CN110844579A - 一种搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运设备，包括移取装置，所述移取装置包括防护导向机构，所述防护导向机构的外部罩有移取框架，所述移取框架上安装有安全探测机构；所述安全探测机构包括探测件和报警器，所述探测件沿所述防护导向机构的长度方向可滑动设于所述移取框架上，所述报警器位于所述探测件的一侧，所述报警器所在的水平面高度高于所述探测件的顶部，且所述报警器内设有感光片。解决了现有技术中设备在夹取堆放不齐的货物，移取装置被货物卡住出现故障时，此故障不易被工作人员发现的问题。

Description

一种搬运设备

技术领域

本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种搬运设备。

背景技术

随着电商行业迅速发展，对仓库区域的有效管理越来越重要，尤其是对货 物的出入库管理。因为对货物进行合理的存储并且高效又准确的出库能够有效 的降低成本，尤其在竞争如此激烈的环境下，能够有效的降低成本将是各商家 最关注的问题。然而在行业内货物的出入库主要还是采用货架车的方式，而货 架车对仓库的高度有一定的要求，且存储密度也受仓库高度的限制，由此导致 出入库的效率低且成本高。

现有技术中公开了一种货物移取设备，其包括导轨、取货装置，取货装置 安装于导轨上，并且能够沿着导轨滑动。取货装置包括取货抓手和导向槽，取 货抓手用于锁住存储容器，并能够带动存储容器提升或下降，导向槽用于限定 取货抓手的运动路径，使取货抓手能够沿导槽下探到储位位置，通过以上设备 完成对储存容器的移取。

以上设备虽然能够提高货物出入库的效率，在一定程度上降低成本，但本 申请发明人在实现以上申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至 少存在如下缺陷：

由于货物在存储时会大量成高垛堆放，所以难免会在码垛的过程中出现货 物堆放不齐的现象，由此搬运设备抓取货物时会出现抓取位置不准确，易出现 取货装置被货物卡住出现故障，但出现此故障时却不易被工作人员发现，由此 严重影响货物出入库的效率，增加了运输成本，同时可能还会给设备带来一定 的损坏。

发明内容

本申请的目的在于提供一种搬运设备，以解决上述现有技术中设备在夹取 堆放不齐的货物，移取装置被货物卡住出现故障时，此故障不易被工作人员发 现的问题。

为了实现所述发明目的，本申请采用如下技术方案：

一种搬运设备，所述移取装置包括防护导向机构，所述防护导向机构的外 部罩有移取框架，所述移取框架上安装有安全探测机构；所述安全探测机构包 括探测件和报警器，所述探测件沿所述防护导向机构的长度方向滑动设于所述 移取框架上，且所述探测件的底端所在的水平面不高于所述防护导向机构底端 所在的水平面；所述报警器位于所述探测件的一侧，所述报警器所在的水平面 高度高于所述探测件的顶部，且所述报警器内设有感光片。

优选的，所述探测件包括两个相互平行的探测杆，所述探测杆的下端面设 有探测板，并通过所述探测板将两个探测杆连接在一起。

优选的，所述探测件还包括支撑块，所述支撑块固定于所述移取框架上， 所述支撑块上设有通孔；所述探测杆可滑动穿设于所述通孔中，所述探测杆的 顶部固定设置有限位块，所述限位块位于所述支撑块的上端面。

优选的，所述防护导向机构包括防护导向杆，所述防护导向杆的底部设有 防护导向角，所述防护导向角为喇叭型结构。

优选的，所述移取装置包括对称设置的第一夹取机构和第二夹取机构，所 述第一夹取机构包括第一夹取组件和第一动力源，所述第一动力源安装于所述 移取框架上，所述第一动力源的动力输出端与所述第一夹取组件相接；所述第 二夹取机构包括第二夹取组件和第二动力源，所述第二动力源安装于所述移取 框架上，所述第二动力源的动力输出端与所述第二夹取组件相接。

优选的，所述第一夹取组件包括第一夹取板，所述第一夹取板设置于防护 导向机构一侧，且所述第一夹取板的内侧设置有第一夹爪；所述第二夹取组件 包括第二夹取板，所述第二夹取板设置于防护导向机构一侧，且所述第二夹取 板的内侧设置有第二夹爪。

优选的，所述第一夹取板的两端设有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸 和第二气缸对称设置于所述移取框架的两侧，所述第二夹取板的两端设置有第 三气缸和第四气缸，所述第三气缸与第四气缸对称设置于所述移取框架的两侧， 且气缸的驱动方向与防护导向机构的伸缩方向相垂直。

优选的，所述移取装置包括压紧机构，所述压紧机构包括传动杆和浮动压 板，所述传动杆由所述移取框架的顶部延伸至第一移取框架处，所述浮动压板 滑动安装于所述传动杆上。

优选的，所述传动杆上设有滑轨，所述滑轨由传动杆的顶部延伸至传动杆 的底部；所述浮动压板上设有滑动块，所述滑动块滑动安装于所述滑轨上。

优选的，所述移取框架上设有辅助夹紧机构，所述辅助夹紧机构包括第一 辅助夹手和第二辅助夹手，所述第一辅助夹手和第二辅助夹手对称设置于所述 移取框架的两侧，且所述辅助夹紧机构的夹紧方向与夹持机构的夹持方向相垂 直。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果在于：

本申请设计了一种搬运设备，其移取装置上设置有安全探测机构，安全探 测机构包括探测件和报警器，报警器内含有感光片；当探测件碰触到货物时， 设备被卡住，在货物的作用力下，使得探测件受力沿防护导向机构的长度方向 向上运动，当探测件的顶部到达报警器所在的水平面时，报警器的感光片被阻 挡，此时报警器开始报警，由此来提醒相关工作人员，使得工作人员能够及时 发现故障问题并及时解决，不仅能够提高货物出入库的效率，降低运输成本， 还能避免给设备带来损坏。

附图说明

图1为本申请的整体结构示意图；

图2、图3、图4分别为不同角度移取装置的结构示意图；

图5为防护导向机构的局部放大结构示意图；

图6为图4中B处放大的结构示意图；

图7为图2中C处放大的结构示意图；

图8为移取装置的局部放大结构示意图；

图9为夹持机构的结构示意图；

以上各图中：1、龙门驱动导向装置；11、X轴导向轨道；12、Y轴导向轨 道；13、Z轴导向轨道；

2、移取装置；21、防护导向机构；211、防护导向杆；212、防护导向角； 213、防护导向动力组件；2131、防护导向动力源；2132、防护导向连接部；21321、 第一连接板；21322、第二连接板；21323、第一滑动块；214、第一滑轨；

22、移取框架；221、第一移取框架；222、第二移取框架；

23、夹取机构；231、第一夹取机构；2311、第一夹取板；2312、第二夹取 板；2313、第一夹爪；2314、第二夹爪；232、第二夹取机构；2321、第三夹取 板；2322、第四夹取板；2323、第三夹爪；2324、第四夹爪；233、动力源；

24、辅助夹紧机构；241、第一辅助夹手；242、第二辅助夹手；

25、安全探测机构；251、探测件；2511、探测杆；2512、探测板；2513、 限位块；2514、支撑块；252、报警器；

26、光电检测机构；261、光电检测发射器；262、光电检测接收射器；

27、超声波测距仪；28、压紧机构；281、传动杆；282、浮动压板；283、 第二滑轨；284、第二滑动块；29、高度差测量件。

具体实施方式

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术中设备对夹取位置定位不准确 的问题，总体思路如下：

本申请设计了一种搬运设备，其移取装置上设置有安全探测机构，安全探 测机构包括探测件和报警器，报警器内含有感光片；当探测件碰触到货物时， 设备被卡住，在货物的作用力下，使得探测件沿防护导向机构的长度方向向上 运动，当探测件的顶部到达报警器所在的水平面时，报警器的感光片被阻挡， 此时报警器开始报警，由此来提醒相关工作人员，使得工作人员能够及时发现 故障问题并及时解决，不仅能够提高货物出入库的效率，降低运输成本，还能 避免给设备带来损坏。

为了更好的理解上述方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对 上述技术方案进行详细的说明。

一种搬运设备，如图1-9所示，包括控制系统、龙门驱动导向装置1、移取 装置2；控制系统用于控制龙门驱动导向装置1和移取装置2的各项操作。

如图1所示，龙门驱动导向装置1包括X轴导向轨道11和Y轴导向轨道 12，X轴导向轨道11为两条平行设置的轨道，且两条导向轨道分别设在箱体存 放区的两侧，Y轴导向轨道12位于X轴两条导向轨道之间，且连接X轴的两条 平行轨道，即Y轴导向轨道12的一端与X轴其中一条轨道相接，Y轴轨道12 的另一端与X轴另一条轨道相接，且Y轴轨道12上垂直设置有Z轴导向轨道 13，Z轴导向轨道13上设置有移取装置2，即X轴导向轨道11、Y轴导向轨道12、Z轴导向轨道13彼此正交。Y轴导向轨道12能够沿着X轴导向轨道11的 延伸方向进行滑动，Z轴导向轨道13能够随着Y轴导向轨道12一起移动，且Z 轴导向轨道13能够沿着Y轴导向轨道12的延伸方向进行移动，且移取装置2 能够沿着Z轴导向轨道13的上下移动，采用此龙门驱动导向装置1能够使得移 取装置2灵活的在箱体存储区进行移动，且方便准确的定位到待取箱体的存放 位置。

移取装置2包括防护导向机构21，其包括防护导向杆211、防护导向角212 及防护导向动力组件213，本实施例中，防护导向杆211优选为四根，且依据箱 体的结构分别放置于箱体的四角处，由此对箱体起到导向和限位的作用；且每 个防护导向杆211的底部均有一个防护导向角212，防护导向角212为喇叭形结 构，采用此结构能够纠正因系统定位或箱体放置问题而带来的误差。并且每根 防护导向杆211的一侧均设有防护导向动力组件213，防护导向动力组件213包 括防护导向动力源2131和防护导向连接部2132，防护导向连接部2132包括第 一连接板21321和第二连接板21322，第一连接板21321与第二连接板21322沿其长度的延伸方向垂直固定连接，且第一连接板21321固定于防护导向杆211 上，第二连接板21322滑动安装于移取框架22上。如图5所示，移取框架22 上设有第一滑轨214，第一滑轨214沿着防护导向杆211的长度方向延伸；第二 连接板21322的下端面上设有第一滑动块21323，第一滑动块21323的结构与第 一滑轨214的结构相配合，使得第一滑动块21323滑动安装在第一滑轨214滑 轨上；并且防护导向动力源2131的动力输出端与第二连接板21322固定连接， 防护导向动力源2131的另一端与移取框架22固定连接。由此在防护导向动力源2131的作用下，带动第二连接板21322沿着第一滑轨214的延伸方向滑动， 并且由于第二连接板21322与第一连接板21321固定连接，第一连接板21321 又与防护导向杆211固定连接，所以第二连接板21322的滑动，能够带动防护 导向杆211同时滑动，即防护导向杆211是随着防护导向动力组件213的运动 而运动的，由此实现了防护导向动力组件213对防护导向杆211运动的控制， 由此可以依据实际需要，来调节防护导向杆211的伸缩长度，以此满足移取箱 体的实际要求。

防护导向机构21外部罩有移取框架22，移取框架上安装有夹取机构23。 具体的，移取框架22包括第一移取框架221和第二移取框架222，第二移取框 架222沿着防护导向杆211的长度方向延伸，第一移取框架221位于第二移取 框架222的下方，同时第一移取框架221与第二移取框架222之间存在一定的 距离，其之间的距离可以依据实际需要进行改变，且第一移取框架221与第二 移取框架222通过连接杆固定连接。本实施例中，第一移取框架221为矩形的 框架，其结构与防护导向机构21的结构相配合，且第一移取框架221下端面安装有第一夹取机构231。如图8所示，第一夹取机构231呈轴对称结构位于第一 移取框架221上，第一夹取机构231包括对称设置的第一夹取组件和第二夹取 组件，即第一夹取组件的结构与第二夹取组件的结构相同。第一夹取组件包括 第一夹取部和第一动力源，第一动力源安装于第一移取框架221上，第一动力 源的动力输出端与第一夹取部相接；第二夹取组件包括第二夹取部和第二动力 源，第二动力源安装于第一移取框架221上，第二动力源的动力输出端与第二 夹取部相接。

具体的，如图9所示，第一夹取部包括第一夹取板2311，第一夹取板2311 设置于防护导向机构21的一侧，且第一夹取板2311的内侧设置有第一夹爪 2313；第二夹取部包括第二夹取板2312，第二夹取板2312设置于防护导向机构 21的另一侧，且第二夹取板2312的内侧设置有第二夹爪2314。夹爪的结构与 箱体把手的结构相配合，即通过夹爪夹持箱体的把手，使得夹爪能够带动箱体 发生移动。本实施例中，第一动力源包括两个气缸，第二动力源也包括两个气 缸。具体的，第一夹取板2311的两端设有第一气缸和第二气缸，第一气缸和第 二气缸对称设置于移取框架22的两侧；第二夹取板2312的两端设置有第三气 缸和第四气缸，第三气缸与第四气缸对称设置于所述移取框架22的两侧。并且 气缸的驱动方向与防护导向杆211的伸缩方向相垂直，由此在气缸的作用下， 使第一夹爪2313和第二夹爪2314沿着靠近或远离箱体的方向移动，实现夹爪 对箱体的移取。

第二移取框架222的下端也安装有第二夹取机构232，且第二夹取机构232 与第一夹取机构231的结构相同。第二夹取机构232呈轴对称结构位于第二移 取框架222上，第二夹取机构232包括对称设置的第三夹取组件和第四夹取组 件，即第三夹持组件的结构与第四夹持组件的结构相同。第三夹取组件包括第 三夹取部和第三动力源，第三动力源安装于第二移取框架222上，第三动力源 的动力输出端与第三夹取部相接；第四夹取组件包括第四夹取部和第四动力源， 第四动力源安装于第二移取框架上，第四动力源的动力输出端与第四夹取部相 接。

具体的，第三夹取部包括第三夹取板2321，第三夹取板2321设置于防护 导向机构21的一侧，且第三夹取板2321的内侧设置有第三夹爪2323；第四夹 取部包括第四夹取板2322，第四夹取板2322设置于防护导向机构21的另一侧， 且第四夹取板2322的内侧设置有第四夹爪2324。夹爪的结构与箱体把手的结构 相配合，即通过夹爪夹持箱体的把手，使得夹爪能够带动箱体发生移动。本实 施例中，第三动力源包括2个气缸，第四动力源也包括两个气缸。具体的，第 三夹取板2321的两端设有第五气缸和第六气缸，第五气缸和六气缸对称设置于 第二移取框架222的两侧；第四夹取板2322的两端设置有第七气缸和第八气缸，第七气缸与第八气缸对称设置于第二移取框架222的两侧。并且气缸的驱动方 向与防护导向杆211的伸缩方向相垂直，由此在气缸的作用下，使第三夹爪2323 和第四夹爪2324沿着靠近或远离箱体的方向移动，实现夹爪对箱体的移取。

进一步，第二移取框架222的下端安装的第二夹取机构232位于第三层箱 体把手处，即第一夹取机构231和第二夹取机构232间隔设置，且第一夹取机 构231和第二夹取机构232之间的距离可以根据实际需要进行调整。通过在移 取框上设有夹取机构23，实现了箱体的任意一个或一组的出入库，即可以通过 控制系统来控制移取装置2移取任意需要出入库的箱体。

进一步的，由于第一移取框架221和第二移取框222上分别设有第一夹取 机构231和第二夹取机构232，在移取装置2移取箱体时，通过第一夹取机构 231夹住待移取的箱体，并将待移取的箱体及其上面所有的箱体提起并移出，而 在此过程中第二夹取机构232夹住待移取箱体上面的箱体；待箱体放置到所需 位置时，第一夹取机构231松开，第二夹取机构232处于夹紧状态，所以此时 仅有待移取的箱体被放置，而其他箱体在第二夹取机构232的作用下，随移取 装置2沿Z轴导向轨道13向上移动，并与待取箱体分离开，由此完成待取箱体 的移取。所以通过以上结构可以快速高效的对任意一组堆叠中的箱体完成出入 库，缩短箱体出入库的时间，提高了出入库的效率。

同时，第一移取框架221上还设置有辅助夹紧机构24，本实施例中，辅助 夹紧机构24包括第一辅助夹手241和第二辅助夹手242，第一辅助夹手241和 第二辅助夹手242对称设置于移取框架22的两侧，且所述辅助夹紧机构24的 夹紧方向与夹取机构23的夹持方向相垂直，采用此结构可以辅助夹爪对箱体进 行移取，使得箱体在移送的过程中更加稳定，不易晃动。

如图7所示，第一移取框架上设有安全探测机构25，安全探测机构25包 括探测件251和报警器252，探测件251沿所述防护导向机构的长度方向滑动设 于移取框架22上；本实施例中，探测件251包括两个相互平行的探测杆2511、 探测板2512、支撑块2514，探测板2512位于探测杆2511的下端面，并通过探 测板2512将两个探测杆2511连接在一起，且各探测杆2511的顶端上设有限位 块2513，限位块2513套设于探测杆2511的外部，并且与支撑块2514的上端面 相接触。由此在竖直方向上对探测杆2511起到限位的作用；支撑块2514固定于所述移取框架22上，所述支撑块2514上对称设有两个通孔；两根探测杆2511 分别滑动穿设于通孔中，即通过通孔使得支撑块2514套于探测杆2511的外部， 探测杆2511穿过通孔并且能够沿着防护导向机构21的长度方向上下运动，探 测杆2511的顶部固定设置有限位块2513，限位块2513位于支撑块2514的上端 面，所述限位块2513对探测件251起到限位作用，使得探测件251的顶部能够 活动设于支撑块2514的上端面。

报警器252位于探测件251的一侧，报警器252所在的水平面高度高于探 测件251的顶部，且报警器252内设有感光片。本实例中，支撑块2514的外侧 设有固定块，固定块为倒置的“L”型结构，报警器252安装于固定块的上端面 上。且在探测件251未碰触货物时，固定块上端面的高度高于探测件251的顶 部，即保证报警器252内的感光片所处位置的光不被遮挡。采用以上结构，当 由于货物堆放不齐，货物不整齐处将移取装置2卡住时，此时探测件251的底 端首先碰触到货物，且因碰触到货物而受力，并沿着防护导向机构21的长度方 向向上运动，即向靠近限位块2513所在水平面的方向移动，当探测件251的顶 部到达报警器252所在的水平面时，报警器252的感光片被阻挡，此时报警器 252开始报警，由此使得工作人员能够及时得到故障警报，及时发现故障问题并 及时解决，不仅能够提高货物出入库的效率，降低运输成本，还能避免给设备 带来损坏。

第一移取框架221上设有高度差测量件29，高度差测量件29安装在第一 移取框架221的边框上，高度测量件29设置有高度感应反馈元件。采用此结构 主要是用于测量不同区域地面的高度差，由于存储场地的改变或者场地不平的 情况下，会导致箱体把手的相对位置发生改变，由此会导致夹取机构的夹取位 置发生变化，使得抓取不准确，出现漏抓和误抓的状况，给出库或入库带来不 便，影响货物运送的效率，甚至可能给货物带来损坏造成一定的损失。而安装 上高度差测量件29，开启设备后，高度差测量件29首先运作对地面的高度进行 测量，并将高度反馈至控制系统，然后由控制系统对移取装置2的移动距离进行相应的调整，由此使得夹取机构23均能够的对货物完成夹取，避免了因存储 区域库位地面平整度的问题而对货物抓取造成不利的影响，解决了现有技术中 设备对因为库位地面平整度导致部分货物抓取失败的问题

移取装置2上设有光电检测机构26，光电检测机构26位于第二移取框架 222上，第二移取框架222包含多个箱体容纳层，且第二移取框架222的高度及 箱体容纳层数均可以根据实际需要进行设置。每一个箱体容纳层均安装有光电 检测机构26，所述光电检测机构26为两个相对平行设置的光电检测件，即同一 水平面设置有光电检测发射器261和光电检测接收器262，且分别位于箱体相对 的两侧。采用此结构主要是对箱体的数量进行检测，具体的，光电检测机构26 是通过光线感应来检测箱体的存在情况，若光电检测发射器261发射出的光线 被阻挡，光电检测接收器262无法接受到光线信号，则表明本层中存在箱体；若光电检测发射器261发出的光线能够被光电检测接收器262接收到，则表明 本层中无箱体存在。根据此原理来检测箱体的数量，可以检测到每一层中箱体 是否存在的状况，即通过检测每一层箱体的存在情况来反馈箱体的数量，使得 移取箱体的数量更加准确，避免了因设备对移取箱体数量的出现错误时，导致 出现移取错误箱体的状况，由此提高了箱体运输的效率，解决了现有技术中设 备对移取箱体数量出现错误以及运行过程中检测箱子是否有掉落的问题。

移取装置2的顶部设有超声波测距仪27，利用超声波测距仪27装置上设 置有瞄点装置，且利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后 遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物 的实际距离。利用以上原理，超声波测距仪27可以通过测量并计算出实际抓取 箱子的数量，由此使得抓取箱体的数量更加的准确，提高了夹取机构23的抓取 准确度，降低了工作误差，进一步避免了因设备对移取箱体数量出现错误，而 导致严重影响了箱体的运输效率，增加成本的问题。

如图6所示，移取装置2的顶部还安装有压紧机构28，其包括传动杆281 和浮动压板282。本实施例中，传动杆281由第二移取框架222的顶部延伸至第 一移取框架221处，即传动杆281的顶部固定于第二移取框架222的顶部，传 动杆281的底部与第一移取框架221固定连接。传动杆281上设有第二滑轨283， 第二滑轨283由传动杆281的顶部延伸至底部。浮动压板282设有第二滑动块 284，第二滑动块284的结构与第二滑轨283相配合，使得第二滑动块284滑动 安装在第二滑轨上，且能够沿着第二滑轨283延伸的方向进行滑动，由此使得 浮动压板282与传动杆281滑动连接，且能够沿着传动杆281的延伸方向进行 滑动，浮动压板282的结构可以根据实际需要进行改变。采用此结构主要是用 于进一步稳定箱体，即根据移取箱体的高度，浮动压板282沿传动杆281滑动 至箱体处，并压在箱体上，对箱体起到压紧和稳定的作用，由此使得箱体在移 取的过程中更加的稳定，提高了箱体出库或入库的安全性和稳定性。

为了更清楚的说明本申请，下面以图1至图9所示的实施例为例就本申请 的工作原理做进一步的说明：

当搬运设备开启后，首先触地检测设备开启，高度测量件29开始测量，并 且测量数据反馈至设备控制系统，由控制系统对设备的运行进行调整，控制改 变移取装置2沿Z轴方向的移动距离；然后在控制系统的作用下龙门驱动导向 装置11开始运作，龙门驱动导向装置11依据系统内的箱体位置的存储信息进 行滑动，且可以依据实际情况按照不同的滑动路径进行滑动，具体的，夹取机 构23可以先沿着Y轴导向轨道12道进行滑动至所需箱体所在的列，然后再随 着Y轴导向沿着X轴导向轨道11的方向移动至箱体处；也可以使夹取机构23 先随着Y轴导向轨道12沿X轴导向轨道11方向移动至箱体所在的行，然后夹 取机构23再沿Y轴导向轨道12的方向移动至箱体所在处，最后由移取装置2 沿Z轴导向轨道13滑动，并对箱体进行夹取工作。具体的，首先移取装置2沿 着Z轴导向轨道13向下移动，同时防护导向机构21开始运作，在防护导向动 力组件213的作用下防护导向杆211朝着箱体的方向移动，首先防护导向角212 与箱体接触，由于防护导向防护角212呈喇叭形向外翻边，所以能够在一定程 度内纠正因系统定位或箱体放置问题而带来的误差，使得移取装置2能够正常 运行，移取框架22罩于箱体的外部；然而，若货物堆放不整齐且超出防护导向 角212的纠正范围时，此时探测件251就会碰触到货物，且因碰触到货物而受 力，并沿着防护导向机构21的长度方向向上运动，即向靠近限位块2513所在 水平面的方向移动，当探测件251的顶部到达报警器252所在的水平面时，报 警器252的感光片被阻挡，此时报警器252开始报警，由此使得工作人员能够 及时得到故障警报，及时发现故障问题并及时解决，不仅能够提高货物出入库 的效率，降低运输成本，还能避免给设备带来损坏。

同时，移取装置2上的光电检测机构26进行检测每一层是否存在箱体，由 此来准确测定箱体存在的数量。具体的，光电检测机构26通过光线感应来检测 箱体的存在情况，若光电检测发射器发射出的光线被阻挡则光电检测接收射器 无法接收到信号，表明本层中存在箱体；若光电检测发射器发射出的光线能够 被光电检测接收射器接收到，则表明本层中无箱体存在，根据此原理来检测箱 体的数量，使得移取箱体的数量更加准确，避免了因设备对移取箱体数量的出 现错误以及运行过程中无法检测到箱子是否有掉落的问题，由此提高了箱体运 输的效率，解决了现有技术中设备对移取箱体数量出现错误的问题。

同时，超声波测距仪27利用其装置上设有瞄点装置，且利用超声波在空气 中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发 射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离，并测出的距离计算出抓 取箱体的数量，在此对箱体的移取数量进一步的检测。通过以上光电检测机构 26和超声波反馈仪27对箱体的同步检测，使得移取装置2的精确度明显的提高， 降低了箱体出入库的误差，提供了工作效率，降低了成本。

待以上检测机构检验完成之后，箱体数量准确时，此时位于所需移取箱体 的把手处的夹取机构23开始运作，即夹取机构23在气缸的作用下夹紧箱体的 把手处，同时第一移取框架221处的辅助夹紧机构24夹紧箱体的侧端面，使得 箱体在运输过程中更加稳定，箱体被移取机构抓取后，由控制系统控制移取装 置2沿着龙门驱动导向装置11移动至箱体所需放置处，由此完成箱体的移取。

基于上述，本申请至少具有如下的技术效果和优点：

1.本申请设计了一种搬运设备，其移取装置上设置有安全探测机构，安全 探测机构包括探测件和报警器，报警器内含有感光片；当探测件碰触到货物时， 探测件沿防护导向机构的长度方向向上运动，当探测件的顶部到达报警器所在 的水平面时，报警器的感光片被阻挡，此时报警器开始报警，由此来提醒相关 工作人员，使得工作人员能够及时发现故障问题并及时解决，不仅能够提高货 物出入库的效率，降低运输成本，还能避免给设备带来损坏。

2.本申请中设置有高度差测量件，安装上高度差测量件后，开启设备，高 度差测量件先对地面的高度进行测量，并将高度反馈至控制系统，然后由控制 系统对设备的运行做进一步的调整，由此使得夹持机构能够准确定位至箱体的 把手处，完成对箱体的准确夹取，避免了因存储区域库位地面平整度的问题而 对货物抓取造成不利的影响，解决了现有技术中设备对因为库位地面平整度导 致部分货物抓取失败的问题。

3.本申请中第一移取框架和第二移取框上均设有夹取机构，通过以上结构 可以快速高效的对任意一组堆叠中的箱体完成出入库，缩短箱体出入库的时间， 提高了出入库的效率。

4.本申请中设有防护导向机构，对箱体起到导向和限位的作用；且每个防 护导向杆的底部均有一个防护导向角，防护导向角为喇叭形结构，采用此结构 能够纠正因系统定位或箱体放置问题而带来的误差。

5.本申请中设置有辅助夹紧机构，辅助夹紧机构的夹紧方向与夹持机构的 夹持方向相垂直，采用此结构可以辅助夹爪对箱体进行移取，使得箱体在移送 的过程中更加稳定，不易晃动。

6.本申请在设备中设置有光电检测机构，光电检测机构是通过光线感应检 测箱体的存在情况，若光电检测发射器发射出的光线被阻挡则光电检测接收器 无法接收到信号，表明本层中存在箱体；若光电检测发射器发射出的光线能够 被光电检测接收器接收到，则表明本层中无箱体存在，根据此原理来检测箱体 的数量，确保了箱体移取数量的准确性，提高了箱体运送的工作效率，解决现 有技术中设备对移取箱体数量出现错误的问题。

7.本申请中设有超声波测距仪，利用超声波测距仪可以测量并计算出实际 抓取箱子的数量，由此使得抓取箱体的数量更加的准确，提高了夹取机构的抓 取准确度，降低了工作误差，进一步解决了现有技术中设备易对移取箱体数量 出现错误的问题。

8.本申请中移取装置的顶部还安装有压紧机构，采用此结构主要是用于进 一步稳定箱体，对箱体起到压紧和稳定的作用，由此使得箱体在移取的过程中 更加的稳定，提高了箱体出库或入库的安全性和稳定性。

上面，通过示例性的实施方式对本申请进行具体描述。然而应当理解， 在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益 地结合到其他实施方式中。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”“前”“后”“第 一”“第二”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于 描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，属于“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理 解，例如“连接”可以是固定连接，也可以时可拆卸连接，或一体地连接；可以是 直接相连，也可以是通过中间媒介简介相连。对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

Claims (10)

1.一种搬运设备，其特征在于，包括移取装置，所述移取装置包括防护导向机构，所述防护导向机构的外部罩有移取框架，所述移取框架上安装有安全探测机构；所述安全探测机构包括探测件和报警器，所述探测件沿所述防护导向机构的长度方向滑动设于所述移取框架上，且所述探测件的底端所在的水平面不高于所述防护导向机构底端所在的水平面；所述报警器位于所述探测件的一侧，所述报警器所在的水平面高度高于所述探测件的顶部，且所述报警器内设有感光片。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述探测件包括两个相互平行的探测杆，所述探测杆的下端面设有探测板，并通过所述探测板将两个探测杆连接在一起。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述探测件还包括支撑块，所述支撑块固定于所述移取框架上，所述支撑块上设有通孔；所述探测杆可滑动穿设于所述通孔中，所述探测杆的顶部固定设置有限位块，所述限位块位于所述支撑块的上端面上。

4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述防护导向机构包括防护导向杆，所述防护导向杆的底部设有防护导向角，所述防护导向角为喇叭型结构。

5.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述移取装置包括对称设置的第一夹取组件和第二夹取组件，所述第一夹取组件包括第一夹取部和第一动力源，所述第一动力源安装于所述移取框架上，所述第一动力源的动力输出端与所述第一夹取部相接；所述第二夹取组件包括第二夹取部和第二动力源，所述第二动力源安装于所述移取框架上，所述第二动力源的动力输出端与所述第二夹取部相接。

6.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述第一夹取部包括第一夹取板，所述第一夹取板设置于防护导向机构一侧，且所述第一夹取板的内侧设置有第一夹爪；所述第二夹取部包括第二夹取板，所述第二夹取板设置于防护导向机构另一侧，且所述第二夹取板的内侧设置有第二夹爪。

7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述第一夹取板的两端设有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸对称设置于所述移取框架的两侧；所述第二夹取板的两端设置有第三气缸和第四气缸，所述第三气缸与第四气缸对称设置于所述移取框架的两侧；且气缸的驱动方向与防护导向机构的伸缩方向相垂直。

8.根据权利要求1-7任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述移取装置包括压紧机构，所述压紧机构包括传动杆和浮动压板，所述传动杆由所述移取框架的顶部延伸至第一移取框架处，所述浮动压板滑动安装于所述传动杆上。

9.根据权利要求8所述的搬运设备，其特征在于，所述传动杆上设有滑轨，所述滑轨由传动杆的顶部延伸至传动杆的底部；所述浮动压板上设有滑动块，所述滑动块滑动安装于所述滑轨上。

10.根据权利要求5-7任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述移取框架上设有辅助夹紧机构，所述辅助夹紧机构包括第一辅助夹手和第二辅助夹手，所述第一辅助夹手和第二辅助夹手对称设置于所述移取框架的两侧，且所述辅助夹紧机构的夹紧方向与夹持机构的夹持方向相垂直。

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