CN110848501A - 管道机器人和管道检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种管道机器人和管道检测系统，涉及管道检测领域。该管道机器人包括行走组件、第一传动组件、第二传动组件、调节组件和中心轴。调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，第一调节件和第二调节件可滑动地设置在中心轴上，弹性件用于抵持在第一调节件和第二调节件之间。行走组件用于沿管道内壁运动，其两端分别与第一传动组件和第二传动组件转动连接。第一传动组件与第一调节件转动连接，用于使第一调节件靠近或远离第二调节件。第二传动组件与第二调节件转动连接，用于使第二调节件靠近或远离第一调节件。上述的管道机器人和管道检测系统能够适应于不同管径，并且还具有越障功能。

Description

管道机器人和管道检测系统

技术领域

本发明涉及管道检测领域，具体而言，涉及一种管道机器人和管道检测系统。

背景技术

管道机器人可以在管道内行走，并可以与检测模块配合实现对管道的检测，比如检测管道是否泄露等。现有的管道机器人只能适配某一确定管径的管道，对于不同管径来说，需要生产不同的机器人，从而导致生产成本过高。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种管道机器人和管道检测系统，其能够适应于不同的管径，具有节省生产成本、提高生产效率的特点，并且还具有越障功能。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种管道机器人，包括行走组件、第一传动组件、第二传动组件、调节组件和中心轴。所述调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，所述第一调节件和所述第二调节件可滑动地设置在所述中心轴上，所述弹性件用于抵持在所述第一调节件和所述第二调节件之间。所述行走组件用于沿管道内壁运动，其两端分别与所述第一传动组件和所述第二传动组件转动连接。所述第一传动组件与所述第一调节件转动连接，用于使所述第一调节件靠近或远离所述第二调节件。所述第二传动组件与所述第二调节件转动连接，用于使所述第二调节件靠近或远离所述第一调节件。

在可选的实施方式中，所述中心轴上设置有抵持部，所述抵持部位于所述第一调节件和所述第二调节件之间，所述弹性件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧抵持于所述抵持部和所述第一调节件之间，所述第二弹簧抵持于所述抵持部和所述第二调节件之间。

在可选的实施方式中，所述第一传动组件包括第一传动件、第二传动件和第一伸缩弹簧，所述第一传动件与所述第二传动件滑动连接，所述第一伸缩弹簧的两端分别抵持在所述第一传动件和所述第二传动件上，所述第一传动件与所述行走组件转动连接，所述第二传动件与所述第一调节件转动连接。

在可选的实施方式中，所述第一传动组件还包括第一支撑件，所述第一支撑件的一端与所述第一传动件滑动连接，另一端与所述中心轴转动连接。

在可选的实施方式中，所述第一传动件沿轴向设置有第一滑槽，所述第一支撑件的一端与所述第一滑槽滑动连接。

在可选的实施方式中，所述第一传动组件还包括第一连接件，所述第一连接件与所述中心轴连接，所述第一支撑件与所述第一连接件转动连接。

在可选的实施方式中，所述第二传动组件包括第三传动件、第四传动件和第二伸缩弹簧，所述第三传动件与所述第四传动件滑动连接，所述第二伸缩弹簧的两端分别抵持在所述第三传动件和所述第四传动件上，所述第三传动件与所述行走组件转动连接，所述第四传动件与所述第二调节件转动连接。

在可选的实施方式中，所述第二传动组件还包括第二支撑件和第二连接件，所述第二连接件与所述中心轴连接，所述第三传动件沿轴向设置有第二滑槽，所述第二支撑件的一端与所述第一滑槽滑动连接，另一端与所述第二连接件转动连接。

在可选的实施方式中，所述行走组件包括第一带轮、第二带轮、履带和保持架，所述第一带轮和所述第二带轮均与所述保持架转动连接，所述履带分别与所述第一带轮和所述第二带轮传动连接，所述第一传动组件和所述第二传动组件分别与所述保持架的两端转动连接。

第二方面，实施例提供一种管道检测系统，包括如前述实施方式中任一项所述的管道机器人。

本发明实施例的有益效果包括，例如：对于该管道机器人而言，行走组件用于沿管道的内壁行走。第一传动组件和第二传动组件均用于在行走组件受到的压力传递至调节组件，其中，第一传动组件和第二传动组件分别与行走组件的两端转动连接，也就是说，第一传动件和第二传动件分别将行走组件的两端的受力传递至调节组件的两端，即第一调节件和第二调节件上。第一调节件和第二调节件在受到该作用力后能够靠近或远离另一者，以使行走组件适应不同的管径。同时，由于行走组件的两端是通过互不相同的第一传动组件和第二传动组件进行作用力的传递，在需要越障时，能够根据不同的管径进行调整。在行走过程中，若管道变窄，行走组件的前端受到更大的压力，并通过第一传动组件，作用于第一调节件，使第一调节件靠近第二调节件，并挤压第一调节件和第二调节件之间的弹性件。行走组件的前端受到的压力得到减缓，从而避免卡死。若管道变宽，行走组件的前端受到的压力减少，并通过第一传动组件，作用于第一调节件，使第一调节件远离第二调节件，并使得第一调节件和第二调节件之间的弹性件恢复一定长度，从而挤压行走组件的前端，使其继续沿着管道内壁行走，避免脱离管壁的情况。本发明实施例能够适应于不同的管径，具有节省生产成本、提高生产效率的特点，并且还具有越障功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例所述的管道机器人的结构示意图；

图2为图1中行走组件、第一传动组件、第二传动组件的结构示意图；

图3为图2中A处的放大结构示意图；

图4为图1中管道机器人在另一视角下的结构示意图。

图标：100-管道机器人；110-行走组件；111-第一带轮；112-第二带轮；113-履带；114-保持架；115-第一齿轮；116-第二齿轮；120-第一传动组件；121-第一传动件；1211-第一滑槽；122-第二传动件；123-第一伸缩弹簧；124-第一支撑件；125-第一连接件；130-第二传动组件；131-第三传动件；1311-第二滑槽；132-第四传动件；133-第二伸缩弹簧；134-第二支撑件；135-第二连接件；140-调节组件；141-第一调节件；142-第二调节件；143-弹性件；150-中心轴；151-抵持部。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1和图2，本实施例提供了一种管道机器人100，其能够适应于不同的管径，具有节省生产成本、提高生产效率的特点，并且还具有越障功能。

在本发明实施例中，该管道机器人100包括行走组件110、第一传动组件120、第二传动组件130、调节组件140和中心轴150。调节组件140包括第一调节件141、第二调节件142和弹性件143，第一调节件141和第二调节件142可滑动地设置在中心轴150上，弹性件143用于抵持在第一调节件141和第二调节件142之间。行走组件110用于沿管道内壁运动，其两端分别与第一传动组件120和第二传动组件130转动连接。第一传动组件120与第一调节件141转动连接，用于使第一调节件141靠近或远离第二调节件142。第二传动组件130与第二调节件142转动连接，用于使第二调节件142靠近或远离第一调节件141。

可以理解的是，对于该管道机器人100人而言，行走组件110用于沿管道的内壁行走，行走的方式可以为滑动。第一传动组件120和第二传动组件130均用于在行走组件110受到的压力传递至调节组件140，其中，第一传动组件120和第二传动组件130分别与行走组件110的两端转动连接，也就是说，第一传动件121和第二传动件122分别将行走组件110的两端的受力传递至调节组件140的两端，即第一调节件141和第二调节件142上。第一调节件141和第二调节件142在受到该作用力后能够靠近或远离另一者，以使行走组件110适应不同的管径。

同时，由于行走组件110的两端是通过互不相同的第一传动组件120和第二传动组件130进行作用力的传递，在需要越障时，能够根据不同的管径进行调整。也就是说，在越障时，行走组件110的两端的管径可能是不同的，而通过设置第一传动件121和第二传动件122能够保证行走组件110的两端均能够沿着管道的内壁行走，避免了一端卡死，另一端脱离管壁的情况。

需要说明的是，在行走时，行走组件110的两端分别位于行走方向的前方和后方，比如，第一传动组件120与行走组件110的前端转动连接，第二传动组件130与行走组件110的后端转动连接。当然，上述并非是对实际使用场景进行限定，即第一传动组件120也可以位于后端，第二传动组件130也可以位于前端。

在行走过程中，若管道变窄，行走组件110的前端受到更大的压力，并通过第一传动组件120，作用于第一调节件141，使第一调节件141靠近第二调节件142，并挤压第一调节件141和第二调节件142之间的弹性件143。行走组件110的前端受到的压力得到减缓，从而避免卡死。若管道变宽，行走组件110的前端受到的压力减少，并通过第一传动组件120，作用于第一调节件141，使第一调节件141远离第二调节件142，并使得第一调节件141和第二调节件142之间的弹性件143恢复一定长度，从而挤压行走组件110的前端，使其继续沿着管道内壁行走，避免脱离管壁的情况。

在上述的管道变窄或变宽的过程中，位于行走组件110后端的第二传动组件130以及行走组件110的后端可以不用跟随前端和第一传动组件120变化。也就是说，行走组件110的前端和后端能够根据所处位置的管径大小各自调节，而不会出现前端跟随后端调整，或者后端跟随前端调整的情况。比如在管道变窄时，前端收缩，若后端跟随收缩，则可能出现后端从管壁上脱落的情况；若管道变宽时，前端扩张，若后端跟随扩张，则可能出点后端于管壁的压力较大，出现卡死的情况。在本发明实施例中，通过在行走组件110的两端分别设置第一传动组件120和第二传动组件130，能够有效保证管道机器人100平稳、顺利地越障。

请参阅图3，在可选的实施方式中，上述的中心轴150上可以设置抵持部151，抵持部151位于第一调节件141和第二调节件142之间；此时，上述的弹性件143可以包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧抵持于抵持部151和第一调节件141之间，第二弹簧抵持于抵持部151和第二调节件142之间。

也就是说，当第一调节件141沿中心轴150滑动时，其能够调节第一弹簧的弹力；当第二调节件142沿中心轴150滑动时，其能够调节第二弹簧的弹力。在该实施例中，能够进一步保证行走组件110在越障时的平稳移动。

请参阅图2，在可选的实施方式中，上述的第一传动组件120可以包括第一传动件121、第二传动件122和第一伸缩弹簧123，第一传动件121与第二传动件122滑动连接，第一伸缩弹簧123的两端分别抵持在第一传动件121和第二传动件122上，第一传动件121与行走组件110转动连接，第二传动件122与第一调节件141转动连接。

第一传动件121能够与第二传动件122伸缩，并通过第一伸缩弹簧123保证两者之间的作用力。应当理解的是，当管径变化较少时，可以通过第一伸缩弹簧123进行调节，即通过第一传动件121和第二传动件122之间的相对位置，实现行走组件110的收缩或扩张。

进一步地，第一传动组件120还可以包括第一支撑件124，第一支撑件124的一端与第一传动件121滑动连接，另一端与中心轴150转动连接。

应当理解的是，第一支撑件124与中心轴150转动连接，在第一传动件121转动时，第一支撑件124能够使得第一传动件121和第二传动件122的旋转作用于第一调节件141，并使得第一调节件141沿中心轴150滑动。

可选地，第一传动件121沿轴向设置有第一滑槽1211，第一支撑件124的一端与第一滑槽1211滑动连接。

应当理解的时，在第一支撑件124沿第一滑槽1211滑动时，第一支撑件124同时绕靠近中心轴150的端部转动。当然，第一支撑件124也可以配置为在沿第一滑槽1211滑动的同时转动。

可选地，第一传动组件120还包括第一连接件125，第一连接件125与中心轴150连接，第一支撑件124与第一连接件125转动连接，该第一连接件125能够便于第一支撑件124的安装。

需要说明的是，第一传动组件120的数量可以为多组，其中第一传动组件120的组成部分也可以为对应的多个。当各部件为多个时，多个第一连接件125可以设置为一个整体，并套设并固定在中心轴150上，以便于多个第一连接件125和第一支撑件124的安装。

在可选的实施方式中，上述的第二传动组件130可以包括第三传动件131、第四传动件132和第二伸缩弹簧133，第三传动件131与第四传动件132滑动连接，第二伸缩弹簧133的两端分别抵持在第三传动件131和第四传动件132上，第三传动件131与行走组件110转动连接，第四传动件132与第二调节件142转动连接。

第三传动件131能够与第四传动件132伸缩，并通过第二伸缩弹簧133保证两者之间的作用力。应当理解的是，当管径变化较少时，可以通过第二伸缩弹簧133进行调节，即通过第三传动件131和第四传动件132之间的相对位置，实现行走组件110的收缩或扩张。

可选地，第二传动组件130还包括第二支撑件134和第二连接件135，第二连接件135与中心轴150连接，第三传动件131沿轴向设置有第二滑槽1311，第二支撑件134的一端与第二滑槽1311滑动连接，另一端与第二连接件135转动连接。

应当理解的是，第二支撑件134与中心轴150转动连接，在第三传动件131转动时，第二支撑件134能够使得第三传动件131和第四传动件132的旋转作用于第二调节件142，并使得第二调节件142沿中心轴150滑动。在第二支撑件134沿第二滑槽1311滑动时，第二支撑件134同时绕靠近中心轴150的端部转动。当然，第二支撑件134也可以配置为在沿第二滑槽1311滑动的同时转动。

需要说明的是，第二传动组件130的数量可以为多组，其中第二传动组件130的组成部分也可以为对应的多个。当各部件为多个时，多个第二连接件135可以设置为一个整体，并套设并固定在中心轴150上，以便于多个第二连接件135和第二支撑件134的安装。

同时，也需要说明的是，上述的第一传动组件120和第二传动组件130可以对称地设置，即上述的第一传动件121与第三传动件131对应，第二传动件122与第四传动件132对应，第一支撑件124与第二支撑件134对应，第一连接件125与第二连接件135对应，第一滑槽1211与第二滑槽1311对应。上述部件相对应地设置能够使得各零部件的生产和制造更加简单、方便。当然，上述的部件也可以分别设计和制造。

在可选的实施方式中，上述的行走组件110可以包括第一带轮111、第二带轮112、履带113和保持架114，第一带轮111和第二带轮112均与保持架114转动连接，履带113分别与第一带轮111和第二带轮112传动连接，第一传动组件120和第二传动组件130分别与保持架114的两端转动连接。

在如图所示的实施例中，第一带轮111和第二带轮112中的其中一个上同轴地设置有第一齿轮115，在保持架114上还设置有与第一齿轮115啮合的第二齿轮116，用于驱动行走组件110的驱动件与该第二齿轮116传动连接，用于带动第二齿轮116转动，同时通过第二齿轮116带动第一齿轮115和带轮转动，从而实现管道机器人100的行走。

需要说明的是，在本发明实施例中，对于行走组件110、第一传动组件120、第二传动组件130的数量可以不做限定，如图4所示，行走组件110的数量为三个，第一传动组件120和第二传动组件130也为对应的三组，并均与调节组件140连接。调节组件140可以设置为一组，以使整体结构更加紧凑、占用的空间更小。

综合上述方案，本发明实施例能够适应不同的管径，也能够实现平稳越障。

当管壁直径变小时：履带113受到管壁的挤压，压力通过保持架114传递到第一传动件121或第三传动件131上(第一传动件121和第二传动件122的原理类似，以下仅描述第一传动件121)，由于第一传动件121与保持架114转动连接，比如铰接，第一传动件121在履带113受到挤压后做旋转运动。第二传动件122与第一调节件141转动连接，第一支撑件124与第一传动件121滑动连接，第一支撑件124与第一连接件125转动连接，而第一连接件125固定在中心轴150上，在第一传动件121旋转时，能够使第一调节件141靠近第二调节件142，并挤压两者之间的弹性件143。即使第一弹簧受到挤压。

同时，在第一传动件121和第二传动件122之间的第一伸缩弹簧123也受到挤压。应当理解的是，若管壁变化较小时，可以通过第一伸缩弹簧123调节履带113与管壁的压力，而无须挤压第一调节件141与抵持部151之间的第一弹簧。

当管壁直径变大时：履带113与管壁之间的接触力减小，第一弹簧和第一伸缩弹簧123的弹力将被释放。第一调节件141在弹力的作用下远离第二调节件142，并推动第二传动件122和第一传动件121做旋转运动。保持架114受到第一传动件121的推力，向外扩张，使履带113与管壁之间接触力增大，从而保证履带113始终紧贴在管壁上。

当越障时：由于前端和后端能够独立工作，因此可以一个收缩一个扩张。当遇到障碍物时，履带113前端将会感受到管径变小，因此会向内收缩。而履带113后端由于没有接触到障碍物，所以不会收缩仍然保持与管壁的接触。当履带113的前端越过障碍物，后端接触到障碍物时，前端感受到管径变大，因此会向外扩张贴紧管壁，后端受到障碍物的挤压向内收缩。当整个履带113都通过障碍物后，后端的压力被释放，因此会向外扩张。在整个越障过程中履带113始终保持良好的抓地性，避免了因为接触面积过小而卡死的状况。

在本发明实施例中，还提供一种管道检测系统，其包括如前述实施方式中任一项的管道机器人100。该管道检测系统还包括检测模块，用于对管道的泄露进行检测。

请结合参阅图1至图4，本发明实施例的有益效果包括，例如：对于该管道机器人100人而言，行走组件110用于沿管道的内壁行走。第一传动组件120和第二传动组件130均用于在行走组件110受到的压力传递至调节组件140，第一传动组件120和第二传动组件130分别与行走组件110的两端转动连接。也就是说，第一传动件121和第二传动件122分别将行走组件110的两端的受力传递至调节组件140的两端，即第一调节件141和第二调节件142上。第一调节件141和第二调节件142在受到该作用力后能够靠近或远离另一者，以使行走组件110适应不同的管径。同时，由于行走组件110的两端是通过互不相同的第一传动组件120和第二传动组件130进行作用力的传递，在需要越障时，能够根据不同的管径进行调整。在行走过程中，若管道变窄，行走组件110的前端受到更大的压力，并通过第一传动组件120，作用于第一调节件141，使第一调节件141靠近第二调节件142，并挤压第一调节件141和第二调节件142之间的弹性件143。行走组件110的前端受到的压力得到减缓，从而避免卡死。若管道变宽，行走组件110的前端受到的压力减少，并通过第一传动组件120，作用于第一调节件141，使第一调节件141远离第二调节件142，并使得第一调节件141和第二调节件142之间的弹性件143恢复一定长度，从而挤压行走组件110的前端，使其继续沿着管道内壁行走，避免脱离管壁的情况。本发明实施例能够适应于不同的管径，具有节省生产成本、提高生产效率的特点，并且还具有越障功能。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种管道机器人，其特征在于，包括行走组件、第一传动组件、第二传动组件、调节组件和中心轴；

所述调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，所述第一调节件和所述第二调节件可滑动地设置在所述中心轴上，所述弹性件用于抵持在所述第一调节件和所述第二调节件之间；

所述行走组件用于沿管道内壁运动，其两端分别与所述第一传动组件和所述第二传动组件转动连接；

所述第一传动组件与所述第一调节件转动连接，用于使所述第一调节件靠近或远离所述第二调节件；

所述第二传动组件与所述第二调节件转动连接，用于使所述第二调节件靠近或远离所述第一调节件。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述中心轴上设置有抵持部，所述抵持部位于所述第一调节件和所述第二调节件之间，所述弹性件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧抵持于所述抵持部和所述第一调节件之间，所述第二弹簧抵持于所述抵持部和所述第二调节件之间。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一传动件、第二传动件和第一伸缩弹簧，所述第一传动件与所述第二传动件滑动连接，所述第一伸缩弹簧的两端分别抵持在所述第一传动件和所述第二传动件上，所述第一传动件与所述行走组件转动连接，所述第二传动件与所述第一调节件转动连接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一支撑件，所述第一支撑件的一端与所述第一传动件滑动连接，另一端与所述中心轴转动连接。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述第一传动件沿轴向设置有第一滑槽，所述第一支撑件的一端与所述第一滑槽滑动连接。

6.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一连接件，所述第一连接件与所述中心轴连接，所述第一支撑件与所述第一连接件转动连接。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括第三传动件、第四传动件和第二伸缩弹簧，所述第三传动件与所述第四传动件滑动连接，所述第二伸缩弹簧的两端分别抵持在所述第三传动件和所述第四传动件上，所述第三传动件与所述行走组件转动连接，所述第四传动件与所述第二调节件转动连接。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述第二传动组件还包括第二支撑件和第二连接件，所述第二连接件与所述中心轴连接，所述第三传动件沿轴向设置有第二滑槽，所述第二支撑件的一端与所述第二滑槽滑动连接，另一端与所述第二连接件转动连接。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述行走组件包括第一带轮、第二带轮、履带和保持架，所述第一带轮和所述第二带轮均与所述保持架转动连接，所述履带分别与所述第一带轮和所述第二带轮传动连接，所述第一传动组件和所述第二传动组件分别与所述保持架的两端转动连接。

10.一种管道检测系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的管道机器人。

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