CN110849342B - 一种寻北误差补偿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种寻北误差补偿方法,其特征在于:该方法的步骤为:1)静态位置数据采集;2)沉降角速度转换;3)寻北误差补偿计算。本发明设计科学合理,能有效减小寻北过程中三角架沉降角速度对寻北结果的影响,提高了寻北精度,满足寻北仪在任意场地条件下使用要求,从而提高了寻北仪的环境适应性。
Description
技术领域
本发明属于光纤陀螺技术领域,涉及陀螺寻北仪,具体涉及一种寻北误差补偿方法。
背景技术
陀螺寻北仪应用于雷达,天线,军用车辆等领域。通过测量地球自转角速度,自主确定所附载体的真北方向值,不受外界磁场或其他环境的干扰和影响。
在寻北仪使用过程中,常使用三角架架设。但受温度和架设场地等因素的影响,会造成三角架不同程度的沉降,这种沉降角速度直接带来陀螺仪的测量误差,从而导致寻北误差。因此,有必要设计一种寻北误差补偿方法,减小由于三角架沉降对寻北精度的影响,满足高精度寻北的需求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种寻北误差补偿方法,能有效减小寻北过程中三角架沉降角速度对寻北结果的影响,提高了寻北精度,满足寻北仪在任意场地条件下使用要求,从而提高了寻北仪的环境适应性。
本发明解决其技术问题是通过以下技术方案实现的:
一种寻北误差补偿方法,其特征在于:所述方法的步骤为:
1)静态位置数据采集:寻北仪ISA包括陀螺仪、倾角仪及电子线路,当寻北仪接收到寻北命令,电机带动寻北仪ISA旋转到指定位置采集一定时间内陀螺仪和倾角仪的数据;
2)沉降角速度转换:根据步骤1)中寻北仪ISA在指定位置采集到的陀螺仪数据和倾角仪数据,解算出该位置下的沉降角速度,沉降角速度的计算公式为:
其中:xi为数据采集时间;
yi为倾角仪敏感轴Qx数据;
ωs为沉降角速度;
3)寻北误差补偿计算:根据步骤2)计算出的沉降角速度,补偿寻北仪陀螺仪数据,解算出补偿沉降后寻北仪真方位,
在多位置寻北中,由陀螺仪输出模型得出
其中:ωyi--第i位置陀螺仪数据;
αi--第i位置角度值数据;
ωsi--第i位置沉降角速度;
ψ--寻北仪真方位;
ωy0--陀螺仪零偏;
由最小二乘法得:
通过该公式计算得到寻北仪真方位,计算公式为:
本发明的优点和有益效果为:
1、本发明的寻北误差补偿方法,能有效减小寻北过程中三角架沉降角速度对寻北结果的影响,提高了寻北精度,满足寻北仪在任意场地条件下使用要求,从而提高了寻北仪的环境适应性。
附图说明
图1为本发明的流程图;
图2为寻北仪ISA的结构示意图;
图3为寻北仪ISA敏感沉降角速度示意图;
图4为某次寻北时采集的倾角仪数据图。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明作进一步详述,以下实施例只是描述性的,不是限定性的,不能以此限定本发明的保护范围。
如图1,一种寻北误差补偿方法,其特征在于:所述方法的步骤为:
1)静态位置数据采集:如图2所示,寻北仪ISA包括陀螺仪、倾角仪及电子线路,当寻北仪接收到寻北命令,电机带动寻北仪ISA旋转到指定位置采集一定时间内陀螺仪和倾角仪的数据;
图3为坐标系示意图,在正交坐标系OXYZ中,陀螺仪敏感轴Gy与OY轴重合,倾角仪敏感轴Qy与OY轴重合,倾角仪敏感轴Qx与OX轴重合。由于温度和架设场地等因素的影响,会造成三角架不同程度的沉降,导致陀螺仪敏感轴Gy上叠加沉降角速度ωs,通过测量倾角仪敏感轴Qx的倾斜角变化来计算沉降角速度。
2)沉降角速度转换:根据步骤1)中寻北仪ISA在指定位置采集到的陀螺仪数据和倾角仪数据,解算出该位置下的沉降角速度,图4所示为某次寻北时采集的倾角仪数据示例,沉降角速度的计算公式为:
其中:xi为数据采集时间;
yi为倾角仪敏感轴Qx数据;
ωs为沉降角速度;
3)寻北误差补偿计算:根据步骤2)计算出的沉降角速度,补偿寻北仪陀螺仪数据,解算出补偿沉降后寻北仪真方位,
在多位置寻北中,由陀螺仪输出模型得出
其中:ωyi--第i位置陀螺仪数据;
αi--第i位置角度值数据;
ωsi--第i位置沉降角速度;
ψ--寻北仪真方位;
ωy0--陀螺仪零偏;
由最小二乘法得:
通过该公式计算得到寻北仪真方位,计算公式为:
尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图,但是本领域的技术人员可以理解:在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内,各种替换、变化和修改都是可能的,因此,本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。
Claims (1)
1.一种寻北误差补偿方法,其特征在于:所述方法的步骤为:
1)静态位置数据采集:寻北仪ISA包括陀螺仪、倾角仪及电子线路,当寻北仪接收到寻北命令,电机带动寻北仪ISA旋转到指定位置采集一定时间内陀螺仪和倾角仪的数据;
2)沉降角速度转换:根据步骤1)中寻北仪ISA在指定位置采集到的陀螺仪数据和倾角仪数据,解算出该位置下的沉降角速度,沉降角速度的计算公式为:
其中:xi为数据采集时间;
yi为倾角仪敏感轴Qx数据;
ωs为沉降角速度;
3)寻北误差补偿计算:根据步骤2)计算出的沉降角速度,补偿寻北仪陀螺仪数据,解算出补偿沉降后寻北仪真方位,
在多位置寻北中,由陀螺仪输出模型得出
其中:ωyi--第i位置陀螺仪数据;
αi--第i位置角度值数据;
ωsi--第i位置沉降角速度;
ψ--寻北仪真方位;
ωy0--陀螺仪零偏;
由最小二乘法得:
通过该公式计算得到寻北仪真方位,计算公式为:
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