CN110844578A - 搬运装置和检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种搬运装置和检测系统，其中所述搬运装置包括移动机构、定位机构、夹取机构和转台机构，所述移动机构用于带动物料移动，所述定位机构用于定位所述移动机构带动的物料的位置，所述夹取机构用于夹取定位机构定位的物料，所述夹取机构设置在所述转台机构上，所述转台机构在转动过程中带动所述夹取机构转动。本发明能够替代人工作业，提高了生产效率，起到了增效的目的。
Description
技术领域
本发明涉及物料运输设备技术领域，并且更具体地，涉及一种搬运装置和检测系统。
背景技术
现有技术中，在空调冷凝器氦检检测时，每件冷凝器均需人工从主线上搬运至氦检箱之中进行泄露性检测，冷凝器体积大、重量大，频繁重复作业，人工作业强大非常大、工序工时长、生产效率低，在生产线速较快时，容易造成停线，严重影响生产效率。为了减轻工人劳动强度、提高生产效率、降低瓶颈节拍，需要设计一套能够替代人工作业，起到增效目的搬运装置和检测系统。
发明内容
针对上述现有技术中的问题，本发明提供了一种搬运装置和检测系统，能够替代人工作业，提高了生产效率，起到了增效的目的。
第一方面，本发明提供一种搬运装置，其包括移动机构、定位机构、夹取机构和转台机构，所述移动机构用于带动物料移动，所述定位机构用于对位于所述移动机构上的物料进行定位，所述转台机构能够围绕其中心轴线转动，所述夹取机构设置在所述转台机构上，且能够在所述转台机构的带动下转动，以夹取所述定位机构定位后的物料并将所夹取的物料转动至预设位置。
在其中一个实施方式中，所述移动机构包括输送组件和推送组件，所述输送组件用于带动物料沿所述输送组件的长度方向移动，所述推送组件用于将所述输送组件上所述定位机构定位后的物料推送至所述夹取机构的夹取范围内。
采用上述实施方式的有益效果是：推送组件、输送组件和定位机构的组合设置，能够将输送组件上的物料移动至设定的位置，便于夹取机构的夹取，相较于夹取机构的直接夹取，此种设置夹取机构的夹取准确性更高。
在其中一个实施方式中，所述输送组件与所述定位机构联动设置，在所述定位机构定位物料时，所述输送组件停止运动。
采用上述实施方式的有益效果是：通过输送组件和定位机构的联动设置，避免了在定位机构对物料进行限位时，由于输送组件的继续运动，输送组件上的其他物料堆积、碰撞。
在其中一个实施方式中，所述推送组件的运动方向与所述输送组件的运动方向相互垂直，所述定位机构的运动方向与所述输送组件的运动方向相互垂直，在所述定位机构定位物料时，所述推送组件将所述输送组件上的物料推至所述夹取机构的夹取范围内。
采用上述实施方式的有益效果是：在物料被限位时，推送组件将物料推至夹取机构能够夹取到的位置，为后续夹取机构的夹取做铺垫。
在其中一个实施方式中，所述夹取机构包括两个线性滑轨组件和两个夹具，两个线性滑轨组件并列间隔设置在所述转台机构上，两个夹具分别对应设置在两个所述线性滑轨组件上，并沿所述线性滑轨组件运动，两个所述夹具的运动端相对设置，在两个所述夹具的运动端运动过程中，对物料进行夹取。
采用上述实施方式的有益效果是：能够通过夹具沿线性滑轨组件的运动，改变物料的位置，以便于将物料放入检测箱或在检测完成后将物料从检测箱取出。
在其中一个实施方式中，还包括整平机构，所述整平机构设置在两个所述线性滑轨组件之间，用于在两个所述夹具夹取物料时保持物料不变形。
采用上述实施方式的有益效果是：通过整平机构的设置，可以防止物料在夹具夹持过程中变形，造成物料的损伤。
在其中一个实施方式中，所述转台机构包括旋转组件和转台，所述转台设置在所述旋转组件的旋转端，所述夹取机构设置在所述转台上，所述旋转组件旋转过程中，带动所述夹取机构转动。
采用上述实施方式的有益效果是：用于在夹取机构夹取物料完成后，带动物料进行旋转，进而改变物料的位置，实现物料的搬运。
在其中一个实施方式中，还包括行走轴，所述行走轴与所述输送组件平行，所述转台机构设置在所述行走轴上，并沿所述行走轴运动。
采用上述实施方式的有益效果是：通过转台机构在行走轴上的移动，实现了夹取机构位置的改变，从而使夹取机构能够对输送组件的任意位置上的物料进行夹取。
一种检测系统，包括上述所述的搬运装置和检测箱，所述检测箱用于对物料进行检测，所述搬运装置用于将物料放置在所述检测箱内，或将检测完成的物料从所述检测箱内取出。
在其中一个实施方式中，所述检测装置用于冷凝器的氦检检测。
采用上述实施方式的有益效果是：用于检测对冷凝器进行泄漏性检测。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)移动机构、夹取机构和转台机构的配合，实现了物料的自动搬运。
(2)整平机构的设置，避免了物料在夹取过程中损伤。
(3)替代了传统人工作业，提高了生产效率，起到了增效的目的。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中，
图1是本申请的检测系统的俯视图；
图2是本申请的检测系统的侧视图；
图3是本申请的检测系统的轴侧图；
图4是本申请夹取机构和转台机构结构示意图；
图5是本申请的夹具的结构示意图；
图6是本申请的推送组件的结构示意图；
图7是本申请的整平机构的结构示意图；
在附图中，相同的机构件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。
附图标记：
10-搬运装置；11-移动机构；111-输送组件；113-推送组件；113a-第一支撑架；113b-第一气缸；13-定位机构；15-夹取机构；151-线性滑轨组件；153-夹具；17-转台机构；171-旋转组件；173-转台；19-行走轴；20-检测箱；21-整平机构。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
如图1-7所示，一种搬运装置10，包括移动机构11、定位机构13、夹取机构15、转台机构17和行走轴19。
移动机构11用于带动物料移动，定位机构13用于对位于移动机构11上的物料进行定位，转台机构17能够围绕其中心轴线转动，夹取机构15设置在转台机构17上，且能够在转台机构17的带动下转动，以夹取定位机构13定位后的物料并将所夹取的物料转动至预设位置。
其中，移动机构11包括输送组件111和推送组件113，输送组件111用于带动物料沿输送组件111的长度方向移动，推送组件113用于将输送组件111上定位机构13定位后的物料推送至夹取机构15的夹取范围内。
具体的，本实施例中，输送组件111包括传送平台和设置在传送平台上的传送带，物料通过机械手放置在传送带上，传送带在第一驱动电机的驱动下带动传送带上的物料移动。
推送组件113包括第一支撑架113a和设置在第一支撑架113a上的第一气缸113b，第一气缸113b的伸缩端上设置有推板。推送组件113设置在传送带的其中一侧，推板在第一气缸113b的驱动下推动传送带上的物料移动。
定位机构13包括第二支撑架和设置在第二支撑架上的第二气缸，第二气缸的伸缩端上设置有限位块。定位机构13与推送组件113位于传送带的同一侧，限位块在第二气缸的驱动下移动至传送带上物料移动的路径上，对传送带上的物料进行定位。
其中，输送组件111与定位机构13联动设置，在定位机构13对物料进行限位时，输送组件111停止运动。推送组件113的运动方向与输送组件111的运动方向相互垂直，定位机构13的运动方向与输送组件111的运动方向相互垂直，在定位机构13定位物料时，推送组件113将输送组件111上的物料推至夹取机构15的夹取范围内。
具体的，本实施例中，一个推送组件113和一个定位机构13临近设置为一组，在传送带的一侧上设有多组推送组件113和定位机构13。输送组件111与定位机构13联动设置，在限位块对传送带上的物料进行定位时，传送带停止运动，避免了定位机构13在对物料进行定位时，由于输送组件111的继续运动，输送组件111上的其他物料堆积、碰撞。第二气缸的伸缩方向与传送带的传动方向垂直，使第二气缸在伸缩过程中，限位块能够垂直移动至传送带上物料移动的路径上，第一气缸113b的伸缩方向与传送带的传动方向垂直，使第一气缸113b在伸缩过程中，推板能够推动已经停止的传送带上的物料移动至夹取机构15的夹取范围内。第一气缸113b的伸缩方向和第二气缸的伸缩方向均与传送带的传动方向垂直，既能够避免第一气缸113b和第二气缸伸缩过程中相互干涉，又能够准确确定物料最终移动至的位置，方便夹取机构15的夹取。
其中，夹取机构15设置在转台机构17上，转台机构17在转动过程中带动夹取机构15转动，转台机构17设置在行走轴19上，并能够沿着行走轴19运动，行走轴19与输送组件111平行。
具体的，本实施例中，行走轴19设置在传送带背离推送组件113的一侧，并与传送带的长度方向平行。转台机构17设置在行走轴19上，在第二驱动电机的驱动下沿行走轴19运动。转台机构17沿行走轴19的运动方向与传送带上物料运动的方向相同或相反，从而使夹取机构15能够对传送带的任意位置上的物料进行夹取。通过转台机构17的转动和转台机构17在行走轴19上的移动，使夹取机构15夹取的物料的位置发生变化，从而实现物料的搬运。
其中，转台机构17包括旋转组件171和转台173，转台173设置在旋转组件171的旋转端，夹取机构15设置在转台173上，旋转组件171旋转过程中，带动夹取机构15转动。
具体的，本实施例中，旋转组件171为旋转顶升气缸，旋转顶升气缸竖直设置在行走轴19上，其顶端旋转轴上水平设置有转台173，在旋转顶升气缸的驱动下，转台173能够完成旋转。
其中，夹取机构15包括两个线性滑轨组件151和两个夹具153，两个线性滑轨组件151并列间隔设置在转台机构17上，两个夹具153分别对应设置在两个线性滑轨组件151上，并沿线性滑轨组件151运动，两个夹具153的运动端相对设置，在两个夹具153的运动端运动过程中，对物料进行夹取。
具体的，本实施例中，线性滑轨组件151上的滑块在驱动机构的驱动下沿线性滑轨组件151上的滑轨运动，两个夹具153分别对应设置在两个线性滑轨组件151的滑块上，并在滑块的带动下沿着滑轨运动。两个夹具153的运动端相对设置，在两个夹具153的运动端运动过程中，两个夹具153的运动端相互靠近，完成对物料的夹取。两个夹具153沿滑轨运动过程中，改变了两个夹具153之间夹取的物料的位置，实现了物料的搬运。
其中，还包括整平机构21，整平机构21设置在两个线性滑轨组件151之间，用于在两个夹具153夹取物料时保持物料不变形。
具体的，本实施例中，整平机构21设置在两个滑轨之间的中间位置上，整平机构21的整平端朝向两个夹具153的运动端相互靠近并相抵的位置，在两个夹具153夹取物料的过程中，对物料进行整平、矫正，避免物料发生变形或损伤。
本发明还公开了一种检测系统，包括上述搬运装置10和检测箱20，检测箱20用于对物料进行检测，搬运装置10用于将物料放置在检测箱20内，或将检测完成的物料从检测箱20内取出。
具体的，本实施例中，检测箱20为氦检箱，物料为冷凝器，氦检箱用于对冷凝器进行氦检检验，氦检箱的数量为多个，多个氦检箱设置在行走轴19背离输送组件111的一侧，与氦检箱数量相同的多组推送组件113和定位机构13分别与氦检箱一一对应设置。搬运装置10用于将冷凝器搬运放置在氦检箱内或将检测完成的冷凝器从氦检箱中取出。
检测系统的工作过程如下：
首先传送带上的冷凝器在触发光电开关后，PLC控制系统触发定位需求，并控制定位机构13上的第二气缸运动，对传送带上的冷凝器定位。然后，PLC控制系统触发推送需求，并控制推送组件113上的第一气缸113b运动，将传送带上的冷凝器推至夹取机构15的夹取范围内，同时，PLC控制系统控制夹取机构15和整平机构21运动，用来夹取推送组件113推送过来的冷凝器和对夹取的冷凝器进行整平，防止冷凝器在被夹具153夹取过程中变形或损伤。其次，PLC控制系统计算找出空的氦检箱，并控制旋转顶升气缸带动转台173旋转以及控制第二驱动电机驱动转台机构17沿行走轴19运动，将冷凝器搬运至氦检箱箱口的位置。最后，PLC控制系统控制驱动机构驱动线性滑轨组件151上的滑块带动夹具153夹取的冷凝器运动，使其移动至氦检箱的内部进行氦检检测。
在冷凝器氦检检测完毕后，夹取机构15将冷凝器从氦检箱中取出，PLC控制系统控制旋转顶升气缸带动转台173旋转以及控制第二驱动电机驱动转台机构17沿行走轴19运动，将氦检完毕的冷凝器放置在传送带上，完成冷凝器的自动搬运和氦检检测。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。
Claims (10)
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：
移动机构，其用于带动物料移动；
定位机构，其用于对位于所述移动机构上的物料进行定位；
转台机构，其能够围绕其中心轴线转动；
夹取机构，其设置在所述转台机构上，且能够在所述转台机构的带动下转动，以夹取所述定位机构定位后的物料并将所夹取的物料转动至预设位置。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构包括：
输送组件，其用于带动物料沿所述输送组件的长度方向移动；以及
推送组件，其用于将所述输送组件上所述定位机构定位后的物料推送至所述夹取机构的夹取范围内。
3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述输送组件与所述定位机构联动设置，在所述定位机构定位物料时，所述输送组件停止运动。
4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述推送组件的运动方向与所述输送组件的运动方向相互垂直，所述定位机构的运动方向与所述输送组件的运动方向相互垂直，在所述定位机构定位物料时，所述推送组件将所述输送组件上的物料推至所述夹取机构的夹取范围内。
5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述夹取机构包括：
两个线性滑轨组件，其并列间隔设置在所述转台机构上；以及
两个夹具，其分别对应设置在两个所述线性滑轨组件上，并沿所述线性滑轨组件运动，两个所述夹具的运动端相对设置，在两个所述夹具的运动端运动过程中，对物料进行夹取。
6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，还包括整平机构，所述整平机构设置在两个所述线性滑轨组件之间，用于在两个所述夹具夹取物料时保持物料不变形。
7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述转台机构包括：
旋转组件；以及
转台，其设置在所述旋转组件的旋转端，所述夹取机构设置在所述转台上，所述旋转组件旋转过程中，带动所述夹取机构转动。
8.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，还包括行走轴，所述行走轴与所述输送组件平行，所述转台机构设置在所述行走轴上，并沿所述行走轴运动。
9.一种检测系统，其特征在于，包括根据权利要求1-8任一项所述的搬运装置；以及
检测箱，其用于对物料进行检测，所述搬运装置用于将物料放置在所述检测箱内，或将检测完成的物料从所述检测箱内取出。
10.根据权利要求9所述的检测系统，其特征在于，其用于冷凝器的氦检检测。
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