CN110839683A - 一种禽类掏膛装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种禽类掏膛装置，包括用于套合内脏的执行爪部；用于带动执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节；用于带动执行爪部和类腕关节靠近或远离禽类内腔的移动机构；用于驱使执行爪部执行套合动作的第一编码电机；用于驱使类腕关节运转的第二编码电机；用于驱使移动机构运转的第三编码电机；控制器，与第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机均通信连接。如此设置，各个编码器仅对各个电机的运转参数进行监测，各个电机和各个编码器均不进入禽类内腔且与禽类之间具有一定的距离，可以降低对各个电机和各个编码器的要求，且可降低周围环境对其使用寿命的影响程度。

Description

一种禽类掏膛装置

技术领域

本发明涉及禽类屠宰加工技术领域，尤其涉及一种禽类掏膛装置。

背景技术

家禽屠宰加工工艺初步分为：活禽装卸，宰杀沥血、浸烫脱毛、掏膛、内脏及副产品加工、预冷、分割包装、速冻、换装冷藏等工序，掏膛工序是家禽屠宰加工工艺中的重要工序之一，其工序如下：切肛、开肛、掏膛、吸肺、去嗉囊、胴体清洗。其中掏膛时需保证内腔和内脏的完整性，故掏膛机是掏膛工序中的关键设备。

对于非规范化养殖、有一定尺寸差异的禽类，其内腔规格也有差异，增加了取出内脏的难度，若掏膛设备无法解决自适应掏膛，则在掏膛时容易破坏内腔与内脏。现有技术中一些掏膛设备的技术方案过于理论化，其在执行掏膛的机械手上设置触觉传感器，对禽类掏膛过程中，传感器随机械手一起进入禽类内腔并直接与禽类内腔接触，由于加工环境恶劣，上述触觉传感器需具有高度抗干扰、抗腐蚀、防水性能，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会严重影响其使用寿命。

因此，如何解决现有技术中的掏膛机在采用传感器实现自适应掏膛过程时，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会影响其使用寿命的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种禽类掏膛装置，其能够解决现有技术中的掏膛机在采用传感器实现自适应掏膛过程时，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会影响其使用寿命的问题。

本发明是这样实现的：一种禽类掏膛装置，包括：

用于套合内脏的执行爪部；

用于带动所述执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节；

用于带动所述执行爪部和所述类腕关节靠近或远离禽类内腔的移动机构；

用于驱使所述执行爪部执行套合动作的第一编码电机，所述第一编码电机包括第一电机和与所述第一电机电连接的第一编码器；

用于驱使所述类腕关节运转的第二编码电机，所述第二编码电机包括第二电机和与所述第二电机电连接的第二编码器；

用于驱使所述移动机构运转的第三编码电机，所述第三编码电机包括第三电机和与所述第三电机电连接的第三编码器；

控制器，与所述第一编码电机、所述第二编码电机和所述第三编码电机均通信连接。

优选地，所述类腕关节包括与所述移动机构连接的支撑部、可相对于所述支撑部定轴转动的转动部和设置在所述支撑部与所述转动部之间的第二传动机构，所述转动部相对于所述支撑部的转动轴线与所述支撑部的移动方向垂直。

优选地，所述第二传动机构为同步带传动机构，包括与所述支撑部转动连接的第一带轮和第二带轮以及套设于所述第一带轮与所述第二带轮上的同步带，所述第一带轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二带轮与所述转动部固定连接。

优选地，所述执行爪部包括与所述转动部固定连接的固定爪、两个配合所述固定爪对内脏进行套合的套合爪和分别用于驱使所述套合爪相对于所述固定爪转动的第一传动机构。

优选地，两个所述第一传动机构的结构相同，均包括依次首尾连接的第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第一杆件的第一端与所述转动部转动连接，所述第三杆件的第二端与所述转动部转动连接，所述套合爪与所述第三杆件的第一端固定连接。

优选地，两个所述第三杆件的第二端与所述转动部的连接点重合，两个所述第一杆件的第一端与所述转动部的连接点关于所述第三杆件的第二端与所述转动部的连接点和所述固定爪与所述转动部的连接点所在直线对称。

优选地，两个所述第一杆件的第一端均固定连接有第一齿轮，两个所述第一齿轮与所述转动部转动连接，两个所述第一齿轮的转动轴线关于所述第三杆件的第二端与所述转动部的连接点和所述固定爪与所述转动部的连接点所在直线对称。

优选地，还包括与其中一个所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一电机的输出轴固定连接。

优选地，所述转动部上设置有为所述套合爪的转动导向的导向槽。

优选地，所述移动机构包括仅可沿其自身轴线定轴转动的丝杠和与所述丝杠螺纹配合的滑块，所述类腕关节与所述滑块相连接，所述丝杠的一端与所述第三电机的输出轴固定连接。

本申请提供的技术方案包括以下有益效果：

本申请提供的一种禽类掏膛装置，包括控制器、执行爪部、类腕关节、移动机构以及分别与之对应设置的第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机，其中移动机构用于驱使执行爪部和类腕关节靠近或远离禽类内腔，以使执行爪部伸入禽类内腔或从禽类内腔中移出。执行爪部进入禽类内腔后，用于切断内脏与内腔之间的黏膜并对内脏进行套合，以将内脏取出。类腕关节则主要是在执行爪部伸入禽类内腔时，带动执行爪部的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔。上述第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机则分别用于驱使执行爪部、类腕关节和移动机构运转，其中，第一编码电机包括第一电机和与第一电机电连接的第一编码器，第二编码电机包括第二电机和与第二电机电连接的第二编码器，第三编码电机包括第三电机和与第三电机电连接的第三编码器，上述控制器与上述第一编码电机、第二编码电机和第三编码电机均通信连接，第一编码器、第二编码器和第三编码器可以分别采集第一电机、第二电机和第三电机的转角及转速，并转换成相应的信号发送至控制器，控制器处理后生成相应的信号并发送至相应电机以对相应电机的转速及转角进行控制。通过各个编码器对各个电机的运转进行监测，当编码器检测到电机的转速降低，扭矩增加，说明执行爪部与禽类内腔之间发生挤压，此时，控制器将相应信号发送至相应电机以对相应电机的运转状态进行调控，避免执行爪部与禽类内腔继续发生挤压，从而可以避免对禽类内腔的破坏。如此设置，相对于现有技术中在机械手末端设置传感器直接对机械手末端与禽类内腔之间的挤压力进行监测而言，本申请采用的各个编码器仅对各个电机的运转参数进行监测，各个电机和各个编码器均不进入禽类内腔且与禽类之间具有一定的距离，可以降低对各个电机和各个编码器的要求，且可降低周围环境对其使用寿命的影响程度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例示出的一种禽类掏膛装置的外部结构示意图；

图2是本发明实施例示出的执行爪部未套合时，禽类掏膛装置的结构示意图；

图3是本发明实施例示出的执行爪部完成套合时，禽类掏膛装置的结构示意图；

图4是本发明实施例示出的第一传动机构的结构示意图。

附图标记：

1、执行爪部；2、类腕关节；3、移动机构；4、第一编码电机；5、第二编码电机；6、支撑部；7、转动部；8、第一带轮；9、第二带轮；10、固定爪；11、套合爪；12、第一杆件；13、第二杆件；14、第三杆件；15、第一齿轮；16、第二齿轮；17、导向槽；18、丝杠；19、滑块；20、第一传动机构；21、连接柱。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本具体实施方式的目的在于提供一种禽类掏膛装置，解决现有技术中的掏膛机在采用传感器实现自适应掏膛过程时，对传感器的要求较高，且恶劣的加工环境会影响其使用寿命的问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

参照图1～3，示出了一些示例性实施例中禽类掏膛装置的结构示意图。本实施例提供的一种禽类掏膛装置包括控制器、执行爪部1、类腕关节2、移动机构3以及分别与之对应设置的第一编码电机4、第二编码电机5和第三编码电机，其中移动机构3用于驱使执行爪部1和类腕关节2靠近或远离禽类内腔，以使执行爪部1伸入禽类内腔或从禽类内腔中移出。执行爪部1从禽类开肛后的开口位置进入禽类内腔后，用于切断内脏与内腔之间的黏膜并对内脏进行套合，以将内脏取出。类腕关节2可以调整执行爪部1的方向，主要是在执行爪部1伸入禽类内腔时，带动执行爪部1的末端沿禽类背脊侧的内腔侧壁进入禽类内腔。

上述第一编码电机4、第二编码电机5和第三编码电机则分别用于驱使执行爪部1、类腕关节2和移动机构3运转，其中，第一编码电机4包括第一电机和与第一电机电连接的第一编码器，第二编码电机5包括第二电机和与第二电机电连接的第二编码器，第三编码电机包括第三电机和与第三电机电连接的第三编码器，上述控制器与上述第一编码电机4、第二编码电机5和第三编码电机均通信连接，第一编码器、第二编码器和第三编码器可以分别采集第一电机、第二电机和第三电机的转角及转速，并转换成相应的信号发送至控制器，控制器处理后生成相应的信号并发送至相应电机以对相应电机的转速及转角进行控制。

在对禽类进行掏膛时，通过类腕关节2调整执行爪部1的末端方向，使执行爪部1的末端位于禽类开肛后的开口上方并使其靠近禽类背脊一侧的边缘，然后通过移动机构3驱使类腕关节2和执行爪部1靠近禽类并使执行爪部1伸入禽类内腔内部，执行爪部1在禽类内腔内移动的同时，类腕关节2调整执行爪部1的方向以使执行爪部1的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁移动，以将内脏与内腔之间的黏膜切断。

第二编码器实时监测第二电机的转速并将信号发送至控制器，当第二电机的转速低于控制器的预设值时，即第二电机的扭矩增加了，说明第二电机的负载增加了，即执行爪部1的末端与禽类内腔侧壁发生碰撞挤压，此时，控制器生成相应的信号并发送至第二电机，进而控制第二电机的转角及转速，以使执行爪部1的末端远离禽类背脊侧的内腔侧壁；当第二电机的转速高于控制器的预设值时，即第二电机的扭矩减小了，说明第二电机的负载减小了，即执行爪部1的末端与禽类内腔侧壁之间具有间隙，此时，控制器生成相应的信号并发送至第二电机，进而控制第二电机的转角及转速，以使执行爪部1的末端靠近禽类背脊侧的内腔侧壁，如此可对执行爪部1的末端位置进行实时监测调控。

第三编码器实时监测第三电机的转速并将信号发送至控制器，当第三电机的转速低于控制器的预设值时，即第三电机的扭矩增加了，说明第三电机的负载增加了，即执行爪部1的末端运动到了禽类内腔的底部，此时，控制器生成相应信号并发送至第三电机，进而使第三电机停止运转，同时，控制器将相应信号发送至第一电机，控制执行爪部1开始对内脏进行套合。

如此设置，通过各个编码器对各个电机的运转进行监测，当编码器检测到电机的转速降低，扭矩增加，说明执行爪部1与禽类内腔之间发生挤压，此时，控制器将相应信号发送至相应电机以对相应电机的运转状态进行调控，避免执行爪部1与禽类内腔继续发生挤压，从而可以避免对禽类内腔的破坏。相对于现有技术中在机械手末端设置传感器直接对机械手末端与禽类内腔之间的挤压力进行监测而言，本申请采用的各个编码器仅对各个电机的运转参数进行监测，各个电机和各个编码器均不进入禽类内腔且与禽类之间具有一定的距离，可以降低对各个电机和各个编码器的要求，且可降低周围环境对其使用寿命的影响程度。

需要说明的是，上述控制器可以采用型号为STM32ZET6的主控板，第一编码电机4、第二编码电机5以及第三编码电机的型号可选为M3508。

实施中，可以将上述移动机构3设置为丝杠螺母传动机构，具体包括丝杠18和与丝杠18螺纹配合的滑块19，其中丝杠18仅可沿其自身轴线定轴转动，在丝杠18周围还设置有导轨，滑块19与丝杠18螺纹配合的同时与导轨滑动连接，以限制滑块19随丝杠18转动。丝杠18的一端与第三电机的输出轴固定连接，在第三电机驱使丝杠18定轴转动时，滑块19沿丝杠18的轴向移动，上述类腕关节2与滑块19相连接，滑块19移动的同时带动类腕关节2沿丝杠18的轴向移动。

需要说明的是，该禽类掏膛装置还包括固定架(图中未画出)，将丝杠18的两端通过轴承与固定架连接，即可实现丝杠18的定轴转动。

本实施例中，上述类腕关节2包括支撑部6、可相对于支撑部6定轴转动的转动部7和用于驱使转动部7相对于支撑部6转动的第二传动机构，支撑部6与移动机构3的滑块19固定连接，以带动类腕关节2沿丝杠18的轴向移动。第二传动机构设置在支撑部6与转动部7之间，可以驱使转动部7相对于支撑部6定轴转动，转动轴线与支撑部6的移动方向垂直。

实施中，可将丝杠18的轴线沿竖直方向设置，相应地，转动部7相对于支撑部6的转动轴线沿水平方向设置，移动机构3带动类腕关节2和执行爪部1上下移动，在对禽类进行掏膛时，可将禽类放置在类腕关节2下方，并使禽类开肛后的开口向上设置。

具体地，可以将上述第二传动机构设置为同步带传动机构，同步带传动机构包括第一带轮8、第二带轮9和同步带(图中未画出)，其中第一带轮8可定轴转动的与支撑部6连接，第二带轮9可定轴转动的与支撑部6连接的同时与转动部7固定连接，第一带轮8和第二带轮9所在直线与丝杠18的轴线平行，同步带套设于第一带轮8与第二带轮9上。第一带轮8与第二电机的输出轴固定连接，第二电机驱动第一带轮8转动，通过同步带带动第二带轮9定轴转动，从而使转动部7相对于支撑部6定轴转动。第二带轮9可以通过轴承与支撑部6转动连接，在第二带轮9与转动部7之间设置两个连接柱21，两个连接柱21位于第二带轮9中心轴的两侧，且两个连接柱21的两端分别与支撑部6和第二带轮9固定连接，从而实现第二带轮9与转动部7之间的固定连接。

可选地，上述第二传动机构也可以设置为蜗轮蜗杆传动机构，蜗轮蜗杆传动机构包括相啮合传动的蜗杆和蜗轮，使蜗杆可定轴转动的与支撑部6连接，蜗轮可定轴转动的与支撑部6连接的同时与转动部7固定连接，蜗杆的一端与第二电机的输出轴固定连接，第二电机驱动蜗杆转动，带动蜗轮定轴转动，从而使转动部7相对于支撑部6定轴转动。

为方便阐述，现规定丝杠18的轴线竖直设置，第一带轮8和第二带轮9所在直线沿竖直方向设置。

本实施例中，上述执行爪部1包括一个固定爪10和两个套合爪11，其中，固定爪10的上端与转动部7固定连接，两个套合爪11可转动的与转动部7连接，两个套合爪11的转动轴线与套合爪11自身的轴线均不重合。当执行爪部1移动至禽类内腔底部时，两个套合爪11开始沿禽类内腔相对于固定爪10转动，在套合爪11转动的过程中，配合固定爪10对内脏进行套合。执行爪部1还包括用于驱使套合爪11相对于固定爪10转动的第一传动机构20，第一传动机构20设置两组，对两个套合爪11分别进行驱动。为保证两个套合爪11反向同步转动，可使两组第一传动机构20的结构相同，并关于套合爪11的转动轴线与固定爪10的轴线所在平面对称设置。

套合爪11和固定爪10的结构相同，均包括弧面板和与弧面板固定连接的柄部。执行爪部1套合之前，执行爪部1的三个弧面板重叠设置，弧面板靠近禽类内腔侧壁的一面为凸面，远离禽类内腔侧壁的一面为凹面，在完成套合过程后，三个弧面板围成无缝隙或小缝隙的封闭形状，以包容内脏。在固定爪10和套合爪11的弧面板上均设置有开口，用于排出液体，使套合时内外压强一致。

在两个套合爪11沿禽类内腔转动过程中，两个套合爪11相互靠近。第一编码器实时监测第一电机的转速并将信号发送至控制器，当第一电机的转速低于控制器的预设值时，即第一电机的扭矩增加了，说明第一电机的负载增加了，即两个套合爪11相互靠近至夹住食道，此时，控制器生成相应信号并发送至第一电机，进而使第一电机停止运转，同时控制器将相应信号发送至第三电机，控制移动机构3使执行爪部1向上移动至禽类内腔外部，从而将内脏取出。

内脏与禽类内腔靠近背脊侧的侧壁之间通过黏膜接触连接，内脏与禽类内腔靠近胸骨侧的侧壁之间往往具有间隙，禽类内腔靠近背脊侧较为平滑，靠近胸骨侧较尖，类似于桃子的形状，在实施中，为使执行爪部1更好的对内脏进行套合，可使两个套合爪11的转动轨迹共圆。

具体地，可将两个第一传动机构20设置为四连杆机构，如图4所示，包括依次首尾连接的第一杆件12、第二杆件13和第三杆件14，第一杆件12和第二杆件13之间、第二杆件13与第三杆件14之间的连接均为转动连接，且转动轴线相互平行，均沿竖直方向设置。以下以第一杆件12与第二杆件13连接的一端为第一杆件12的第二端，第一杆件12的另一端为第一杆件12的第一端，第三杆件14与第二杆件13连接的一端为第三杆件14的第一端，第三杆件14的另一端为第三杆件14的第二端。将第一杆件12的第一端和第三杆件14的第二端均与转动部7转动连接，转动轴线沿竖直方向。第一杆件12的第一端与转动部7之间的连接点和第三杆件14的第二端与转动部7之间的连接点不重合。套合爪11则与第三杆件14的第一端固定连接，在四连杆机构运转过程中，第三杆件14的第一端的移动轨迹为以第三杆件14的第二端与转动部7的连接点为圆心、以第三杆件14的长度为半径的圆弧。

将上述两组结构相同的四连杆机构对称设置，即可使两个第三杆件14的第一端的移动轨迹共圆，使两个套合爪11的转动轨迹共圆。具体地，可使两个第三杆件14的第二端与转动部7的连接点重合，并使两个第一杆件12的第一端与转动部7的连接点关于第三杆件14的第二端与转动部7的连接点和固定爪10与转动部7的连接点所在直线对称。

为实现两个套合爪11反向同步转动，需使两个第一杆件12反向同步转动，故可在两个第一杆件12的第一端之间设置两个相互啮合的尺寸参数相同的第一齿轮15，第一齿轮15可相对于转动部7定轴转动且第一齿轮15与第一杆件12的第一端固定连接，两个第一齿轮15的转动轴线也要关于第三杆件14的第二端与转动部7的连接点和固定爪10与转动部7的连接点所在直线对称。相互啮合的两个第一齿轮15转动的角速度相同，且转动方向相反，从而使与其固定连接的两个第一杆件12的转动角速度相同，且转动方向相反。

进一步地，为保证套合爪11转动过程中的稳定性，可在转动部7上设置导向槽17，以为套合爪11的转动导向。导向槽17的延伸方向与套合爪11的转动轨迹重合，均为以第三杆件14的第二端与转动部7的连接点为圆心、以第三杆件14的长度为半径的圆弧。

第二电机与其中一个第一齿轮15传动连接即可，实施中，第二电机的输出轴可以直接与第一齿轮15固定连接，也可以通过传动组件与第一齿轮15连接。本实施例中，在第二电机的输出轴上固定连接有第二齿轮16，第二齿轮16与第一齿轮15啮合传动，第二电机可以通过第二齿轮16将动力传递至其中一个第一齿轮15。

需要说明是，上述支撑部6为下端呈敞口状态的壳状结构，转动部7为壳状结构，转动部7的上部伸入支撑部6内，支撑部6的内部空间尺寸大于转动部7的外部尺寸，以为转动部7的转动提供充足的空间。在转动部7的顶部设置开口槽，以供同步带穿过。将支撑部6和转动部7均设置为壳状结构，第二传动机构的第二带轮9与转动部7和支撑部6的侧壁连接，上述第一传动机构20与转动部7的底部连接，第一传动机构20、第二传动机构、第一编码电机4以及第二编码电机5均可设置在壳状结构内部，可以避免其与外部恶劣的加工环境接触，有利于延长该装置的使用寿命。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种禽类掏膛装置，其特征在于，包括：

用于套合内脏的执行爪部(1)；

用于带动所述执行爪部(1)的末端沿禽类背脊侧内腔侧壁进入禽类内腔的类腕关节(2)；

用于带动所述执行爪部(1)和所述类腕关节(2)靠近或远离禽类内腔的移动机构(3)；

用于驱使所述执行爪部(1)执行套合动作的第一编码电机(4)，所述第一编码电机(4)包括第一电机和与所述第一电机电连接的第一编码器；

用于驱使所述类腕关节(2)运转的第二编码电机(5)，所述第二编码电机(5)包括第二电机和与所述第二电机电连接的第二编码器；

用于驱使所述移动机构(3)运转的第三编码电机，所述第三编码电机包括第三电机和与所述第三电机电连接的第三编码器；

控制器，与所述第一编码电机(4)、所述第二编码电机(5)和所述第三编码电机均通信连接。

2.根据权利要求1所述的禽类掏膛装置，其特征在于，所述类腕关节(2)包括与所述移动机构(3)连接的支撑部(6)、可相对于所述支撑部(6)定轴转动的转动部(7)和设置在所述支撑部(6)与所述转动部(7)之间的第二传动机构，所述转动部(7)相对于所述支撑部(6)的转动轴线与所述支撑部(6)的移动方向垂直。

3.根据权利要求2所述的禽类掏膛装置，其特征在于，所述第二传动机构为同步带传动机构，包括与所述支撑部(6)转动连接的第一带轮(8)和第二带轮(9)以及套设于所述第一带轮(8)与所述第二带轮(9)上的同步带，所述第一带轮(8)与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二带轮(9)与所述转动部(7)固定连接。

4.根据权利要求2所述的禽类掏膛装置，其特征在于，所述执行爪部(1)包括与所述转动部(7)固定连接的固定爪(10)、两个配合所述固定爪(10)对内脏进行套合的套合爪(11)和分别用于驱使所述套合爪(11)相对于所述固定爪(10)转动的第一传动机构(20)。

5.根据权利要求4所述的禽类掏膛装置，其特征在于，两个所述第一传动机构(20)的结构相同，均包括依次首尾连接的第一杆件(12)、第二杆件(13)和第三杆件(14)，所述第一杆件(12)的第一端与所述转动部(7)转动连接，所述第三杆件(14)的第二端与所述转动部(7)转动连接，所述套合爪(11)与所述第三杆件(14)的第一端固定连接。

6.根据权利要求5所述的禽类掏膛装置，其特征在于，两个所述第三杆件(14)的第二端与所述转动部(7)的连接点重合，两个所述第一杆件(12)的第一端与所述转动部(7)的连接点关于所述第三杆件(14)的第二端与所述转动部(7)的连接点和所述固定爪(10)与所述转动部(7)的连接点所在直线对称。

7.根据权利要求6所述的禽类掏膛装置，其特征在于，两个所述第一杆件(12)的第一端均固定连接有第一齿轮(15)，两个所述第一齿轮(15)与所述转动部(7)转动连接，两个所述第一齿轮(15)的转动轴线关于所述第三杆件(14)的第二端与所述转动部(7)的连接点和所述固定爪(10)与所述转动部(7)的连接点所在直线对称。

8.根据权利要求7所述的禽类掏膛装置，其特征在于，还包括与其中一个所述第一齿轮(15)啮合传动的第二齿轮(16)，所述第二齿轮(16)与所述第一电机的输出轴固定连接。

9.根据权利要求4所述的禽类掏膛装置，其特征在于，所述转动部(7)上设置有为所述套合爪(11)的转动导向的导向槽(17)。

10.根据权利要求1所述的禽类掏膛装置，其特征在于，所述移动机构(3)包括仅可沿其自身轴线定轴转动的丝杠(18)和与所述丝杠(18)螺纹配合的滑块(19)，所述类腕关节(2)与所述滑块(19)相连接，所述丝杠(18)的一端与所述第三电机的输出轴固定连接。

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