离，如下表2所示：
表2
Figure BDA0002294103800000091
b)确定中点和阈值：得到定磁铁距离霍尔器件的大致垂直距离后，再根据该垂直距离，根据表1选择该垂直距离对应的中间点阈值后，重复上述步骤a)进行重新设置。
c)判断拨杆位置是否超过霍尔器件边界：拨杆转向行程过大，已经超过相应侧的霍尔器件，假设此时两个霍尔器件已经都趋于静态值，如何准确判断是已经转向还是未转向。转向超过相应侧的霍尔器件后，该霍尔器件电压值会越来越小，可能会造成误判得到拨杆转向后立即回位了的结论，这个与实际不符，基于此，可以通过以下方式进行判断：一侧霍尔器件电压先变大再变小，同时另一侧霍尔器件电压一直变小，最后稳定在静态值附近(可通过判断后一次采集的电压差值(如200ms采集一次)与前一次采集的电压差值作对比，误差值在预设误差值以内，连续比对若干次(优选3次)，符合条件，则表示超过霍尔器件边界，仍处在转向状态，否则视为已经回位。
在本发明实施例中，预设误差值可以根据实际需要确定，本发明实施例不做唯一性限定，在本发明实施例中，优选预设误差值为50mV。
在本发明的另一实施例中，还提供了一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法，包括：
获取转向拨杆在拨动时，两个霍尔器件产生的电压值，并得到两个霍尔器件的电压差值；
判断两个霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定转向拨杆的转向状态。
在本发明实施例中，在获取转向拨杆在拨动时，两个霍尔器件产生的电压值之前，该方法还包括：
在车辆静止时，设置初始中间阈值作为当前中间阈值，并在转向拨杆处于中间位置时，由用户调整磁铁位置，以使两个霍尔器件的电压差值在当前中间阈值以内；
获取拨杆拨到第一侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第一绝对电压差值，及拨杆拨到第二侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第二绝对电压差值，在第一绝对电压差值与第二绝对电压差值的误差在预设误差值以内时，根据第一绝对电压差值或者第二绝对电压差值确定磁铁距离两个霍尔器件的垂直距离；
根据磁铁距离两个霍尔器件的垂直距离，选择与垂直距离对应的中间阈值作为当前中间阈值，重复上述操作重新设置磁铁位置。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断系统，其特征在于，包括：主控板、磁铁及ADAS主机，其中，所述主控板包括控制单元和霍尔器件；
使用时，所述主控板位于方向盘下方的中轴位置，所述主控板上的两个所述霍尔器件分别对应左转向及右转向时拨杆位置，所述磁铁安装在所述拨杆上，且位于两个所述霍尔器件的中间；
两个所述霍尔器件，用于分别获取所述拨杆在拨动时产生的电压值，并将各自对应的所述电压值发送给所述控制单元；
所述控制单元，用于将两个所述霍尔器件得到的电压值进行差值运算，以判断所述拨杆的转向信息；
所述ADAS主机，用于根据所述控制单元发送到所述ADAS主机的转向信息进行转向状态显示及预警动作；
所述ADAS主机，还用于在车辆静止时，设置初始中间阈值作为当前中间阈值，并在拨杆处于中间位置时，由用户调整磁铁位置，以使两个所述霍尔器件的电压差值在所述当前中间阈值以内；然后获取拨杆拨到第一侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第一绝对电压差值，及拨杆拨到第二侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第二绝对电压差值，在所述第一绝对电压差值与所述第二绝对电压差值的误差在预设误差值以内时，根据所述第一绝对电压差值或者所述第二绝对电压差值确定所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离；根据所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离，选择与所述垂直距离对应的中间阈值作为当前中间阈值，重复上述操作重新设置所述磁铁位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元，用于判断两个所述霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定所述拨杆的转向信息。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预设阈值由所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离及所述磁铁与各所述霍尔器件的水平偏移距离共同确定。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述控制单元，还用于在转向超过相应侧的霍尔器件后，判断后一次得到的两个霍尔器件的电压差值与上一次得到的两个霍尔器件的电压差值的误差是否在预设误差值以内，若连续若干次得到的误差均在所述预设误差值以内，则表示拨杆超过对应侧的霍尔器件边界，仍处在转向状态，否则视为拨杆已经回位。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制单元，还用于将判断出的所述转向信息向ADAS主机发送，以由所述ADAS主机根据接收到的所述转向信息进行转向状态显示及预警动作。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：供电单元；
所述供电单元采用电池供电或从车内取电。
7.一种基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法，其特征在于，两个霍尔器件分别对应左转向及右转向时拨杆位置，磁铁安装在拨杆上，且位于两个霍尔器件的中间，所述方法包括：
在车辆静止时，设置初始中间阈值作为当前中间阈值，并在拨杆处于中间位置时，由用户调整磁铁位置，以使两个所述霍尔器件的电压差值在所述当前中间阈值以内；
获取拨杆拨到第一侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第一绝对电压差值，及拨杆拨到第二侧霍尔器件正上方时得到的两个霍尔器件的第二绝对电压差值，在所述第一绝对电压差值与所述第二绝对电压差值的误差在预设误差值以内时，根据所述第一绝对电压差值或者所述第二绝对电压差值确定所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离；
根据所述磁铁距离两个所述霍尔器件的垂直距离，选择与所述垂直距离对应的中间阈值作为当前中间阈值，重复上述操作重新设置所述磁铁位置；
获取拨杆在拨动时，两个霍尔器件产生的电压值，并得到两个所述霍尔器件的电压差值；
判断两个所述霍尔器件的电压差值的正负在连续若干次情况下是否保持一致，若保持一致，则判断各次的电压差值是否均大于预设阈值，若均大于预设阈值，则由电压差值的正负状态确定所述拨杆的转向状态。
CN201911193273.1A 2019-11-28 2019-11-28 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统 Active CN110861709B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911193273.1A CN110861709B (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911193273.1A CN110861709B (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110861709A CN110861709A (zh) 2020-03-06
CN110861709B true CN110861709B (zh) 2021-05-07

Family

ID=69656981

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911193273.1A Active CN110861709B (zh) 2019-11-28 2019-11-28 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110861709B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113071583A (zh) * 2021-04-26 2021-07-06 北京骑胜科技有限公司 把式车辆转向指示系统、把式车辆和控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001030637A1 (fr) * 1999-10-27 2001-05-03 Siemens Automotive S.A. Module electronique de colonne de direction
CN101331385A (zh) * 2005-12-16 2008-12-24 旭化成电子材料元件株式会社 位置检测装置
CN104590445A (zh) * 2015-01-09 2015-05-06 浙江宏阳新能源科技有限公司 一种自行车的转向灯组
CN205554475U (zh) * 2016-03-18 2016-09-07 北京一英里科技有限公司 新型摩托车、电动车转向控制把环
CN107031660A (zh) * 2016-02-03 2017-08-11 武汉极目智能技术有限公司 一种基于adas技术的车辆转向检测系统及检测方法
DE102017129517A1 (de) * 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Spurwechselassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001030637A1 (fr) * 1999-10-27 2001-05-03 Siemens Automotive S.A. Module electronique de colonne de direction
CN101331385A (zh) * 2005-12-16 2008-12-24 旭化成电子材料元件株式会社 位置检测装置
CN104590445A (zh) * 2015-01-09 2015-05-06 浙江宏阳新能源科技有限公司 一种自行车的转向灯组
CN107031660A (zh) * 2016-02-03 2017-08-11 武汉极目智能技术有限公司 一种基于adas技术的车辆转向检测系统及检测方法
CN205554475U (zh) * 2016-03-18 2016-09-07 北京一英里科技有限公司 新型摩托车、电动车转向控制把环
DE102017129517A1 (de) * 2016-12-26 2018-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Spurwechselassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
CN110861709A (zh) 2020-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6916784B2 (ja) 位置捕捉方法及びシステム
JP6382959B2 (ja) 車両の位置を定めるための方法、装置、およびシステム
JP4791815B2 (ja) 車両の車輪の、右側又は左側の位置を決定する方法、及び、位置決定装置
KR101479979B1 (ko) 골프클럽에 장착되는 클럽디바이스, 상기 클럽디바이스의 자세 틀어짐 감지방법, 상기 클럽디바이스의 정보 처리 방법 및 상기 클럽디바이스와 무선 통신하는 단말장치의 정보 처리 방법
JP6828643B2 (ja) 位置捕捉システム及び位置捕捉方法
CN110861709B (zh) 基于霍尔器件的车辆拨杆转向位置判断方法、装置及系统
US20080129431A1 (en) Multiple operation type input device
CN107526431B (zh) 用于预测视觉注意力的目标的设备及方法
CN101721812B (zh) 一种摇杆感测方法及装置
US8504327B2 (en) Detecting method and detecting apparatus
CN112334855A (zh) 云台系统的校准方法、装置、云台系统和计算机可读介质
US20190285432A1 (en) Vehicle control device
CN106790966A (zh) 智能终端运动模式的切换方法、系统及智能终端
US20200116469A1 (en) Sensing method for wheel rotation, wheel localization method, and wheel localization system
CN103768789B (zh) 对游戏空间区域划界的方法和装置、体感游戏系统
JP2005119467A (ja) 車両処理システム
CN110509995B (zh) 一种车辆转向拨杆状态判断装置及方法
JP4884292B2 (ja) ジョグボール装置
KR101743652B1 (ko) 다축 기울기 센서를 이용한 휠 모듈의 장착 위치 판별 방법 및 이를 이용한 타이어 공기압 모니터링 시스템
CN106886036B (zh) 一种终端定位方法及装置
US20240108946A1 (en) System and method for monitoring a free weight system
WO2018235361A1 (ja) 携帯端末、位置判別サーバ、アクセスポイント、屋内測位システム、および携帯端末による測位方法
JP6330266B2 (ja) 携帯端末及びプログラム
EP2527957A1 (en) Method and apparatus for motion sensing with independent grip direction
CN113176779A (zh) 用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant